智能循跡小車程序.doc
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1、智能循跡小車,小車按中字筆畫行駛
/************“中”字筆畫軌跡*************/
#include
2、 HW2=P0^1;
sbit HW3=P0^2;
sbit HW4=P0^3;
sbit ENA=P3^2; //PWM輸入
sbit ENB=P3^3;
sbit IN5=P2^4; //電機(jī)
sbit IN6=P2^5;
sbit IN7=P2^6;
sbit IN8=P2^7;
void delay(uint x) //延時(shí)1ms
{
uint i,j;
for(i=0;i 3、=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=15;
dj2=15;
}
void turnleft2() //小車前進(jìn)向左微調(diào)
{
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=7;
dj2=20;
}
void turnright2() //小車前進(jìn)向右微調(diào)
{
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=20;
dj2=7;
}
void right()
{
IN5=0;
IN6=1;
IN7=1;
IN8=0;
d 4、j1=20;
dj2=25;
}
void left()
{
IN5=1;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=1;
dj1=25;
dj2=20;
}
void stop() //小車后退
{
dj1=0;
dj2=0;
}
void init() //初始化
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
void timer0() interrupt 1 using 1 / 5、/定時(shí)器0中斷
{
TH0=(65536-500)/256;
TL0=(65536-500)%256;
t++;
if(t 6、W1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&& 7、HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
8、{
delay(500);
if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(50);
num1=1;
delay(50);
}
}
}
if(num1==1)
{
if(num2==0&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
right();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
9、 num2=1;
delay(50);
qianjin();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
10、 {
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2() 11、;
}
if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(500);
if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(50);
num1=2;
delay(50);
}
}
}
if(num1==2)
{
if(num2==1&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
12、{
right();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=2;
delay(50);
qianjin();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
13、 {
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(num3==0&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
num3 14、=1;
delay(10);
stop();
delay(100);
qianjin();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(500);
if(num2= 15、=2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(50);
num1=3;
delay(50);
}
}
}
if(num1==3)
{
if(num2==2&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
right();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=3;
delay(50);
16、 qianjin();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
17、
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==3&&HW1== 18、0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(500);
if(num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(50);
num1=4;
delay(50);
}
}
}
if(num1==4)
{
if(num2==3&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
right();
}
if(HW1== 19、0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=4;
delay(50);
qianjin();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if( 20、HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(num3==1&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
num3=2;
delay(10);
stop();
21、 delay(100);
qianjin();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(500);
if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&H 22、W4==0)
{
stop();
delay(50);
num1=5;
delay(50);
}
}
}
if(num1==5)
{
if(num2==4&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
left();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=5;
delay(50);
qianjin();
}
if(HW1 23、==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW 24、4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{ 25、
stop();
delay(100);
num1=6;
delay(50);
}
}
if(num1==6)
{
if(num2==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
left();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=6;
delay(50);
num3=3;
delay(50);
qianjin();
}
26、 if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW 27、3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num3==3&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1 28、)
{
num3=4;
delay(10);
stop();
delay(100);
qianjin();
}
if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(500);
if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(500);
num1=7;
delay(50);
}
29、}
}
if(num1==7)
{
if(num2==6&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
right();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
num2=7;
delay(50);
num3=4;
delay(50);
qianjin();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
i 30、f(HW1==0&&HW2==1&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
turnleft2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==0&&HW3= 31、=0&&HW4==1)
{
turnright2();
}
if(HW1==0&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
turnleft2();
}
if(HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==0)
{
turnright2();
}
if(num3==4&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
num3=5;
delay(10);
stop();
delay(100); 32、
qianjin();
}
if(num3==5&&HW1==1&&HW2==1&&HW3==1&&HW4==1)
{
num3=6;
delay(10);
stop();
delay(100);
qianjin();
}
if(num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
delay(100);
if(num2==7&&HW1==0&&HW2==0&&HW3==0&&HW4==0)
{
stop();
delay(90000);
}
}
}
}
}
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