機(jī)器人工作站要點(diǎn)

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1、 成都焊研科技有限責(zé)任公司 油箱焊接機(jī)器人工作站 技術(shù)方案 焊接對象： 油箱端蓋點(diǎn)定 需方公司： 單位 地址 聯(lián)系人 電話 傳真 電子郵箱 供方公司： 聯(lián)系人 青秀平 13708069875 單位 成都焊研科技有限責(zé)任公司 地址 成都市東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18 號 電話 028-84215392 傳真 028-84216624 電子郵箱 hykj

2、dzh@ 網(wǎng)站 審核 編制日期： 2011 月 09 月 20 日 銷售熱線： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路 18 號 郵 編： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http： // www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 油箱焊接機(jī)器人工作站方案

3、書 1、焊接對象 ：熔化極 CO2混合氣體保護(hù)焊 工件名稱： 微型車油箱 工件品種： 以用戶提供圖紙為準(zhǔn) 工件材料： 碳鋼 工件焊前狀態(tài)： 未點(diǎn)定焊接 工件外形圖： 2、焊接工藝： 焊縫形式： 對接焊縫、角焊縫； 焊接工藝： 接工藝（ MAG）；機(jī)器人焊接工藝； 焊絲采用 Φ 0.8mm盤式焊絲； 焊接機(jī)器人選用日本 MOTOMAN公司生產(chǎn)的專用同軸式弧焊機(jī)

4、器人 SSA-2000；焊接電源選用日本 MOTOMAN公司生產(chǎn)的機(jī)器人專用 MOTOWELD-SR350逆變焊接 電源 ; 焊槍選用日本 MOTOMAN公司生產(chǎn)的機(jī)器人專用空冷 MAG焊槍； 上下料方式：人工上下料方式； ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-

5、mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 3、設(shè)備概述： 油箱焊接機(jī)器人工作站主要用于完成對微型車油箱通氣管、 加油管類工件環(huán)縫的自動焊接，固定坐式機(jī)器人工位及焊接變位機(jī)工位采用 H型雙工位 平行布局方式；其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺和焊接工裝夾具組成。 即油箱焊接機(jī)器人工作站采用 壹套固定座式焊接機(jī)器人＋兩套焊接夾具平臺 +兩套焊接夾具（通氣管和加油管各壹套） 的組合方式。 當(dāng)機(jī)器人作為雙工位焊接時， 兩個工位能進(jìn)行預(yù)約焊接，

6、 一個工位焊接的同時另一工位進(jìn)行工件的裝卸， 有效提高機(jī)器人使用率和生產(chǎn)效率。 為方便進(jìn)行多 種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設(shè)置，控制系統(tǒng)采用三菱 PLC+工業(yè)觸摸屏方式進(jìn)行控制和操作。 設(shè)備布局方式 ：H 型雙工位平行工位布局；兩套焊接夾具平臺對稱布置，坐式機(jī)器人安裝在兩套變位機(jī)的中間，工作站設(shè)置全封閉式安全圍欄。 機(jī)器人周邊系統(tǒng) ：設(shè)置清槍、剪絲及噴硅油裝置，程序設(shè)定焊槍進(jìn)行清槍、剪絲或噴硅油，避免焊槍堵死，造成焊接缺陷；設(shè)置全封閉式安全圍欄，防止無關(guān)人員在工作時間進(jìn)入焊接區(qū)域。 工作站控制系統(tǒng) ：采用三菱 PLC＋工業(yè)觸摸屏主控方式，系統(tǒng)的啟動、停止以及暫停、急件等均可

7、通過操作盤進(jìn)行； 系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報警可在操作盤上顯示。 工作站方案示意圖如下： 帶全封閉防護(hù)罩 去掉全封閉防護(hù)罩 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 6100

8、52 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 圖 1、油箱焊接機(jī)器人工作站示意圖 設(shè)備配置清單 ： 序 型號規(guī)格 數(shù)量 備注 1、 1弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 ① SSA-2000 六軸弧焊機(jī)器人本體 1 正裝式 , 同軸式專業(yè)弧焊機(jī)器人 ②機(jī)器人控制器 NX100 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜（中 / 英文 1

9、全圖彩色顯示器 菜單） ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 速設(shè)定焊槍的常用動作 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶操作手冊、編程語言手 冊 2、 4焊接電源系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 ① MOTOWELD-SR350逆變焊接電源 1 ② 機(jī)器人接口及控制連接附件 1 ③ 四輪送絲機(jī) 1 ④ 機(jī)器人專用空冷焊槍及電纜 1 ⑤ 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 1 德國 BINZEL公司，一體式

10、 3、 5焊接夾具安裝平臺 2 焊研科技 4、 8焊接夾具 2 焊研科技， 通氣管和加油管各壹套 5、 0工作站及機(jī)器人安裝底座 1 焊研科技 6、 1全封閉式安全圍欄 1 焊研科技， 采用工業(yè)鋁型材拼裝 7、 控制柜及焊接電源放置架 1 焊研科技 8、 2PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 焊研科技 ① PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱 PLC+工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 ③機(jī)器人專用變壓器 1 焊研科技 9 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 日本株式會社安川電機(jī)制造 9

11、、 4隨機(jī)資料 2 焊研科技 4、設(shè)備構(gòu)成及分項(xiàng)說明： 油箱焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底 座、焊接夾具安裝平臺、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置 架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖： ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展

12、區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 焊接機(jī)器人 全封閉式 安全圍欄 機(jī)器人安 裝座 機(jī)器人站 安裝底座 油箱焊接機(jī)器人工作站主視圖 控制柜及焊 接 電源放置架

13、 通氣管焊接 夾具及平臺  加油管焊接 夾具及平臺 油箱焊接機(jī)器人工作站俯視圖 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地

14、 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 圖 2、油箱焊接機(jī)器人工作站設(shè)備布局示意圖 4.1. 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)： 見《附錄 1： 焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹 》。 4.2 焊接系統(tǒng) 見《附錄 2： 焊接電源系統(tǒng)介紹 》。 4.3 機(jī)器人及工作站安裝底座 機(jī)器人和工作站安裝底座由型材焊接而成，退火后加工成型；

15、具有精度高、 變形小等優(yōu)點(diǎn)。 其中機(jī)器人安裝底座的最主要功能為讓機(jī)器人本體與焊接變位機(jī)之間形成合理的一個相對位置關(guān)系， 使機(jī)器人在焊接時具有最好的焊接姿態(tài)； 工作站安裝底座為設(shè)備的安裝基準(zhǔn)，機(jī)器人及焊接變位機(jī)都安裝在其上，保證了各機(jī)構(gòu)之間的相對位置關(guān)系；整個工作站的布線采用線槽方式。  焊接機(jī) 機(jī)器人安 器人裝底座 清槍剪 工作站安 絲機(jī)構(gòu) 裝底座 4.4 焊接工裝夾具及平臺 工裝夾具采用手動 +氣動快速夾緊，由夾具安裝定位板、定位塊、定

16、位銷、快速夾緊機(jī)構(gòu)、 快換連接接口等機(jī)構(gòu)組成， 主要完成零件的快速定位焊接時的夾緊。采用手動快速定位及夾緊 , 保證工件定位準(zhǔn)確、牢靠。根據(jù)同類型工件，可手動快速調(diào)整個組件，以適應(yīng)長短不同的工件的定位 及壓緊；根據(jù)不同類型工件（產(chǎn)品換型） ，采用整體更換夾具的方式實(shí)現(xiàn)，每一付夾具上均設(shè)置有可以快速 與變位機(jī)安裝連接盤接口的裝置， 能保證安全、 準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)夾具更換，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品換型，提高工作站的柔性。夾具平臺示意如右圖： 對工件的要求：批量尺寸偏差≤ 0.5 mm。 4.5 全封閉式安全圍欄 ???????????????????????????????

17、????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 油箱焊接機(jī)器人工作站在設(shè)備周邊 設(shè)置了安全防護(hù)圍欄。安全防護(hù)圍欄置于 工作站的外圍，防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時有人進(jìn)入 以及焊接弧光對

18、車間其他工位的影響。安 全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。 4.6 控制柜及焊接電源放置架 機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán) 水箱、主 控制柜以 及控制附 屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上，放置架 安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而 成。 4.8 PLC+ 觸摸屏控制系統(tǒng) 工作站控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤外， 另有壹套用于整套設(shè)備動作程序控制和檢測的系統(tǒng)控制器、操作盒。 該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司 PLC作為主控單元，配套工業(yè)級觸摸屏用于參數(shù)設(shè)定和狀態(tài)顯示。 控制柜、配電柜內(nèi)均設(shè)置有照明燈和維修用

19、電源插頭。 程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動作。 控制柜內(nèi)線路具耐油性， 應(yīng)有線號套管， 接地標(biāo)志等， 內(nèi)部設(shè)置照明燈，以及電源插座，方便維修?？刂乒裨O(shè)置有排風(fēng)散熱裝置。 采用彩色觸摸屏人機(jī)界面對全焊接過程進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時，設(shè)備能自動停止并發(fā)出報警信號，故障位置人機(jī)界面顯示。報警設(shè)置器控制盒上，能發(fā)出聲音警告，控制柜上方設(shè)置三色狀態(tài)指示燈（綠色：工作狀態(tài)；黃色：等待狀態(tài)；紅色：故障） 。 控制柜與各工序設(shè)備、 焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連接，規(guī)范整潔。 ???????????????????????????????????????

20、????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 附錄 1： 機(jī)器人系統(tǒng)介紹 1、機(jī)器人制造公司簡介： 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司 （SGM）是專門從事工業(yè)機(jī)器人及其自動化生產(chǎn) 線設(shè)計、

21、制造及銷售的中日合資公司。 公司成立于 1996 年 8 月 23 日，注冊資金 700 萬美元，由首鋼總公司、日本株式會社安川電機(jī)和日本巖谷產(chǎn)業(yè)株式會社共同投資，總部位于北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)。 SGM主營日本安川 MOTOMAN系列機(jī)器人產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。 SGM的產(chǎn)品遍布汽車、摩托車、家電、煙草、陶瓷、工程機(jī)械、礦山機(jī)械、物流、鐵路機(jī)車等諸多行業(yè)。為促進(jìn)企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度， SGM每年都

22、會參展多 個大型行業(yè)應(yīng)用展會。 SGM擁有一批優(yōu)秀的工程設(shè)計、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī) 器人自動化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、 制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較 高水平，在應(yīng)用技術(shù)上獲得了多項(xiàng)國家專利。 SGM在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷 提高系統(tǒng)設(shè)計的精準(zhǔn)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。 SGM與日本安川在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專業(yè)人員赴日研修，學(xué) 習(xí)行業(yè)最新技術(shù)，日本安川的專業(yè)人員定期來華同中方員工作技術(shù)交流。 SGM可 以提供完善的解決方案和交鑰匙工程， 提供全方位的備品備件、 系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn) 和優(yōu)質(zhì)

23、的售后服務(wù)，成為廣大用戶堅(jiān)實(shí)的后盾。 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 2、機(jī)器人系統(tǒng)分項(xiàng)介紹

24、： 選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)，同軸電纜式，型號 MOTOMANSSA2000，配 NX100高性能機(jī)器人控制器。末 端有效負(fù)載 3Kg, 最大伸長范圍達(dá) 1390mm。 本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本株式會社安川電機(jī)當(dāng)今最先進(jìn)的同軸電纜機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜（ NX100），示教盒三部分及供電電纜。 機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能： 2.1 機(jī)器人本體： 機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)驅(qū)動，具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時，具有了更大的運(yùn)行空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種焊接工藝姿態(tài)的卓越

25、性能。 機(jī)器人系統(tǒng)連接示意圖 MOTOMAN-SSA2000機(jī)器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設(shè)備的干涉。 沒有電纜的干涉， 機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內(nèi)部焊縫的焊接、 連續(xù)焊接和圓周焊接功能。 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-8421

26、6795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 焊接示意圖片 送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊槍電纜內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，焊絲送入焊 槍電纜內(nèi)比較平直

27、，可以有效提高送絲順暢，提高焊接質(zhì)量。 附表一：【 MOTOMAN- SSA2000機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)說明】 最大動作范 圍 最 大 速 度 允 許 力 矩 允許慣性力 矩 ( GD2 / 4)  結(jié)構(gòu) 垂直多關(guān)節(jié)形（ 6 自由度） S 軸（回旋） 170 L 軸（下臂） +155, -90 U 軸（上臂） +190, -175 R 軸（手腕回旋） 150 B 軸（手腕擺動） +180, -45

28、 T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） 200 S 軸 210 /s L 軸 190 /s U 軸 210 /s R 軸 400 /s B 軸 400 /s T 軸 600 /s R 軸 8.8N?m B 軸 8.8N?m T 軸 2.9N?m R 軸 0.27kg ?m2 B 軸 0.27kg ?m2 T 軸 0.03kg ?m2 重復(fù)定位精度 0.08mm 運(yùn)動范圍 R=1390mm 負(fù)載質(zhì)量 3Kg 電源容量 1.5 kVA 本體質(zhì)量 130Kg ???????????????????????????????????

29、????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 溫度 0～45 濕度 20～80%RH(不能結(jié)露 ) 振動 4.9m/s 2 以下 安 裝 環(huán) 境 * 避免易燃，腐蝕性

30、氣體、液體 其他 * 勿濺水、油、粉塵等 * 勿近電氣噪聲源 MOTOMANSSA2000-機(jī)器人本體動作范圍： ??????????????????????????????????????????

31、?????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司

32、 擺動功能 : 能在空間 (X-Y-Z) 范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動方式和參數(shù)。 2.2 機(jī)器人控制柜（ NX100）： 機(jī)器人控制柜（ NX100）最多可控制 36 個軸。 【NX100控制柜技術(shù)規(guī)格】 附表二： ■控制柜 構(gòu) 造 直立密封型 尺 寸 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 冷卻系統(tǒng) 間接冷卻 概略重量 標(biāo)準(zhǔn)重量 周邊溫度 0℃ ～ +45 ℃ ( 運(yùn)轉(zhuǎn)時 ) -10 ℃ ～ +60 ℃( 運(yùn)輸保管時 ) 相對濕度

33、 最大 90%，不允許結(jié)露 控 電 源 3 相 AC200/220V(+10%～ -15%)，50/60 Hz 制 接 地 接地阻抗： 100 Ω或以下，專用接地單元 柜 輸入輸出 專用信號 ( 硬件 ) ：輸入 :17 ， 輸出 : 3 通用信號 ( 標(biāo)準(zhǔn) ) ：輸入 :40 ， 輸出 :40 信 號 通用信號 ( 選項(xiàng) ) ：輸入 :1024 ，輸出 :1024 位置控制 絕對值編碼器 驅(qū)動單元 AC伺服用伺服單元 加減速控制 軟件伺服控制 存

34、儲容量 60,000 步， 10,000 條指令 最多 10,000 步梯形圖 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com

35、 成都焊研科技有限責(zé)任公司 擴(kuò)展槽 PCI: 主 CPU2槽，伺服 CPU1槽 LAN（連接到上位機(jī)） 1（ 10BASET/100BASETX） 涂裝顏色 芒塞爾值 5Y7/1( 參考值 ) 接 口 RS-232C： 1 通道 材 質(zhì) 強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶） 尺 寸 199( 寬 ) 338( 高 ) 60( 厚 ) 重 量 1.32kg 操作鍵 示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作 鍵、數(shù)字 / 應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開關(guān) 示

36、 中/ 英文顯示 教 6.2 英寸彩色屏幕 盒 顯示屏 觸摸屏 640480 像素 采用背照光，使液晶畫面更容易看清 模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、 伺服準(zhǔn)備、啟動、 按鈕配備 暫停、急停 2.3 示教盒： 用于示教和設(shè)備維護(hù)的示教盒具有 6.5 ″帶觸摸功能的彩色 LCD顯示屏，分 辨率 640X480。采用圖標(biāo)、圖畫顯示，操作與 Windows類似，操作方法簡單，容 易掌握，屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。 示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場對 I

37、/O 信號的調(diào)試效率，可以在顯示屏上 編輯梯形圖。通過選用電弧檢測功能，可以在焊接過程中監(jiān)視焊接電壓和電流。 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 6100

38、52 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 示教盒圖片 ■功能 : 座標(biāo)系選擇 關(guān)節(jié)、直角 / 圓柱、工具及用戶座標(biāo)系 示教點(diǎn)修改 追加，刪除或修正 ( 可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外 部軸 ) 示 點(diǎn)動操作 可實(shí)現(xiàn) 教 軌跡確認(rèn) 單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn) 盒 速度調(diào)整 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 操 定時器設(shè)定 設(shè)定單位 0

39、.01 秒 作 快捷功能 直接打開功能、畫面預(yù)約功能 接口 FC1/FC2用， RS-232C(通道 ) 應(yīng)用 弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它 基本安全標(biāo)準(zhǔn) JIS( 日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) ) 安全速度設(shè)定 可實(shí)現(xiàn) 安全保護(hù)方式 通過信號觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn) 安 示教鎖定模式 示教過程中不允許操作再現(xiàn)操作盒 全 干涉監(jiān)視領(lǐng)域 S 軸干涉監(jiān)視 ( 扇形 ) ，立體空間干涉監(jiān)視 措 自診斷功能 報警兩個系統(tǒng) ( 輕故障，重故障 ) ，故障分類 施 和數(shù)據(jù)顯示 用戶報警顯示

40、能顯示周邊設(shè)備報警信息 機(jī)械鎖定 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試 ( 機(jī)器人不動作 ) 門互鎖 MCCB置于“ OFF”位時，可開安全門 維 累計運(yùn)行時間顯示 控制電源接通時間，伺服電源接通時間，再 現(xiàn)時間，操作時間，工作時間 護(hù) 報警顯示 報警內(nèi)容及以往報警記錄 功 輸入 / 輸出診斷 可模擬使能 / 使不能的輸出 能 工具常數(shù)校準(zhǔn) 使用校對模架，自動校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù) 編程方式 菜單提示，人機(jī)對話方式 程序語言 機(jī)器人語言： INFORMⅡ 動作控制 關(guān)節(jié)運(yùn)動、直線

41、及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制 速度設(shè)定功能 百分比設(shè)定 ( 關(guān)節(jié)運(yùn)動 ) ， 0.1mm/s 設(shè)定 ( 插 編 補(bǔ)) ，角速度設(shè)定 ( 工具姿態(tài)控制 ) 程 程序控制命令 跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停 功 止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行 能 變量 全程變量、局部變量 變量類型 字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置 型 離散輸入 / 輸出控制。模擬輸出控制， 組方式 輸入 / 輸出命令 輸入 / 輸出處理 ?????????????????????????????

42、??????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 3. 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 剪絲清嘴裝置對于機(jī)器人上長時間進(jìn)行焊 接的焊槍來說，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴 時，一般編制一個專

43、門的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪 絲位置后，自動控制送絲及剪絲動作。當(dāng)焊槍 到達(dá)清嘴位時，開關(guān)檢測焊槍是否到位，鎖定 焊槍后，由氣缸推動旋轉(zhuǎn)刀片對噴嘴內(nèi)部粘附 的飛濺進(jìn)行清理。該裝置放在機(jī)器人的一側(cè)。 機(jī)器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。 優(yōu)點(diǎn)： 清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射， 使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連。 清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置， 機(jī)器人只要一個動作就可以完成噴硅油和清槍的過程。 在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個啟動信號， 它就可以按照規(guī)定好的動作順序啟動。 剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計，不

44、需要再使用電磁閥對它進(jìn)行控制，簡化了電氣控制。 清槍前 清槍后 附錄 2：焊接系統(tǒng)介紹 1、 焊接電源： 選用日本株式會社安川電機(jī)制造公司 MOTOWELD-SR350全數(shù)字化 MIG/MAG焊機(jī) 工作站采用 MOTOMAN公司 MOTOWELD-SR350全數(shù)字逆變 CO2/MAG焊接電源， ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 842

45、15392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 焊槍配用 MOTOMAN公司機(jī)器人專用空冷焊槍。 1.1 焊接電源： 焊接電源采用 日本安川電機(jī)生產(chǎn) 的機(jī)器人專用MIG/MAG焊接電源 MOTOWELD-SR350；電氣控制系統(tǒng)可以控 制焊接電源的啟動與停止， 與焊接電源配套實(shí)現(xiàn)焊接

46、參數(shù) 的設(shè)置和程序化控制。 1.2 送絲機(jī)： 采用四輪送絲機(jī)，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。送絲機(jī)可以適應(yīng)輸送 0.8 、 1.0 、 1.2 、1.6mm的藥芯和實(shí)心焊絲要求；最大送絲速度可達(dá)到 22m/min；無級 調(diào)速；可以調(diào)節(jié)送絲輪的壓力滿足各種焊絲對送絲壓力的要求。 附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器） 、管線支撐架、相關(guān)電纜及管線等。 1.3 空冷焊槍 ： 焊槍采用 MOTOMAN公司機(jī)器人專用空冷焊槍，空冷內(nèi)噴式，保證焊槍在長時間工作環(huán)境下的使用性能。 1.4 主要技術(shù)參數(shù) ： 焊 接 電 源 型 號 MOTO

47、WELD-SR350 額定輸入電壓 [V] 三相 380V10% 額定頻率 [Hz] 50/60 額定功率 [KVA] 18 額定輸出電流 [A] 30—350 負(fù)載持續(xù)率 [%] 60 焊接電壓 V] 12－36 送絲速度 [m/min] 約 2—22 提前送氣時間 [s] 0－10 滯后斷氣時間 [s] 0－10 焊絲退回速度 [m/min] 約 2 重量 [Kg] 約 60 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-842

48、16795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 （九）設(shè)備主要外購元器件廠家清單 ： 序號 名稱 廠家 備注 1 氣閥 SMC 或亞德客 2 整流器組 江蘇威斯特 3 滑動小車 浙江東基公司 4

49、 平衡器 浙江東基公司 5 開關(guān)按鈕 施耐得或上海二工 其它事項(xiàng)說明 1. 設(shè)備運(yùn)行環(huán)境 該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝， 放在避免陽光直射、 避雨、干燥通風(fēng)、無粉塵的環(huán)境中，盡量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、 化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、 腐蝕性介質(zhì)，并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動和顛簸的場合。 電網(wǎng)電壓波動： ≤ 10%（當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時）電網(wǎng)頻率波動： ≤ 1% （當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時）周圍空氣溫度范圍焊接時 0 ℃ ～＋ 40℃ 2．設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)符合 GB8366－87 《電阻焊機(jī)通用技術(shù)條件》 ZBJ64008－88 《電阻焊機(jī)變壓器通用

50、技術(shù)條件》 ZBJ64023－89 《固定式點(diǎn)凸焊機(jī)》 ZBJ64005－88 《電阻焊機(jī)控制器通用技術(shù)條件》 3 . 制作及設(shè)備安裝、調(diào)試 3.1. 設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買方自制； 3.2. 設(shè)備安裝、調(diào)試由賣方負(fù)責(zé)，買方配合安裝。 4. 技術(shù)服務(wù) 4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后 12 個月；在質(zhì)保期期間， 我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù) 服務(wù)。 4.2. 設(shè)備最終驗(yàn)收后， 設(shè)備的保修期為 1 年，免費(fèi)提供零件及服務(wù)， 服務(wù)應(yīng)及時 ???????????????????????????????????????????????? .

51、. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 有效。在接到用戶故障信息后要求 4 工作小時內(nèi)響應(yīng)， 3 個工作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn) 場。 4.3. 我方將建立詳細(xì)用戶檔案，當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過后，依然能提供廣泛而優(yōu)

52、 惠的技術(shù)支持、接受咨詢及設(shè)備備件的供應(yīng)。 5. 提供的隨機(jī)資料 5.1. 設(shè)備總裝示意圖 1 套； 5.2. 設(shè)備說明書 1 套； 5.3. 備品備件及易損件清單 1 份； 5.3. 合格證 1 份； 5.4. 發(fā)貨清單 1 份 6. 設(shè)備交貨期、報價表 、付款方式 單位：萬元 序 型號規(guī)格 數(shù)量 價格 備注 1 弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 1 19.2 日本株式會社安川電機(jī)制造 ①SSA-2000 六軸弧焊機(jī)器人 正裝式 , 同軸式專業(yè)弧焊機(jī)器人 本體 1

53、 ②機(jī)器人控制器 NX100 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜 （中 / 全圖彩色顯示器 英文菜單） 1 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、 控制焊接參數(shù)， 快速 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 設(shè)定焊槍的常用動作 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶操作手冊、 編程語言手冊 2 焊接電源系統(tǒng) 1 6.5 日本株式會社安川電機(jī)制造 ⑥ MOTOWELD-SR350逆變焊接 電源 1 ⑦ 機(jī)器人接口及控制連接附 1

54、 件 ⑧ 四輪送絲機(jī) 0.8 1 ⑨ 機(jī)器人專用空冷焊槍及電 1 纜 3 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 1 2.2 德國 TBI 公司，一體式 4 焊接夾具安裝平臺 2 1.6 焊研科技 5 焊接夾具 2 4.8 焊研科技， 通氣管和加油管各壹套 6 工作站及機(jī)器人安裝底座 1 1.3 焊研科技 7 全封閉式安全圍欄 1 2 焊研科技， 采用工業(yè)鋁型材拼裝 8 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 3.5 日本株式會社安川電

55、機(jī)制造 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com 成都焊研科技有限責(zé)任公司 9 控制柜及焊接電源放置架 1 0.

56、2 焊研科技 10 PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 2.3 焊研科技 ①PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱 PLC+工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 11 機(jī)器人專用變壓器 1 0.3 焊研科技 12 包裝、運(yùn)輸、保險費(fèi)用 1 0.6 13 現(xiàn)場安裝、調(diào)試、培訓(xùn)服務(wù) 1 0.8 14 總計 1 45.3 15 最終報價為：肆拾伍萬叁仟元整 付款方式： 1. 合同生效后，預(yù)付 50%貨款；產(chǎn)品制作完成后再付 45%貨款，并發(fā) 貨；剩余 5%貨款作為質(zhì)保金， 6個月后的 5個工作日

57、付清剩余貨款。 2. 合同生效，預(yù)付款到后叁個月具備發(fā)貨條件； 7. 包裝、運(yùn)輸 包裝：簡易 / 木箱包裝；運(yùn)輸：（國內(nèi)交貨地）汽運(yùn)。 8. 驗(yàn)收及培訓(xùn) 9.1 驗(yàn)收 驗(yàn)收地點(diǎn)：賣方生產(chǎn)車間； 驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：按照技術(shù)協(xié)議的要求及國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行， 在規(guī)定時間內(nèi)若因買方原 因無法正常進(jìn)行終驗(yàn)收項(xiàng)目，視為賣方設(shè)備已通過終驗(yàn)收。 9.2 培訓(xùn) 在驗(yàn)收期間，由賣方負(fù)責(zé)對買方的工程技術(shù)人員及操作工進(jìn)行設(shè)備操作、 維 護(hù)保養(yǎng)等方面的培訓(xùn)。 ???????????????????????????????????????????????? .. 售 ： 028-84216795 84215387 84215392 傳 真： 028-84216624 地 址：成都市 三 路二段 潭工 集中 展區(qū)航天路 18 號 郵 ： 610052 E-mai l： hykjdzh@ Q Q：1048067810 http ：// www . swelder . com