基于單片機的自動門控制系統(tǒng)設(shè)計.doc

《基于單片機的自動門控制系統(tǒng)設(shè)計.doc》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《基于單片機的自動門控制系統(tǒng)設(shè)計.doc（32頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、 畢業(yè)設(shè)計（論文） 設(shè)計題目 基于單片機自動感應(yīng)門設(shè)計與仿真 學(xué) 院 機電工程學(xué)院 教 學(xué) 系 電氣技術(shù)系 班 級 12電氣5 姓 名 李春宇 指導(dǎo)教師 張永紅 2017年3月 北京電子科技職業(yè)學(xué)院機電工程學(xué)院畢業(yè)論文 摘要 現(xiàn)代社會是一個快速發(fā)展的信息化社會，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步，人們不斷去追求舒適，方便的生活環(huán)境。于是相應(yīng)的電子產(chǎn)

2、品產(chǎn)生，智能型自動門同樣出現(xiàn)在人們的生活中。自動門的控制系統(tǒng)是隨著人們對生活條件的不斷追求，科技的不斷發(fā)展應(yīng)運而生的產(chǎn)品。由于單片機系統(tǒng)的適應(yīng)能力強，穩(wěn)定性高，所以本設(shè)計采用AT89C51單片機作為主控制器。 本次設(shè)計是紅外線自動門控制系統(tǒng)，使用紅外線傳感器作為感應(yīng)器，檢測到人體時紅外線能量變化，傳給單片機。電機作為門驅(qū)動裝置。通過單片機控制電機，使門自動打開，當(dāng)人進門后又可以使門自動關(guān)閉。 關(guān)鍵詞：單片機；熱釋紅外線傳感器；AT89C51；BIS0001芯片 1 目 錄

3、 摘要 1 1. 緒論 3 1.1 課題研究的背景 3 1.2 自動門的發(fā)展 3 1.3 電機自動控制系統(tǒng)的應(yīng)用和發(fā)展 4 1.4 課題研究的目的和意義 4 1.5 設(shè)計的基本思路 5 2. 系統(tǒng)硬件設(shè)計 6 2.1 系統(tǒng)硬件與功能設(shè)計 6 2.2 單片機介紹 9 2.3 熱釋電紅外傳感器介紹 11 2.4 BISS0001芯片介紹和典型電路 13 2.5 步進電機 15 2.6 斬波驅(qū)動 16 3. 系統(tǒng)軟件設(shè)計及調(diào)試 18 3.1 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) 18 3.2 各部分程序流程設(shè)計 18 3.3 調(diào)試 20 3.4 門行程檢測及

4、故障檢測 22 總結(jié) 23 謝辭 24 參考文獻 25 附錄：程序源代碼 26 31 1. 緒論 1.1 課題研究的背景 自動門從理論上理解應(yīng)該是門的概念的延伸，是門的功能根據(jù)人的需要所進行的發(fā)展和完善。自動門指：可以將人接近門的動作（或?qū)⒛撤N入門授權(quán)）識別為開門信號的控制單元，通過驅(qū)動系統(tǒng)將門開啟,在人離開后再將門自動關(guān)閉，并對開啟和關(guān)閉的過程實現(xiàn)控制的系統(tǒng)。 現(xiàn)在電氣控制技術(shù)已經(jīng)成熟，直接控制電動機的電氣式自動門逐漸成為主流。21世紀(jì)的今天，門更加突出了安全理念，強調(diào)了有效性：有效地防范、通行、疏散，同時還突出了建筑藝術(shù)的理念，強調(diào)門與建筑以及周圍環(huán)境整體的協(xié)調(diào)、

5、和諧。門大規(guī)模專業(yè)化生產(chǎn)始于150年前，在不斷發(fā)展和完善的過程中，涌現(xiàn)出大批獨具規(guī)模的專業(yè)制造商。門的高級形式--自動門起源在歐美，迅速發(fā)展至今天，已經(jīng)形成了種類齊全、功能完善、造工精細的自動門家族。 1.2 自動門的發(fā)展 自動門從理論上理解應(yīng)該是門的概念的延伸，是門的功能根據(jù)人的需要所進行的發(fā)展和完善。自動門指：可以將人接近門的動作（或?qū)⒛撤N入門授權(quán)）識別為開門信號的控制單元，通過驅(qū)動系統(tǒng)將門開啟,在人離開后再將門自動關(guān)閉，并對開啟和關(guān)閉的過程實現(xiàn)控制的系統(tǒng)。 自動門開始在建筑物上使用，是在二十世紀(jì)年以后。二十年代后期，美國的超級市場的開放，自動門開始被使用，受此影響，世界第一

6、自動門品牌多瑪在1945年開發(fā)出油壓式、空氣式自動門，新建大樓的正門也開始使用了。到了1962年，電氣式己開始出現(xiàn)，之后伴隨著城市的建設(shè)，自動門技術(shù)的領(lǐng)域每年都在增加。當(dāng)初，用供給建筑物用電源進行電動機的速度控制很難，只好進行油壓、空壓速度控制，轉(zhuǎn)換但因能源利用效率很低，然而伴隨著電氣控制的技術(shù)發(fā)展，現(xiàn)在電氣控制技術(shù)已經(jīng)成熟，直接控制電動機的電氣式自動門逐漸成為主流。例如：各種用可識別控制的自動專用門，如：感應(yīng)自動門(紅外感應(yīng)，微波感應(yīng)，觸摸感應(yīng)，腳踏感應(yīng))、刷卡自動門等。 21世紀(jì)的今天，門更加突出了安全理念，強調(diào)了有效性：有效地防范、通行、疏散，同時還突出了建筑藝術(shù)的理念，強調(diào)門與建筑

7、以及周圍環(huán)境整體的協(xié)調(diào)、和諧。門大規(guī)模專業(yè)化生產(chǎn)始于150年前，在不斷發(fā)展和完善的過程中，涌現(xiàn)出大批獨具規(guī)模的專業(yè)制造商。門的高級形式--自動門起源在歐美，迅速發(fā)展至今天，已經(jīng)形成了種類齊全、功能完善、造工精細的自動門家族。 1.3 電機自動控制系統(tǒng)的應(yīng)用和發(fā)展 電動機作為最主要的機電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域和人們的日常生活。無論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運輸、國防、航空航天、醫(yī)療衛(wèi)生、商務(wù)和辦公設(shè)備中，還是在日常生活的家用電器和消費電子產(chǎn)品（如電冰箱、空調(diào)、DVD等）中，都大量使用著各種各樣的電動機。據(jù)資料顯示，在所有動力資源中，百分之九十以上來自電動機。 隨著大規(guī)

8、模及超大規(guī)模集成電路制造工藝的迅速發(fā)展，微型計算機的性能越來越高，價格也越來越便宜。此外電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得大功率電子器件的性能迅速提高。因此就有可能比較普遍地應(yīng)用微機來控制各類電機．完成備種新穎的、高性能的控制策略，是電機的各種潛在能力得到充分發(fā)揮，是電機的性能更符合使用要求，還可以制造出便于控制納新型電機，使電機出現(xiàn)新的面貌。 比較簡單的電機微機控制，例如在適當(dāng)?shù)臅r候讓電機啟動、制動或反轉(zhuǎn)之類，只要讓微機控制繼電器或電子開關(guān)元件使電路開通或關(guān)斷就可以了：在各種機床設(shè)備及生廣流水線中，現(xiàn)在已普遍采用微機的可編程控制器。按一定的規(guī)律控制各類電機的動作。 至于復(fù)雜的控制，則要用微機控制電

9、機的電壓、電流、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等等，使電機按指定的指令準(zhǔn)確工作。 通過微機控制，電機的性能有很大的提高。例如傳統(tǒng)的直流電集合變流電機各有憂缺點，直流電動機的調(diào)速性能好。但帶有機械按向器，有機械磨損及換向火化等問題；交流電動機，不論是異步電動機還是同步電動機，結(jié)構(gòu)都比直流電動機簡單。工作也比直流電動機可靠，但在頻率恒定的電網(wǎng)上運行時，他們的速度不能方便而又經(jīng)濟的調(diào)節(jié)。 復(fù)雜的電機微機控制主要用于以下兩個方而： 1、發(fā)電機勵磁系統(tǒng)的控制。用以保證正常工作時發(fā)電機電壓穩(wěn)定，發(fā)生故障后盡可能保持穩(wěn)定，達到優(yōu)化控制的目的。 2、電動機調(diào)速及其位置伺服控制。用于鼓風(fēng)機或水泵的調(diào)速節(jié)能、數(shù)控機床、

10、微型計算機磁盤驅(qū)動器、機器人等控制系統(tǒng)。 在電機微機控制系統(tǒng)中，微機主要完成下列工作： 1、實時控制。根據(jù)給定的要求控制規(guī)律，對發(fā)電機的電壓，電動機的轉(zhuǎn)速等物理量實現(xiàn)在線實時控制。 2、監(jiān)控。完成事故報警、事故處理、系統(tǒng)診斷及管理等。 3、數(shù)據(jù)處理 完成必要的數(shù)據(jù)采集、分析處理、計算、顯示、記錄等。 1.4 課題研究的目的和意義 自動門根據(jù)使用的場合及功能的不同可分為自動平移門、自動平開門、自動旋轉(zhuǎn)門、自動圓弧門、自動折疊門等，其中自動平移門使用得最廣泛，我們通常所說的自動門、感應(yīng)門就是指自動平移門。 自動平移門最常見的結(jié)構(gòu)形式是自動門機械驅(qū)動裝置和門內(nèi)外兩側(cè)紅外線，當(dāng)

11、人走近自動門時，紅外線感應(yīng)到人的存在，給控制器一個信號，控制器通過驅(qū)動裝置將門打開。當(dāng)人通過門之后，再將門關(guān)閉。由于自動門在通電后可以實現(xiàn)無人看管，同時又可節(jié)約空調(diào)能源、防風(fēng)、防塵、降低噪音，提高了建筑的檔次。 隨著電子科技的不斷發(fā)展, 各種智能控制系統(tǒng)進入人們的生活。自動平移門控制系統(tǒng)成為學(xué)校、公司等人流密集地疏導(dǎo)人流、控制出入的首選。 1.5 設(shè)計的基本思路 1、有人來時（進門或出門）開門。當(dāng)人走到離門1m的時候，安裝在門上側(cè)的熱釋紅外線傳感器信號檢測裝置檢測到有人時，將啟動電動機帶動傳動鏈開門。 2、無人時關(guān)門延遲,當(dāng)熱釋收發(fā)裝置沒有檢測到有人在離門1m的范圍內(nèi)，將延遲1秒啟動

12、電動機帶動傳動鏈關(guān)門。 人體 信號 光學(xué)系統(tǒng)（菲涅爾透鏡） 熱釋電紅外 線傳感器 信號 處理 自動門 控制電路 圖1-1 設(shè)計總結(jié)構(gòu)圖 3、關(guān)門中途來人，立即開門。當(dāng)啟動電動機帶動傳動鏈關(guān)門時，感應(yīng)探頭突然檢測到在離門1m的范圍內(nèi)有人，則立即停止電動機關(guān)門，啟動電動機帶動傳動鏈開門。 總體結(jié)構(gòu)圖如下圖1-1： 2. 系統(tǒng)硬件設(shè)計 2.1 系統(tǒng)硬件與功能設(shè)計 紅外自動門控制系統(tǒng)主要由AT89C51單片機及其外圍電路、紅外檢測電路，門行程檢測電路、步進電機控制電路、故障檢測電路、故障顯示電路、控制方式切換電路等七部分

13、組成。單片機循環(huán)檢測紅外檢測電路和門行程檢測電路輸出信號，據(jù)此產(chǎn)生步進電機控制信號，電動機帶動門運行，當(dāng)系統(tǒng)檢測到控制方式發(fā)生改變時，系統(tǒng)進入相應(yīng)的控制方式。如門在關(guān)門過程中遇到人或其他障礙物時門無條件朝相反方向打開，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障，進入故障處理程序。 AT89C51單片機 SRAM 紅外線檢測 門行程檢測 故障檢測 EPROM 電機電路控制 故障顯示報警 控制方式切換 圖2-1 紅外線自動門控制系統(tǒng)硬件框圖 系統(tǒng)硬件框圖如圖2-1所示： 感應(yīng)自動門的種類很多，在此，僅以平移型感應(yīng)自動門機作為設(shè)計的重點。首先，平移式自動門機組由以下部件組成

14、： （1）主控制器：它是自動門的指揮中心，通過內(nèi)部編有指令程序的大規(guī)模集成塊，發(fā)出相應(yīng)指令，指揮馬達或電鎖類系統(tǒng)工作；同時人們通過主控器調(diào)節(jié)門扇開啟速度、開啟幅度等參數(shù)?！　? （2）感應(yīng)探測器：負責(zé)采集外部信號，如同人們的眼睛，當(dāng)有移動的物體進入它的工作范圍時，它就給主控制器一個脈沖信號。　　 （3）動力馬達：提供開門與關(guān)門的主動力，控制門扇加速與減速運行。　　 （4）門扇行進軌道：就像火車的鐵軌，約束門扇的吊具走輪系統(tǒng)，使其按特定方向行進?！　? （5）門扇吊具走輪系統(tǒng):用于吊掛活動門扇，同時在動力牽引下帶動門扇運行。　　 同步皮帶（有的廠家使用三角皮帶）：用于傳輸馬達所產(chǎn)動力，牽

15、引門扇吊具走輪系統(tǒng)。　　 （6）下部導(dǎo)向系統(tǒng)：是門扇下部的導(dǎo)向與定位裝置，防止門扇在運行時出現(xiàn)前后門體擺動。 （7）當(dāng)門扇要完成一次開門與關(guān)門，其工作流程如下： 感應(yīng)探測器探測到有人進入時，將脈沖信號傳給主控器，主控器判斷后通知馬達運行，同時監(jiān)控馬達轉(zhuǎn)數(shù)，以便通知馬達在一定時候加力和進入慢行運行。馬達得到一定運行電流后做正向運行，將動力傳給同步帶，再由同步帶將動力傳給吊具系統(tǒng)使門扇開啟；門扇開啟后由控制器做出判斷，如需關(guān)門，通知馬達作反向運動，關(guān)閉門扇。 下圖為設(shè)計電路原理圖 圖 2-2電路原理圖 2.2 單片機介紹 AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存

16、儲器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。AT89C51單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。 外形

17、及引腳排列如圖2-3所示。 圖2-3 AT89C51外形及引腳圖 2.2.1 AT89C51管腳說明 VCC：供電電壓。 GND：接地。 P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。 P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流P1口管

18、腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在

19、FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。 P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。在實際應(yīng)用中，大多數(shù)情況下都使用P3口的第二功能。 P3.0 —RXD：串行輸入口 P3.1 —TXD：串行輸出口 P3.2 —/INT0：外部中斷0 P3.3 —/INT1：外部中斷1 P3.4 —T0：記時器0外部輸入 P3.5 —T1：記時器1外部輸入 P3.6 —/WR：外部數(shù)據(jù)存儲器 P3.7 —/

20、RD：外部數(shù)據(jù)存儲器 P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉

21、高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。 EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 2

22、.2.2 AT89C51主要特性 * 與MCS-51 兼容 * 4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 * 壽命：1000寫/擦循環(huán) * 數(shù)據(jù)保留時間：10年 * 全靜態(tài)工作：0Hz-24Hz * 三級程序存儲器鎖定 * 128*8位內(nèi)部RAM * 32可編程I/O線 * 兩個16位定時器/計數(shù)器 * 5個中斷源 * 可編程串行通道 * 低功耗的閑置和掉電模式 * 片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 2.3 熱釋電紅外傳感器介紹 熱釋電紅外傳感器主要是由一種高熱電系數(shù)的材料，如鋯鈦酸鉛系陶瓷、鉭酸鋰、硫酸三甘鈦等制成尺寸為2*1mm的探測元件。在每個探測器內(nèi)裝入一個或兩個探測元件，并將兩個

23、探測元件以反極性串聯(lián)，以抑制由于自身溫度升高而產(chǎn)生的干擾。由探測元件將探測并接收到的紅外輻射轉(zhuǎn)變成微弱的電壓信號，經(jīng)裝在探頭內(nèi)的場效應(yīng)管放大后向外輸出。為了提高探測器的探測靈敏度以增大探測距離，一般在探測器的前方裝設(shè)一個菲涅爾透鏡，該透鏡用透明塑料制成，將透鏡的上、下兩部分各分成若干等份，制成一種具有特殊光學(xué)系統(tǒng)的透鏡，它和放大電路相配合，可將信號放大70分貝以上，這樣就可以測出10-20米范圍內(nèi)人的行動。 菲涅爾透鏡利用透鏡的特殊光學(xué)原理，在探測器前方產(chǎn)生一個交替變化的“盲區(qū)”和“高靈敏區(qū)”，以提高它的探測接收靈敏度。當(dāng)有人從透鏡前走過時，人體發(fā)出的紅外線就不斷地交替從“盲區(qū)”進入“高靈敏

24、區(qū)”，這樣就使接收到的紅外信號以忽強忽弱的脈沖形式輸入，從而強其能量幅度。 人體輻射的紅外線中心波長為9-10um，而探測元件的波長靈敏度在0.2-20um范圍內(nèi)幾乎穩(wěn)定不變。在傳感器頂端開設(shè)了一個裝有濾光鏡片的窗口，這個濾光片可通過光的波長范圍為7-10um，正好適合于人體紅外輻射的探測，而對其它波長的紅外線由濾光片予以吸收，這樣便形成了一種專門用作探測人體輻射的紅外線傳感器。 熱釋紅外線傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu)與電路如下圖2-3所示。熱釋電傳感器利用的正是熱釋電效應(yīng)，是一種溫度敏感傳感器。它由陶瓷氧化物或壓電晶體元件組成，元件兩個表面做成電極，當(dāng)傳感器監(jiān)測范圍內(nèi)溫度有ΔT的變化時，熱釋電效應(yīng)會在

25、兩個電極上會產(chǎn)生電荷ΔQ，即在兩電極之間產(chǎn)生微弱電壓ΔV。由于它的輸出阻抗極高，所以傳感器中有一個場效應(yīng)管進行阻抗變換。熱釋電效應(yīng)所產(chǎn)生的電荷ΔQ會跟空氣中的離子所結(jié)合而消失，當(dāng)環(huán)境溫度穩(wěn)定不變時，ΔT=0，傳感器無輸出。當(dāng)人體進入檢測區(qū)時，因人體溫度與環(huán)境溫度有差別，產(chǎn)生ΔT，則有信號輸出；若人體進入檢測區(qū)后不動，則溫度沒有變化，傳感器也沒有輸出，所以這種傳感器能檢測人體或者動物的活動。熱釋電紅外傳感器的結(jié)構(gòu)及內(nèi)部電路見下圖所示。傳感器主要有外殼、濾光片、熱釋電元件PZT、場效應(yīng)管FET等組成。其中，濾光片設(shè)置在窗口處，組成紅外線通過的窗口。濾光片為6mm多層膜干涉濾光片，對太陽光和熒光燈光

26、的短波長（約5mm以下）可很好濾除。熱釋電元件PZT將波長在8mm-12mm之間的紅外信號的微弱變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?，為了只對人體的紅外輻射敏感，在它的輻射照面通常覆蓋有特殊的菲涅耳濾光片，使環(huán)境的干擾受到明顯的抑制作用。 熱釋電紅外探頭的優(yōu)缺點： 優(yōu)點：本身不發(fā)任何類型的輻射，器件功耗很小，隱蔽性好。價格低廉。 缺點：容易受各種熱源、光源干擾；被動紅外穿透力差，人體的紅外輻射容易被遮擋，不易被探頭接收；環(huán)境溫度和人體溫度接近時，探測和靈敏度明顯下降，有時造成短時失靈。 2.3.1熱釋電紅外傳感器結(jié)構(gòu) 由于加電極化的電壓是有極性的，因此極化后的探測元也是有正、負極性的。該傳感器

27、將兩個極性相反、特性一致的探測元串接在一起，目的是消除因環(huán)境和自身變化引起的干擾。它利用兩個極性相反、大小相等的干擾信號在內(nèi)部相互抵消的原理來使傳感器得到補償。對于輻射至傳感器的紅外輻射，熱釋電傳感器通過安裝在傳感器前面的菲涅爾透鏡將其聚焦后加至兩個探測元上，從而使傳感器輸出電壓信號。制造熱釋電紅外探測元的高熱電材料是一種廣譜材料，它的探測波長范圍為0.2-20um。為了對某一波長范圍的紅外輻射有較高的敏度，該傳感器在窗口上加裝了一塊干涉濾波片。這種濾波片除了允許某些波長范圍的紅外輻射通過外，還能將燈光、陽光和其它紅外輻射拒之門外 如圖2-4熱釋電紅外傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu) 圖2-4 熱釋電紅

28、外傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu) 2.4 BISS0001芯片介紹和典型電路 BISS0001是一款具有較高性能的傳感信號處理集成電路，它配以熱釋電紅外傳感器和少量外接元器件構(gòu)成被動式的熱釋電紅外開關(guān)。它能自動快速開啟各類白熾燈、熒光燈、蜂鳴器、自動門、電風(fēng)扇、烘干機和自動洗手池等裝置，特別適用于企業(yè)、賓館、商場、庫房及家庭的過道、走廊等敏感區(qū)域，或用于安全區(qū)域的自動燈光、照明和報警系統(tǒng)。 圖2-5 BISS0001 芯片管腳 BISS0001芯片管腳 1腳（A）為觸發(fā)方式控制端，當(dāng)A＝1時，電路可重復(fù)觸發(fā)；當(dāng)A＝0時，電路不可重復(fù)觸發(fā)。 2腳（V0）為控制信號輸出端，當(dāng)有傳感信號輸人時，V

29、0輸出高電平。 3腳（RX）和4腳（CX）為輸出定時控制器T，的外接元件端，定時時間為：TX＝50103RXCX。 5腳（Ri）和6腳Ci）為鎖定時間控制器Υi的外接元件，鎖定時間Ti＝24RiCi。 7腳（VSS）為電源正端。 8腳（VRF）為參考電壓及復(fù)位端，使用時一般接VDD，若按ⅤSS，可使定時器復(fù)位。 9腳（Vc）為觸發(fā)禁止端，當(dāng)VC＜VR時禁止觸發(fā)；當(dāng)VC＞VR時，允許觸發(fā)，VR＝0.2VDD. 10腳（IB）為偏置電流設(shè)置端，由外接電阻RB接ⅤSS端，RB一般取1MΩ的電阻。 11腳（VDD）為電源正、負端。 12腳（OUT2）為第二級運放的輸出端 13腳（IN

30、2-）為第二級運放的反相輸人端。 14腳（IN1+）第一運放的同相輸入端。 15凈（IN1-）第一運放的反相輸入端。 16腳（OUT1）為第一運放的輸出端。 2.4.1 BISS0001的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及特點 下圖2-3中，運算放大器OPl將熱釋電紅外傳感器的輸出信號作第一級放大，然后由C3耦合給運算放大器01：2進行第二級放大，再經(jīng)由電壓比較器COPl和ODP2構(gòu)成的雙向鑒幅器處理后，檢出有效觸發(fā)信號VS去啟動延遲時間定時器，輸出信號VO經(jīng)晶體管T1放大驅(qū)動繼電器去接通負載。 BISS0001的特點： *CMOS工藝，公耗低 *數(shù)?；旌? *具有獨立的高輸入阻抗運算放大器 *內(nèi)部

31、的雙向鑒幅器可有效抑制干擾 *內(nèi)設(shè)延遲時間定時器和封鎖時間定時器 *采用16腳DIP封裝 * 內(nèi)置參考電源 *工作電壓范圍寬（3V～5V) 2.4.1 BISS0001工作原理 BISS0001是由運算放大器、電壓比較器、狀態(tài)控制器、延遲時間定時器以及封鎖時間定時器等構(gòu)成的數(shù)?；旌蠈Ｓ眉呻娐?。當(dāng)熱釋電紅外傳感器接收到人體紅外輻射后輸出檢測信號，然后由14腳輸入BISS0001,經(jīng)地內(nèi)部電路處理，由2腳輸出探測信號（正向脈沖信號）。輸出脈沖信號的寬度由外接電阻R9和電容C6來決定。當(dāng) 2腳輸出控制脈沖后，電子開關(guān)被接通，數(shù)字編碼電路和無線電發(fā)射電路由于得到電源而開始工作。電

32、源變壓器為5W/15V，E為12V免維護蓄電池，供停電使用。S1為鎖控電源開關(guān)，可根據(jù)需要安裝在適當(dāng)處所，用來接通工作電源，無必要時可取消設(shè)置。SCR采用1A的單向可控硅。HFC9301為軟封裝發(fā)聲電路，發(fā)聲為“嘀、嘀”聲。電路的調(diào)試主要是主機與各分機之間的統(tǒng)調(diào)。將發(fā)射電路和接收電路組裝好后，先將發(fā)射機中C10的調(diào)至適當(dāng)位置后固定不動，接著調(diào)整接收機中的C1，使接收機能收到發(fā)射機發(fā)出的信號。若為“一對多”或“多對一”報警系統(tǒng)，應(yīng)先將主機“一”（可以是發(fā)射機，也可以是接收機 ）調(diào)好固定，然后調(diào)整各分機，使其與主機統(tǒng)調(diào)。BISS0001 應(yīng)用線路圖如2-6所示。

33、圖2-6 BISS0001的熱釋電紅外開關(guān)應(yīng)用電路圖 上圖中，R3為光敏電阻，用來檢測環(huán)境照度。當(dāng)作為照明控制時，若環(huán)境較明亮，R3的電阻值會降低，使9腳的輸入保持為低電平，從而封鎖觸發(fā)信號Vs。SW1是工作方式選擇開關(guān)，當(dāng)SW1與1端連通時，芯片處于可重復(fù)觸發(fā)工作方式；當(dāng)SW1與2端連通時，芯片則處于不可重復(fù)觸發(fā)工作方式。圖中R6可以調(diào)節(jié)放大器增益的大小，原廠圖紙選10K，實際使用時可以用3K，可以提高電路增益改善電路性能。輸出延遲時間TX由外部的R9和C7的大小調(diào)整，觸發(fā)封鎖時間Ti由外部的R10和C6的大小調(diào)整，R9/R10可以用470歐姆，C6/C7可以選0.1U。在BISS0001

34、的內(nèi)電路中，運放A是一個獨立的放大器，由它放大后輸出的信號電壓通過. 2.5 步進電機 步進電動機是純粹的數(shù)字控制電動機：它將電脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移．即結(jié)一個脈沖信號，步進電動機就轉(zhuǎn)動一個角度．因此非常適合于單片機控制。近30年來．?dāng)?shù)字技術(shù)、計算機技術(shù)和水磁材料的迅速發(fā)展．推動廠步進電動機的發(fā)展，為步進電動機的應(yīng)用開辟了廣闊的前景。 2.5.1 步進電動機有以下特點 (1)步進電動機的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比具有良好的跟隨型。以由步進電動機與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡單、廉價，又非?？煽?。同時．它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉外數(shù)控系統(tǒng)。 (2)步進電動機的動

35、態(tài)響應(yīng)快。易于起停、正反轉(zhuǎn)及變速。 (3)速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。低速下仍能保證獲很大轉(zhuǎn)矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。 (4)步進電動機只能通過脈沖電源供電才能遠行。它不能直接使用交流電源和直流電源 (5)步進電動機存在振蕩和失步現(xiàn)象．必須對控制系統(tǒng)和機械負載采取相應(yīng)的措施。 (6)步進電動機自身的噪音和振動較大．帶慣性負載的能力較差。 2.5.2 驅(qū)動控制系統(tǒng)的組成 使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如圖2-7所示： 圖 2-7系統(tǒng)框圖 步進電動機的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作。在步進電動機的單片機控

36、制中，控制信號由單片機產(chǎn)生。其基本控制作用如下: 步進電動機控制換相順序 步進電動機的通電換相順序嚴(yán)格按照步進電動機的工作方式進行。通常我們把通電換相這—過程稱為脈沖分配。三相六拍步進電機工作方式通電換相的正序是A-AB-B-BC-C-CA；反序為A-CA-C-BC-B-AB；共有六個通電狀態(tài) 2.6 斬波驅(qū)動 下面講的是斬波恒流驅(qū)動的原理圖。T1是一個高頻開關(guān)管。T2開關(guān)管的發(fā)射極接一只小電阻只，電動機繞組的電流經(jīng)這個電阻到地，所以這個電阻是電流取樣電阻。比較器的一端接給定電壓Uc，另一端接取樣電阻上的壓降，當(dāng)取樣電壓為0時，比較器輸出高電平。 圖2-8 斬波恒流驅(qū)動的原理圖

37、 當(dāng)控制脈沖Ui為低電平時．T1和T2兩個開關(guān)管均截止；當(dāng)U1為高電平時，T1和T2兩個開關(guān)管均導(dǎo)通，電源向繞組供電。由于繞組電感的作用，只上的電壓逐漸升高，當(dāng)超過給定電壓Uc的值時,比較器輸出低電平，使與門輸出低電平、Tl截止，電源被切斷；當(dāng)取樣電阻上的電壓小于給定電壓時，比較器輸出高電乎，與門也輸出高電平，T1又導(dǎo)通，電源又開始向繞組供電。這樣反復(fù)循環(huán)，直到Ui為低電平。 3. 系統(tǒng)軟件設(shè)計及調(diào)試 3.1 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) 整個系統(tǒng)軟件主要由主程序、開門子程序、關(guān)門子程序、T0中斷服務(wù)程序、T1中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)子程序組成。主程序主要是完成系統(tǒng)進行初始化、中斷設(shè)置等功能。程

38、序設(shè)計中設(shè)置了一個外部中斷0，它保證紅外自動門能夠在無人操控情況下自動運行，主要功能是當(dāng)檢測到有人出入門時，啟動電機，從而實現(xiàn)自動開關(guān)門的目的。 3.2 各部分程序流程設(shè)計 各部分程序設(shè)計： 紅外自動門運行狀態(tài)分為慢速開門、加速開門、減速開門、延時開門、慢速關(guān)門、加速關(guān)門、減速關(guān)門幾個部分。在開門過程中首先進行門狀態(tài)檢測，根據(jù)所檢測到的信號判斷自動門上次停機所處位置。根據(jù)檢測結(jié)果確定門此刻應(yīng)運行方式，如檢測出門是半開狀態(tài)，門直接轉(zhuǎn)入加速開門的過程。如檢測出門是全開狀態(tài)，門轉(zhuǎn)入延時開門過程。如檢測出門是全關(guān)狀態(tài)，那么在檢測到有人出人時，門會緩慢打開，之后加速運行，接著減速運行，最后電機停

39、止運轉(zhuǎn)，門由于慣性緩慢關(guān)閉。 自動門開門后暫停一段時間，然后關(guān)門。關(guān)門是開門的一個反過程，它經(jīng)過慢速運行、加速運行、減速運行、慣性運動直至停止這幾個過程。在自動門關(guān)閉過程中當(dāng)系統(tǒng)接收到由紅外線傳感器電路發(fā)出的有人出入的信號時，門會重新打開。與開門情況不同的是當(dāng)在關(guān)門過程中檢測到故障信號時門會朝反方向運動，將門打開，這樣可以排除因自動門遇到障礙物或人身體而產(chǎn)生故障信號使整個系統(tǒng)停止工作的可能。 Y N 開始 系統(tǒng)初始化 啟動紅外探測器 有人嗎? 快速開門 有人嗎? 到半處限位開關(guān)嗎? 慢速開門 有人嗎? 到開門限位開關(guān)嗎? 電機停止 延時2秒 有人嗎? 快速關(guān)門

40、 有人嗎? 有障礙嗎? 到半處限位開關(guān)嗎? 慢速關(guān)門 有人嗎? 有障礙嗎? 到關(guān)門限位開關(guān)嗎? 電機停止 延時2秒 返回 N K1 N K4 K2 K3 N N K5 Y Y Y Y Y N N N Y N N Y K5 Y Y K2 K3 K4 K1 Y N Y N 在開門過程中首先進行門狀態(tài)檢測，根據(jù)所檢測到的信號判斷自動門上次停機所處位置。根據(jù)檢測結(jié)果確定門此刻應(yīng)運行方式，如檢測出門是半開狀態(tài)，門直接轉(zhuǎn)入加速開門的過程。如檢測出門是全開狀態(tài)，門轉(zhuǎn)入延時開門過程。如檢測出門是全關(guān)狀態(tài)，那么在檢測到有人

41、出人時，門會緩慢打開，之后加速運行，接著減速運行，最后電機停止運轉(zhuǎn)，門由于慣性緩慢關(guān)閉。自動門開門后暫停一段時間，然后關(guān)門。關(guān)門是開門的一個反過程，它經(jīng)過慢速運行、加速運行、減速運行、慣性運動直至停止這幾個過程。在自動門關(guān)閉過程中當(dāng)系統(tǒng)接收到由紅外線傳感器電路發(fā)出的有人出入的信號時，門會重新打開。與開門情況不同的是當(dāng)在關(guān)門過程中檢測到故障信號時門會朝反方向運動，將門打開，這樣可以排除因自動門遇到障礙物或人身體而產(chǎn)生故障信號使整個系統(tǒng)停止工作的可能。 為了運行過程可靠，在以不同速度運行過程中，對運行時間做了安全設(shè)置，當(dāng)在開門狀態(tài)下檢測到運行時間超過安全時問或系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，程序轉(zhuǎn)人故障處理程序

42、。 3.3 調(diào)試 3.3.1機械調(diào)試 調(diào)試為了確保該門控系統(tǒng)的安全高效運行必須滿足下列條件： 1．大門的結(jié)構(gòu)必須適合于自動控制特別要注意滾輪的直徑必須與需要控制的大門重量相匹配其尺寸和重量符合有關(guān)技術(shù)規(guī)范之規(guī)定。 2．確保大門在滑動過程中不發(fā)生傾斜。 3．確保大門活動平穩(wěn)準(zhǔn)確在整個移動過程中不出現(xiàn)任何不正常的摩擦現(xiàn)象。 4．確保地面條件穩(wěn)固避免固定基座的膨脹螺絲發(fā)生搖晃。 5．認真檢查上方導(dǎo)軌和行程限位的機械擋塊是否安裝到位。 3.3.2軟件調(diào)試 圖3-1 軟件調(diào)試  3.4 門行程檢測及故障檢測 門行程檢測電路通過檢測門行程開關(guān)的閉合情況來發(fā)送不同的信號，使電機改

43、變轉(zhuǎn)速，進而控制門運行的速度以提高運作效率，為了保護門不受到損害和保證門運行效率，在門行程檢測電路中設(shè)置了四個行程開關(guān)。它們分別代表開門極限、行程極限1、行程極限2、關(guān)門極限。門在開啟過程中，分別經(jīng)過慢速、加速、減速和停止四個過程，門的關(guān)閉過程則與上述過程相反。門運行到極限位置時，限位開關(guān)動作，單片機根據(jù)接收到響應(yīng)的信號，改變電機運行速度。 在故障檢測電路中，配置了溫度和速度傳感器，用來監(jiān)測電機的工作情況，從而實現(xiàn)電機過熱保護和門運行障礙保護，同時還設(shè)置了電壓監(jiān)控電路，用于檢測系統(tǒng)異常情況。 檢測電路首先將檢測到的信號轉(zhuǎn)換成電壓，然后經(jīng)單片機內(nèi)部的戶以轉(zhuǎn)換器變成數(shù)字信號

44、，單片機定期讀取數(shù)據(jù)，一旦發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)異常，即馬上采取相應(yīng)的緊急措施，向系統(tǒng)發(fā)出故障信號，系統(tǒng)停止工作，向故障顯示電路發(fā)出指令，發(fā)出報警信號并顯示故障類型。總結(jié) 在此次有關(guān)自動門的控制系統(tǒng)的設(shè)計，讓我感覺到了單片機既復(fù)雜，又很貼切我們的日常生活，無所不在，應(yīng)用無處不有，它并不是想象中的那么簡單，也并非是無法克服的堡壘。 設(shè)計硬件之前，要首先收集好有關(guān)的基礎(chǔ)性資料，應(yīng)備有良好的應(yīng)用類參考書和專業(yè)類參考書。對于有關(guān)的科技期刊和專利文獻，也要經(jīng)常閱讀以便了解最新的發(fā)展情況，借鑒現(xiàn)成的經(jīng)驗，避免重復(fù)勞動。在設(shè)計中，要充分了解所用芯片的使用條件及輸入輸出的特性，這樣才能避免因使用錯誤而多走彎路。 電

45、路設(shè)計部分最主要的部分就是收集資料。只憑借自己頭腦中的知識是遠遠不夠的。哪里出現(xiàn)了問題，就要翻書本，或上網(wǎng)查資料。當(dāng)然也要開動自己的腦筋怎樣使系統(tǒng)電路更完美。例如我的設(shè)計題目是基于單片機的自動門控制系統(tǒng)設(shè)計。有自動門，自然會用到電動機，每種電機都有不同的特性和功能，你就要進行選擇了。例如對電機的選擇，你就要選擇你所熟悉的，所了解的。 在電路設(shè)計時，應(yīng)充分發(fā)揮單片機的記憶運算、判斷控制能力，避免采用復(fù)雜的、穩(wěn)定性較差的模擬電路。 本設(shè)計程序以C語言編寫，易于讀寫和修改，同時C語言用來編制系統(tǒng)軟件和過程控制軟件，其目標(biāo)程序占用內(nèi)存空間少，運行速度快。 為了使微機控制系統(tǒng)各種硬件設(shè)備能夠正常運

46、行，有效地實現(xiàn)電機各個控制環(huán)節(jié)的實時控制和管理，除了要設(shè)計合理的硬件電路，還必須要有高質(zhì)量的軟件支持。因此用匯編語言編寫電機單片機實施控制的應(yīng)用程序，是整個系統(tǒng)中十分重要的內(nèi)容。 最后我非常感謝學(xué)校和老師給我們這么好的學(xué)習(xí)機會，讓我親身去體會一個項目開發(fā)的艱難性，第一次站在一個設(shè)計者的角度去看，體會到了他們的艱辛，同時我也感受到了老師對我們的付出，對我們的精心指導(dǎo)，讓我順利完成這次學(xué)習(xí)任務(wù)。謝辭 在本次論文的撰寫中，我得到了張永紅老師的精心指導(dǎo)，不管是從開始定方向還是在查資料準(zhǔn)備的過程中，一直都耐心地給予我指導(dǎo)和意見，使我在總結(jié)學(xué)業(yè)及撰寫論文方面都有了較大提高;同時也顯示了老師高度的敬業(yè)

47、精神和責(zé)任感。在此，我對張永紅老師表示誠摯的感謝以及真心的祝福。 五年大學(xué)生活即將結(jié)束，回顧幾年的歷程，老師們給了我們很多指導(dǎo)和幫助。他們嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)，優(yōu)良的作風(fēng)和敬業(yè)的態(tài)度，為我們樹立了為人師表的典范。在此，我對所有的機電工程學(xué)院的老師表示感謝，祝你們身體健康，工作順利! 參考文獻 [1]《傳感器及其應(yīng)用》.張金鐸 金歡陽名編著.西安電子科技大學(xué)出版社，2002. [2]《傳感器及其應(yīng)用實例》.何希才編著.機械工業(yè)出版社.2003. [3]《傳感器的理論與設(shè)計基礎(chǔ)及其應(yīng)用》，單成祥 編著.國際工業(yè)出版社 .2002. [4]《傳感器技術(shù)與應(yīng)用》.金慶發(fā)編著.機械工業(yè)出版社.19

48、94. [5]《單片微行計算機原理、應(yīng)用及接口技術(shù)》.張迎新編著.國防工業(yè)出版社.2000. [6]《電子技術(shù)基礎(chǔ)》康華光.陳大欽編著.高等教育出版社,1998. [7]《單片機原理及其接口技術(shù)》.胡漢才編著.北京：清華大學(xué)出版社.2004. [8]《紅外線探測與控制電路》. 陳永甫編著.北京：人民郵電出版社.2004. [9]《傳感器工作原理及應(yīng)用實例》.黃繼昌.徐巧魚等編著.人民郵電出版社.2002. [10]《基于單片機的智能系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)》.沈紅衛(wèi)編著.北京.電子工業(yè)出版社.2005. [11]《現(xiàn)場總線技術(shù)及其應(yīng)用》.陽憲惠編著.清華大學(xué)出版社.1999. [12]《

49、單片機原理應(yīng)用與實驗》.張友德,等編著.復(fù)旦大學(xué)出版社.2000. [13]《單片機原理及接口技術(shù)》.李朝青編著.北京航空航天大學(xué)出版社.1996. [14]《數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)》.閻石編著.高等教育出版社.1998. [15]《向鳳紅.自動控制原理》.陳玉宏編著.重慶:重慶大學(xué)出版社.2003. 附錄：程序源代碼 主程序： #include //(1)函數(shù)聲明及變量定義 #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit

50、s1=P1^0; //定義行程開關(guān)1 sbit s2=P1^1; //定義行程開關(guān)4 sbit s3=P1^2; //定義行程開關(guān)5 sbit s4=P1^3; //定義行程開關(guān)8 sbit s5=P1^4; //定義霍爾傳感器2 sbit s6=P1^5; //定義霍爾傳感器3 sbit s7=P1^6; //定義霍爾傳感器6 sbit s8=P1^7; //定義霍爾傳感器7 sbit D1=P2^0; //定義手動開按鈕 sbit D2=P2^1; //定義手動關(guān)按鈕 sbit ADS=P3^2;//紅外傳感器輸入的檢測端子

51、 sbit CP1=P0^0;//電機脈沖 sbit DIR1=P0^1;//電機方向，0為開門。1為關(guān)門 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int bit int_flag=0; //中斷0標(biāo)志位 bit contrl(bit diret) void delay(uint time1) main()//(2)主函數(shù) void main(void) { P1=0Xff;//P1口初始化 P2=0Xff;//P2口初始化 P3=0X13;//P3口初始化

52、Uchar int_close; ip=0X01; // INT0 高優(yōu)先級 ie=0X81; //INT0開中斷，CUP開中斷 TCON=0X04; //INT0邊沿觸發(fā) while (1) { if (int0_flag==1) //檢測到人 { int_flag=0;//標(biāo)志位清零 contrl(0);//門全打開 int_flag=0;//標(biāo)志位清零 wait: while(ADS==0); //如果門前無人則等待 int_close=contrl(1) //門開始關(guān)閉 if(int_close==0)

53、 { int0_flag=0;//標(biāo)志位清零 goto wait; } } } } (3) service_int0()//系統(tǒng)外部中斷0程序 viod service_int0() interrupt 0 using 2 //外部中斷0，用第二組寄存器 { int0_flag=1; } (4) contrl()//步進電機控制程序 bit contrl(bit diret) { Uint k; cp1=1; //脈沖置于高電平 DIR1=diret; //運行方向輸出 While(diret==0) {

54、 //開門 uint temp; temp=P1;; if (temp==0Xf9) /*加速，直到遇上霍爾傳感器3,6*/ { K=10; While(1) { cp1=0; delay(2*k); //延時時間逐步減少，即加速 cp1=1; delay(2*k); k--; if(P1==0X9f) break; } } If (temp==0X9f) //勻速，直到遇上霍爾傳感器2,7 { While(1) { CP1=0; delay(1); CP1=1; delay(1); if(P1==0X6f

55、) break; } } if (temp==0X6f) //減速，直到遇上行程開關(guān)1,8 { K=0; While(1) { k++; cp1=0; delay(2*k); //延時時間逐步減少，即加速 cp1=1; delay(2*k); if(P1==0Xf6) break; } } } //關(guān)門 While(diret==1) { if (temp==0Xf6)// 加速，直到遇到霍爾傳感器2,7 { K=10; While(1) { cp1=0; delay(2*k); //延時時間逐步減少，即加速

56、 cp1=1; delay(2*k); k--; if (int_flag==1) //中途有人來 則關(guān)門失敗，返回0 { temp=0X6f; return 0; } if(P1==0X6f) break; } } If (temp==0X6f) //勻速, 直到遇到霍爾傳感器3,6 { While(1) { CP1=0; delay(1); CP1=1; delay(1); if (int_flag==1) //中途有人來 則關(guān)門失敗，返回0 { temp=0X9f; return 0; } if(

57、P1==0X9f) break; } } if (temp==0Xf9) //減速, 直到遇到霍爾傳感器4,5 { K=0; While(1) { k++; cp1=0; delay(2*k); //延時時間增加，即減速 cp1=1; delay(2*k); if (int_flag==1) //中途有人來 則關(guān)門失敗，返回0 { temp=0Xf9; return 0; } if(P1==0Xf9) break; } } return 1; } } //(5) 延時程序 viod delay (uint time1) { uint deli,delj; for (deli=0;deli