機器人工作站

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1、 成都焊研科技有限責任公司 油箱焊接機器人工作站 技術方案 l 焊接對象： 油箱端蓋點定 l 需方公司： 單位 地址 聯(lián)系人 電話 傳真 電子郵箱 l 供方公司： 聯(lián)系人 青秀平 13708069875 單位 成都焊研科技有限責任公司 地址 成都市東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號 電話 028-84215392 傳真 028-84216624 電子郵箱 hykjdzh@ 網站 審核 　　 編制日期： 2011月09月20日 油箱焊接機器人工作站方案書 1

2、、焊接對象：熔化極CO2混合氣體保護焊 l 工件名稱： 　　微型車油箱 l 工件品種：　　 以用戶提供圖紙為準 l 工件材料：　　 碳鋼 l 工件焊前狀態(tài)：　未點定焊接 l 工件外形圖： 2、焊接工藝： l 焊縫形式： 對接焊縫、角焊縫； l 焊接工藝： 接工藝（MAG）；機器人焊接工藝； 焊絲采用Φ0.8mm盤式焊絲； 焊接機器人選用日本MOTOMAN公司生產的專用同軸式弧焊機器人SSA-2000； 焊接電源選用日本MOTOMAN公司生產的機器人專用MOTOWELD-SR350逆變焊接電源; 焊槍選用日本MOTOMAN公司生產的機器人專用空冷MAG焊槍； l

3、上下料方式：人工上下料方式； 3、設備概述： 油箱焊接機器人工作站主要用于完成對微型車油箱通氣管、加油管類工件環(huán)縫的自動焊接，固定坐式機器人工位及焊接變位機工位采用H型雙工位平行布局方式；其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺和焊接工裝夾具組成。即油箱焊接機器人工作站采用壹套固定座式焊接機器人＋兩套焊接夾具平臺+兩套焊接夾具（通氣管和加油管各壹套）的組合方式。 當機器人作為雙工位焊接時，兩個工位能進行預約焊接，一個工位焊接的同時另一工位進行工件的裝卸，有效提高機器人使用率和生產效率。為方便進行多種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設置，控制系統(tǒng)采用三菱PLC+工業(yè)觸摸屏方式進行控制和操作。 n 設備布局方

4、式：H型雙工位平行工位布局；兩套焊接夾具平臺對稱布置，坐式機器人安裝在兩套變位機的中間，工作站設置全封閉式安全圍欄。 n 機器人周邊系統(tǒng)：設置清槍、剪絲及噴硅油裝置，程序設定焊槍進行清槍、剪絲或噴硅油，避免焊槍堵死，造成焊接缺陷；設置全封閉式安全圍欄，防止無關人員在工作時間進入焊接區(qū)域。 n 工作站控制系統(tǒng)：采用三菱PLC＋工業(yè)觸摸屏主控方式，系統(tǒng)的啟動、停止以及暫停、急件等均可通過操作盤進行；系統(tǒng)的運行狀態(tài)及系統(tǒng)報警可在操作盤上顯示。 n 工作站方案示意圖如下： 帶全封閉防護罩 去掉全封閉防護罩 圖1、油箱焊接機器人

5、工作站示意圖 n 設備配置清單： 序 型號規(guī)格 數(shù)量 備注 1、 1 弧焊機器人系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機制造 ①SSA-2000六軸弧焊機器人本體 1 正裝式,同軸式專業(yè)弧焊機器人 ②機器人控制器NX100 1 微軟操作接口 ③機器人示教器及電纜（中/英文菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快速設定焊槍的常用動作 ⑤機器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術文件 1 產品手用戶操作手冊、編程語言手冊 2、 4 焊接電源系統(tǒng) 1 日本株式會社安川電機制造 ① MOTOWELD-SR350逆變焊接

6、電源 1 ② 機器人接口及控制連接附件 1 ③ 四輪送絲機 1 ④ 機器人專用空冷焊槍及電纜 1 ⑤ 清槍剪絲機構 1 德國BINZEL公司，一體式 3、 5 焊接夾具安裝平臺 2 焊研科技 4、 8 焊接夾具 2 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 5、 0 工作站及機器人安裝底座 1 焊研科技 6、 1 全封閉式安全圍欄 1 焊研科技，采用工業(yè)鋁型材拼裝 7、 控制柜及焊接電源放置架 1 焊研科技 8、 2 PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 焊研科技 ①PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱PLC+

7、工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 ③機器人專用變壓器 1 焊研科技 9 初始尋位機構 1 日本株式會社安川電機制造 9、 4 隨機資料 2 焊研科技 4、設備構成及分項說明： 油箱焊接機器人工作站由焊接機器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機器人安裝底座、焊接夾具安裝平臺、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設備布局如下圖： 機器人安裝座 機器人站安裝底座 全封閉式安全圍欄 焊接機器人 控制柜及焊接電源放置架 油箱焊接機器人工作站主視圖 加油管焊接夾具及平臺 通氣管焊接夾具及平臺 油箱焊接機器人工作站俯

8、視圖 圖2、油箱焊接機器人工作站設備布局示意圖 4.1. 弧焊機器人系統(tǒng)： 見《附錄1： 焊接機器人系統(tǒng)介紹》。 4.2 焊接系統(tǒng) 見《附錄2： 焊接電源系統(tǒng)介紹》。 4.3 機器人及工作站安裝底座 焊接機器人 機器人安裝底座 機器人和工作站安裝底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、變形小等優(yōu)點。 其中機器人安裝底座的最主要功能為讓機器人本體與焊接變位機之間形成合理的一個相對位置關系，使機器人在焊接時具有最好的焊接姿態(tài)； 清槍剪絲機構 工作站安裝底座 工作站安裝底座為設備的安裝基準，機器人及焊接變位機都安裝在其上，保證了各機構之間的相對位置關系；整個工作

9、站的布線采用線槽方式。 4.4 焊接工裝夾具及平臺 工裝夾具采用手動+氣動快速夾緊，由夾具安裝定位板、定位塊、定位銷、快速夾緊機構、快換連接接口等機構組成，主要完成零件的快速定位焊接時的夾緊。采用手動快速定位及夾緊,保證工件定位準確、牢靠。根據同類型工件，可手動快速調整個組件，以適應長短不同的工件的定位及壓緊；根據不同類型工件（產品換型），采用整體更換夾具的方式實現(xiàn)，每一付夾具上均設置有可以快速與變位機安裝連接盤接口的裝置，能保證安全、準確、快速地實現(xiàn)夾具更換，以實現(xiàn)產品換型，提高工作站的柔性。夾具平臺示意如右圖： 對工件的要求：批量尺寸偏差≤0.5 mm。 4.5 全封閉式安全圍欄

10、 油箱焊接機器人工作站在設備周邊設置了安全防護圍欄。安全防護圍欄置于工作站的外圍，防止系統(tǒng)運轉時有人進入以及焊接弧光對車間其他工位的影響。安全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。 4.6控制柜及焊接電源放置架 機器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán)水箱、主控制柜以及控制附屬箱柜等都放置在機器人控制放置架上，放置架安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而成。 4.8 PLC+觸摸屏控制系統(tǒng) 工作站控制系統(tǒng)除機器人控制柜和操作盤外，另有壹套用于整套設備動作程序控制和檢測的系統(tǒng)控制器、操作盒。 該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司PLC作為主控單元，配套工業(yè)級觸摸屏用于參數(shù)設定和狀態(tài)顯示。 控制柜、配電

11、柜內均設置有照明燈和維修用電源插頭。 程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動作。 控制柜內線路具耐油性，應有線號套管，接地標志等，內部設置照明燈，以及電源插座，方便維修?？刂乒裨O置有排風散熱裝置。 采用彩色觸摸屏人機界面對全焊接過程進行監(jiān)控，當設備出現(xiàn)故障時，設備能自動停止并發(fā)出報警信號，故障位置人機界面顯示。報警設置器控制盒上，能發(fā)出聲音警告，控制柜上方設置三色狀態(tài)指示燈（綠色：工作狀態(tài)；黃色：等待狀態(tài)；紅色：故障）。 控制柜與各工序設備、焊接電源和傳輸線之間采用標準的線槽盒進行連接，規(guī)范整潔。 附錄1： 機器人系統(tǒng)介紹 1、 機器人制造公司簡介： 首鋼莫托曼機器人有限公司

12、（SGM）是專門從事工業(yè)機器人及其自動化生產線設計、制造及銷售的中日合資公司。公司成立于1996年8月23日，注冊資金700萬美元，由首鋼總公司、日本株式會社安川電機和日本巖谷產業(yè)株式會社共同投資，總部位于北京經濟技術開發(fā)區(qū)。 SGM主營日本安川MOTOMAN系列機器人產品，廣泛應用于弧焊、點焊、涂膠、切割、搬運、碼垛、噴漆、科研及教學。 SGM的產品遍布汽車、摩托車、家電、煙草、陶瓷、工程機械、礦山機械、物流、鐵路機車等諸多行業(yè)。為促進企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度，SGM每年都會參展多個大型行業(yè)應用展會。 SGM擁有一批優(yōu)秀的工程設計、項目調試人員，在機器人工作站及各種大中型機器人自

13、動化系統(tǒng)生產線的研發(fā)、制造、調試及運行維護等方面具有成熟經驗和較高水平，在應用技術上獲得了多項國家專利。SGM在不斷發(fā)展壯大的過程中不斷提高系統(tǒng)設計的精準性，這大大提高了系統(tǒng)設備的使用可靠性。 SGM與日本安川在機器人應用技術上密切合作，每年派遣專業(yè)人員赴日研修，學習行業(yè)最新技術，日本安川的專業(yè)人員定期來華同中方員工作技術交流。SGM可以提供完善的解決方案和交鑰匙工程，提供全方位的備品備件、系統(tǒng)的技術培訓和優(yōu)質的售后服務，成為廣大用戶堅實的后盾。 2、機器人系統(tǒng)分項介紹： 選用日本安川機器人系統(tǒng)，同軸電纜式，型號MOTOMAN SSA2000，配NX100高性能機器人控制器。末端有效負載

14、3Kg,最大伸長范圍達1390mm。 本系統(tǒng)所選用的機器人是日本株式會社安川電機當今最先進的同軸電纜機器人，包括機器人本體，機器人控制柜（NX100），示教盒三部分及供電電纜。 機器人系統(tǒng)具備如下先進特性或功能： 2.1機器人本體： 機器人采用的新型交流伺服電機驅動，具有結構緊湊、高輸出、響應快、高可靠性等特點。因此，使機器人本體更緊湊、更靈活，同時，具有了更大的運行空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應各種焊接工藝姿態(tài)的卓越性能。 機器人系統(tǒng)連接示意圖 MOTOMAN-SSA2000機器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內藏與機器人手比臂內，可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設備的干涉。沒

15、有電纜的干涉，機器人系統(tǒng)可以實現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內部焊縫的焊接、連續(xù)焊接和圓周焊接功能。 焊接示意圖片 送絲機構安裝在最佳位置，焊槍電纜內藏與機器人手比臂內，焊絲送入焊槍電纜內比較平直，可以有效提高送絲順暢，提高焊接質量。 附表一：【MOTOMAN- SSA2000機器人標準說明】 結構 垂直多關節(jié)形（6自由度） 最大動作范圍 S軸（回旋） 170 L軸（下臂） +155, -90 U軸（上臂） +190, -175 R軸（手腕回旋） 150 B軸（手腕擺動） +180, -45 T軸（手腕回轉） 200 最大速度 S軸 210/s L軸

16、 190/s U軸 210/s R軸 400/s B軸 400/s T軸 600/s 允許力矩 R軸 8.8N?m B軸 8.8N?m T軸 2.9N?m 允許慣性力矩(GD2/4) R軸 0.27kg?m2 B軸 0.27kg?m2 T軸 0.03kg?m2 重復定位精度 0.08mm 運動范圍 R=1390mm 負載質量 3Kg 電源容量 1.5 kVA 本體質量 130Kg 安裝環(huán)境 溫度 0～45 濕度 20～80%RH(不能結露) 振動 4.9m/s2以下 其他 * 避免易燃，腐蝕性氣體、液體 *

17、勿濺水、油、粉塵等 * 勿近電氣噪聲源 n MOTOMAN- SSA2000機器人本體動作范圍： 擺動功能: 能在空間(X-Y-Z)范圍內任意設定擺動方式和參數(shù)。 2.2機器人控制柜（NX100）： 機器人控制柜（NX100）最多可控制36個軸。 附表二：【NX100控制柜技術規(guī)格】 ■控制柜 控制柜 構 造 直立密封型 尺 寸 標準尺寸 冷卻系統(tǒng) 間接冷卻 概略重量 標準重量 周邊溫度 0℃ ～ +45℃(運轉時) -10℃ ～ +60℃(運輸保管時) 相對濕度 最大90%，不允許結露 電 源 3相AC200/220V(

18、+10%～-15%)，50/60 Hz 接 地 接地阻抗：100 Ω或以下，專用接地單元 輸入輸出 信 號 專用信號(硬件)：輸入:17， 輸出: 3 通用信號(標準)：輸入:40， 輸出:40 通用信號(選項)：輸入:1024，輸出:1024 位置控制 絕對值編碼器 驅動單元 AC伺服用伺服單元 加減速控制 軟件伺服控制 存儲容量 60,000步，10,000條指令 最多10,000步梯形圖 擴展槽 PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽 LAN（連接到上位機） 1（10BASET/100BASETX） 涂裝顏色 芒塞爾值5Y7/1

19、(參考值) 接 口 RS-232C：1通道 示教盒 材 質 強化塑料外殼（含護手帶） 尺 寸 199(寬)338(高) 60(厚) 重 量 1.32kg 操作鍵 示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應用鍵、急停按鈕、安全開關 顯示屏 中/英文顯示 6.2英寸彩色屏幕 觸摸屏640480像素 采用背照光，使液晶畫面更容易看清 按鈕配備 模式轉換、再現(xiàn)方式轉換、伺服準備、啟動、暫停、急停 2.3示教盒： 用于示教和設備維護的示教盒具有6.5″帶觸摸功能的彩色LCD顯示屏，分辨率640X480。采用圖標、圖畫顯示，操作與Wi

20、ndows類似，操作方法簡單，容易掌握，屏幕顯示的幫助向導功能協(xié)助操作者確認操作示教盒的步驟。 示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場對I/O信號的調試效率，可以在顯示屏上編輯梯形圖。通過選用電弧檢測功能，可以在焊接過程中監(jiān)視焊接電壓和電流。 示教盒圖片 ■功能: 示教盒操作 座標系選擇 關節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶座標系 示教點修改 追加，刪除或修正(可獨立修改機器人軸和外部軸) 點動操作 可實現(xiàn) 軌跡確認 單步前進，后退，連續(xù)行進 速度調整 在機器人工作中和停止中均可微調 定時器設定 設定單位0.01秒 快捷功能 直接打開功能、畫面預約功能 接口 FC1/

21、FC2用，RS-232C(通道) 應用 弧焊、點焊、搬運、通用及其它 安全措施 基本安全標準 JIS(日本工業(yè)標準) 安全速度設定 可實現(xiàn) 安全保護方式 通過信號觸發(fā)進行慢速再現(xiàn) 示教鎖定模式 示教過程中不允許操作再現(xiàn)操作盒 干涉監(jiān)視領域 S軸干涉監(jiān)視(扇形)，立體空間干涉監(jiān)視 自診斷功能 報警兩個系統(tǒng)(輕故障，重故障)，故障分類和數(shù)據顯示 用戶報警顯示 能顯示周邊設備報警信息 機械鎖定 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作) 門互鎖 MCCB置于“OFF”位時，可開安全門 維護功能 累計運行時間顯示 控制電源接通時間，伺服電源接通時間，

22、再現(xiàn)時間，操作時間，工作時間 報警顯示 報警內容及以往報警記錄 輸入/輸出診斷 可模擬使能/使不能的輸出 工具常數(shù)校準 使用校對模架，自動校準終端效應器的參數(shù) 編程功能 編程方式 菜單提示，人機對話方式 程序語言 機器人語言：INFORMⅡ 動作控制 關節(jié)運動、直線及圓弧插補、工具姿態(tài)控制 速度設定功能 百分比設定(關節(jié)運動)，0.1mm/s設定(插補)，角速度設定(工具姿態(tài)控制) 程序控制命令 跳轉命令，調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行 變量 全程變量、局部變量 變量類型 字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型、位置型 輸入/輸

23、出命令 離散輸入/輸出控制。模擬輸出控制，組方式輸入/輸出處理 3. 清槍剪絲機構 剪絲清嘴裝置對于機器人上長時間進行焊接的焊槍來說，是非常必要的。進行剪絲清嘴時，一般編制一個專門的程序。當焊槍到達剪絲位置后，自動控制送絲及剪絲動作。當焊槍到達清嘴位時，開關檢測焊槍是否到位，鎖定焊槍后，由氣缸推動旋轉刀片對噴嘴內部粘附的飛濺進行清理。該裝置放在機器人的一側。機器人可以最舒適的姿態(tài)進行剪絲和清嘴。 優(yōu)點 ： l 清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射，使硅油能更好地到達焊槍噴嘴的內表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連。 l 清槍噴硅油裝置設計在同一位置，機器人只要一個動作就

24、可以完成噴硅油和清槍的過程。 l 在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個啟動信號，它就可以按照規(guī)定好的動作順序啟動。 l 剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結構設計，不需要再使用電磁閥對它進行控制，簡化了電氣控制。 清槍前 清槍后 附錄2：焊接系統(tǒng)介紹 1、 焊接電源：選用日本株式會社安川電機制造公司MOTOWELD-SR350全數(shù)字化MIG/MAG焊機 工作站采用MOTOMAN公司MOTOWELD-SR350全數(shù)字逆變CO2/MAG焊接電源，焊槍配用MOTOMAN公司機器人專用空冷焊槍。 1.1焊接電源： 焊接電源采用日本

25、安川電機生產的機器人專用MIG/MAG焊接電源MOTOWELD-SR350；電氣控制系統(tǒng)可以控制焊接電源的啟動與停止，與焊接電源配套實現(xiàn)焊接參數(shù)的設置和程序化控制。 1.2送絲機： 采用四輪送絲機，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。送絲機可以適應輸送0.8、1.0、1.2、1.6mm的藥芯和實心焊絲要求；最大送絲速度可達到22m/min；無級調速；可以調節(jié)送絲輪的壓力滿足各種焊絲對送絲壓力的要求。 附屬設備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關電纜及管線等。 1.3空冷焊槍： 焊槍采用MOTOMAN公司機器人專用空冷焊槍，空冷內噴式，保證焊槍在長時間工作環(huán)境下的使用性能。 1.

26、4主要技術參數(shù)： 焊 接 電 源 型 號 MOTOWELD-SR350 額定輸入電壓 [V] 三相380V10% 額定頻率 [Hz] 50/60 額定功率 [KVA] 18 額定輸出電流 [A] 30—350 負載持續(xù)率 [%] 60 焊接電壓 V] 12－36 送絲速度 [m/min] 約2—22 提前送氣時間 [s] 0－10 滯后斷氣時間 [s] 0－10 焊絲退回速度 [m/min] 約2 重量 [Kg] 約60 （九）設備主要外購元器件廠家清單： 序號 名稱 廠家 備注 1 氣閥 SMC或

27、亞德客 2 整流器組 江蘇威斯特 3 滑動小車 浙江東基公司 4 平衡器 浙江東基公司 5 開關按鈕 施耐得或上海二工 其它事項說明 1.設備運行環(huán)境 該產品應室內安裝，放在避免陽光直射、避雨、干燥通風、無粉塵的環(huán)境中，盡量避免嚴重影響設備使用的氣體蒸汽、化學沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性介質，并應遠離劇烈震動和顛簸的場合。 電網電壓波動： ≤10%（當電網頻率為額定值時） 電網頻率波動： ≤1% （當電網電壓為額定值時） 周圍空氣溫度范圍焊接時 0℃ ～＋40℃ 2．設備制造執(zhí)行標

28、準符合 GB8366－87 《電阻焊機通用技術條件》 ZBJ64008－88 《電阻焊機變壓器通用技術條件》 ZBJ64023－89 《固定式點凸焊機》 ZBJ64005－88 《電阻焊機控制器通用技術條件》 3 . 制作及設備安裝、調試 3.1.設備基礎、配電柜由買方自制； 3.2.設備安裝、調試由賣方負責，買方配合安裝。 4. 技術服務 4.1. 整機質保期為終驗收后12個月；在質保期期間，我方將免費提供相關技術服務。 4.2.設備最終驗收后，設備的保修期為1年，免費提供零件及服務，服務應及時有效。在接到用戶故障信息后要求4工作小時內響應，3個工作日內到達甲方現(xiàn)場

29、。 4.3. 我方將建立詳細用戶檔案，當設備質量保證期過后，依然能提供廣泛而優(yōu)惠的技術支持、接受咨詢及設備備件的供應。 5.提供的隨機資料 5.1.設備總裝示意圖1 套； 5.2.設備說明書1 套； 5.3.備品備件及易損件清單1 份； 5.3.合格證1 份； 5.4.發(fā)貨清單1 份 6.設備交貨期、報價表 、付款方式 單位：萬元 序 型號規(guī)格 數(shù)量 價格 備注 1 弧焊機器人系統(tǒng) 1 19.2 日本株式會社安川電機制造 ①SSA-2000六軸弧焊機器人本體 1 正裝式,同軸式專業(yè)弧焊機器人 ②機器人控制器NX100

30、 1 微軟操作接口 ③機器人示教器及電纜（中/英文菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快速設定焊槍的常用動作 ⑤機器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術文件 1 產品手用戶操作手冊、編程語言手冊 2 焊接電源系統(tǒng) 1 6.5 日本株式會社安川電機制造 ⑥ MOTOWELD-SR350逆變焊接電源 1 ⑦ 機器人接口及控制連接附件 1 ⑧ 四輪送絲機0.8 1 ⑨ 機器人專用空冷焊槍及電纜 1 3 清槍剪絲機構 1 2.2 德國TBI公司，一體式 4 焊接夾具安裝平臺 2 1

31、.6 焊研科技 5 焊接夾具 2 4.8 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 6 工作站及機器人安裝底座 1 1.3 焊研科技 7 全封閉式安全圍欄 1 2 焊研科技，采用工業(yè)鋁型材拼裝 8 初始尋位機構 1 3.5 日本株式會社安川電機制造 9 控制柜及焊接電源放置架 1 0.2 焊研科技 10 PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 2.3 焊研科技 ①PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱PLC+工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤 1 焊研科技 11 機器人專用變壓器 1 0.3 焊研科技 12 包裝、運輸、保

32、險費用 1 0.6 13 現(xiàn)場安裝、調試、培訓服務 1 0.8 14 總計 1 45.3 15 最終報價為：肆拾伍萬叁仟元整 付款方式：1.合同生效后，預付50%貨款；產品制作完成后再付45%貨款，并發(fā)貨；剩余5%貨款作為質保金，6個月后的5個工作日付清剩余貨款。 2.合同生效，預付款到后叁個月具備發(fā)貨條件； 7.包裝、運輸 包裝：簡易/木箱包裝；運輸：（國內交貨地）汽運。 8.驗收及培訓 9.1 驗收 驗收地點：賣方生產車間； 驗收標準：按照技術協(xié)議的要求及國家有關標準進行，在規(guī)定時間內若因買方原因無法正常進行終驗收項目，視為賣方設備已通

33、過終驗收。 9.2 培訓 在驗收期間，由賣方負責對買方的工程技術人員及操作工進行設備操作、維護保養(yǎng)等方面的培訓。 ……………………………………………………………………………………………………………………………….. 銷售熱線：028-84216795 84215387 84215392 傳 真：028-84216624 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號 郵 編：610052 E-mail：hykjdzh@ Q Q：1048067810 http：// www . swelder . com