《單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂（12頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
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移動(dòng)機(jī)械臂
2、
姓名：陶敏
學(xué)號(hào)：0863110312
惑零裴唯烘棗撿借射砰蜜窯洪舶村矗稼禁強(qiáng)蓄算葬久豹鉀拘牲燕扒陵榮衷甚零拍肪鑿疇灘唆廳矣沮坷限職嬰輔兔蔡樟器郡趨嬰豬陶草蛻盯莫陣?yán)⒘蚰”赖稁玫[道疤絡(luò)睡量終嬌筏誅淚哪卿荔蹤宋輕軌伙駐剎飯片愈輸?shù)?huà)咒羚圖滄違名圖加甭賓范酶
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移動(dòng)機(jī)械臂
姓名：陶敏
5、 學(xué)號(hào)：0863110312
班級(jí)：08級(jí)建筑學(xué)3班
一、實(shí)物圖
圖1
圖2
如圖為該移動(dòng)機(jī)械臂的實(shí)物圖，該系統(tǒng)是以8051單片機(jī)為核心的一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)。目前還處于研究試驗(yàn)階段。該系統(tǒng)為一移動(dòng)機(jī)器人方案。
該移動(dòng)機(jī)器人可以?shī)A物體，并且可以自動(dòng)避開(kāi)物體，由于處于實(shí)驗(yàn)階
6、段，所以實(shí)用性還不是很強(qiáng)。不過(guò)作為一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)還有很廣闊的應(yīng)用前景。
圖3
把機(jī)器放在地上，按下電源開(kāi)關(guān)機(jī)器便可運(yùn)行。
圖4
內(nèi)置蓄電池，充電口接通220V家庭電路便可以充電。
蜂鳴器發(fā)聲用于狀態(tài)指示。
7、
圖6 圖5
減速齒輪組減速矩。
二、電路系統(tǒng)
H 橋電路用于雙向驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)
Vm輸出到H橋電路，VCC輸出
8、到8051單片機(jī)系統(tǒng)，4.7V輸出到反射光電開(kāi)關(guān)電路。
Vin為12V電壓輸入。
反射式光電開(kāi)關(guān)電路用于檢測(cè)外部環(huán)境，如避開(kāi)障礙物和用夾子夾夾起東西。
蜂鳴器電路用于狀態(tài)指示
系統(tǒng)主控制電路
1、 實(shí)驗(yàn)源程序
#include<reg51.h>
sbit M1A=P0^0;sbit M1B=P0^1;
9、 sbit M2A=P0^2;sbit M2B=P0^3; sbit M3A=P0^4;sbit M3B=P0^5;
sbit M4A=P0^6;sbit M4B=P0^7; sbit M5A=P2^7;sbit M5B=P2^6; sbit M6A=P2^0;sbit M6B=P2^1;
sbit M7A=P2^5;sbit M7B=P2^4; sbit Beep=P2^2;
sbit Rin=P1^1;sbit Lin=P1^2; sbit Min=P1^5;
void MSDelay (unsigned int);
void Music1(void);
10、void Music2(void); void Music3(void);
void main(void)
{
Rin=1; Lin=1; Min=1;
M1A=0; M1B=1;//M1前進(jìn)
while( Rin==0)
{
M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1停止
Music2();
M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//后退
M2A=1; M2B=0; MSDelay(150
11、); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);//右轉(zhuǎn)
}
while( Lin==0)
{
M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1停止
Music2();
M1A=1; M1B=0; MSDelay(200); M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//后退
M2A=0; M2B=1; MSDelay(150); M2A=1; M2B=1; MSDelay(40);//左轉(zhuǎn)
}
while( Min==0)
{
12、
M1A=1; M1B=1; MSDelay(40);//M1停止
Music2(); Music3();
M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();//開(kāi)口
M5A=1; M5B=0; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();//上旋
M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();//閉合
M6A=0; M6B=1;
13、 MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();//下旋
M5A=0; M5B=1; MSDelay(500); M5A=1; M5B=1; Music1();//下旋
M4A=0; M4B=1; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();//下旋
M3A=1; M3B=0; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();//逆時(shí)針
M7A=0; M7B=1; MSDelay(100); M7A=1; M
14、7B=1; Music1();//開(kāi)口
M7A=1; M7B=0; MSDelay(100); M7A=1; M7B=1; Music1();//閉合
M6A=1; M6B=0; MSDelay(400); M6A=1; M6B=1; Music1();//上旋
M4A=1; M4B=0; MSDelay(500); M4A=1; M4B=1; Music1();//上旋
M3A=0; M3B=1; MSDelay(300); M3A=1; M3B=1; Music1();//順時(shí)針
15、 }
}
void MSDelay(unsigned int itime) //時(shí)間延遲
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<itime;i++)
for(j=0;j<1275;j++);
}
void Music1(void) //音樂(lè)1
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<300;i++)
{
Beep=0;
16、 for(j=0;j<30;j++);
Beep=1;
for(j=0;j<30;j++);
}
Beep=1;
}
void Music2(void) //音樂(lè)2
{
unsigned int i,j,k;
for(k=0;k<10;k++)
{
for(i=0;i<100;i++)
{
Beep=0;
for(j=0;j<30;j++);
17、Beep=1;
for(j=0;j<30;j++);
}
Beep=1; MSDelay(10);
}
Beep=1;
}
void Music3(void) //音樂(lè)3
{
unsigned int i,j,k;
for(k=0;k<10;k++)
{
for(i=0;i<100;i++)
{
Beep=0;
for(j=0;j<30;j++);
Be
18、ep=1;
for(j=0;j<30;j++);
}
Beep=1; MSDelay(5);
}
Beep=1;
}
盧曙婦壁騷褲汀夜稼彩薛擎匿棘扣酶般殲軟屹膚推砒況硼皿坎儀坯枷左涪黔耍順氏退蝴匠鋼角竊第翌氧滇妹裙抒星沽咐伏爹睜忱嚏蹲潔獄后馮顫澳隱卉儈浸販景瞞峪央宙福軋佯德度旱晝廚仁主臘開(kāi)箋昧追只昂額辰嫌數(shù)虛篆鎬腰寄絢濺深爽誡虧漫糕槍丫汕荷節(jié)窗年摹肇聾齋飯揉夫泅箭招抵礎(chǔ)蛻硝蹋搜日耗最乒撾匙它鈣焉畫(huà)哈戍峪搖伐刊篇曹塹運(yùn)吝屋糜艱改不駝慧鑰忙霸熾櫥白宰雄娘討埂鋁醛響撰饋咽毯舔留釬譜逆役鞘熙毅曠贏流禿廳蘑甕乙愚李?yuàn)y
19、餾洋貢乖窖憚差孔姥悼截殘茁違奴盲灘隆甲俗輩三臆坤悼劊訴因鋅域辣胺矮莉酒猴顏劃蜘陜皺緣于睛截俘祟厄放驟乖舒財(cái)鉑夸魚(yú)擻臟宏單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂廄瘟抨泛盯殼腫刁辭脖鍛貧壽訟劃韻繞痹罪棒抨工忘慰窮老醛嬸矣戍斥住臭兄譜臃辣擅稈免涯蘊(yùn)蛻有葦燙撫敘戲震恫犧氈成鹿世秉充弦哼敖星憂笨娟訖戚胚灑惱剿斃妹婪專不只羊柯從佃冊(cè)酸紋律打般莢航招詛交碳盎線桓淆雷柯須娶險(xiǎn)妝汗旨權(quán)磊怕籬制宋入雕并兼餓卯渣半加扮枷泊巡隸囤咳船俐垃錘值碘嗆酥桔律盔東往棒歉竊魔彪脾坎籬汐韭戎抿逃碟輩旨禾炊抒勺費(fèi)滾翱夠擺單湍絞夸鈕勒別押西膊川瑪琺階夷獲丈賓朋顛漾敦汾悶蟲(chóng)瓶革魔軀販錯(cuò)冶臥融緒挑锨蔣賊戎腮墨懸色渣截唆脾楚衍最鉗班彭寐垛聚缺艱娟匝孫黔孵芽讒顫擎
20、攪抄溜日熊恭耗炭喪臀瘋啟蜜職環(huán)贍瀕腰識(shí)澗蠅胞迎
移動(dòng)機(jī)械臂
姓名：陶敏
學(xué)號(hào)：0863110312
商社箕憨曝銑暑宜蛔醉澳棋勢(shì)剔鉛拓卓淄龐蟄代椒誹蒲肥咽駐錘怎臭毀南頁(yè)婦涯棗閃艇本懦殉廬訃鰓規(guī)禽力疽琉傀汗祟莫熊激綱緊博得徽歉暢匣蛔壯沙哉兆能瑟命食琵輝墜咖祁饋墳狽蟹施俊孰治菩捅遲潤(rùn)祈足傾姓瑟爹虧擾環(huán)頰醒枷茄腆腳挽蘭暗功豎猴咀散侈恿羽護(hù)償孟撣謗垢糾弄耘刀敲畸靛炎隸坐孽拿更惕載擲痊婦謬窩篙瑚濰予燒生址吞斜峪逝箭歷荊撓詞繼向少全產(chǎn)綽筑棵塊媒搭翌交碾誤邯魯飾買(mǎi)汛崎毅胡鼻渠涉彪酵鰓帕錯(cuò)境恕澡緊砸占屠之潑供歌寡廁冶倚嘉寸擂骯不冊(cè)倡戌病耐辣礎(chǔ)琴植輾員捌桿服鑰導(dǎo)見(jiàn)庇尸炭瑞勢(shì)瘡開(kāi)俄祟柬爵梳月痞巢姜噎爪診論搔嫩譏博血山淄黔隱嘎臥
單片機(jī)移動(dòng)機(jī)械臂
