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清洗機器人說明書
一、清洗機器人概述
清洗機器人是一種在罐體容器底部油泥清洗過程中實現(xiàn)自動清洗、吸污作業(yè)，具有節(jié)能、環(huán)保功能的機械設備。
清洗機器人的履帶行走機構由氣動控制實現(xiàn)在罐底靈活行走，轉向自如，通過
攜帶高壓水射流清洗油罐罐底表面凝結物和淤渣， 通過自帶吸污泵將清洗后的污水抽
回清洗系統(tǒng)，經(jīng)過分離、過濾后再次清洗，實現(xiàn)清洗水循環(huán)使用。
清洗機器人體積輕巧、結構緊湊，氣源驅動、不受防爆環(huán)境的影響、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)勢在罐體容器內清洗領域具有廣闊市場和巨大經(jīng)濟效益。
二、清洗機
2、器人主要參數(shù)說明
1. 清洗機器人外型尺寸： 1008mm×424mm×270mm (長×寬×高 )
2. 清洗機器人重量：≈ 150kg
3. 清洗機器人正常工作所需氣源壓力： 0.8Mpa
4. 高壓清洗水流量： 20m3/h
5. 高壓清洗水壓力： 6Mpa
二、清洗機器人主體結構
清洗機器人主體采用不銹鋼焊接組成內部密封的箱體，箱體外部有履帶行走機構和高壓水管路噴嘴、氣源快接接口以及氣動隔膜吸污泵；箱體內部主要有執(zhí)行系統(tǒng)和氣動控制系統(tǒng)組成。
履帶行走機構位于機器人箱體兩側，由主動輪、從動輪、支撐輪、張緊
3、輪與履帶結合，通過氣動旋轉馬達驅動齒輪機構使主動輪轉動，帶動機器人行走。主動輪屬于機器人的后輪，張緊輪位于履帶中部，在張緊輪與從動輪、張緊輪與主動輪之間各有一個支撐輪。
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清洗機器人箱體內的執(zhí)行系統(tǒng)由氣動馬達驅動的齒輪機構、氣動離合器控制的轉向機構、伸縮氣缸帶動的高壓水噴射角度調節(jié)機構、氣動球閥控制的高壓水沖洗機構組成。整個執(zhí)行系統(tǒng)運行穩(wěn)定，保證機器人工作安全可靠，減少維修作業(yè)，提高了工作效率。
清洗機器人箱體內的氣動控制系統(tǒng)由五位二通氣控閥、三位二通閥集成后與連接的氣管組成氣動回路。通過控制系統(tǒng)改變清洗機器人行走速度以及改變高壓水噴射角度調節(jié)速度。同時，通過
4、氣路連接與外部控制箱氣動機械復位閥、調節(jié)閥連接實現(xiàn)遠程控制 , 操作便捷。
四、清洗機器人工作流程說明
1. 清洗機器人由小型吊裝裝置送入罐體容器內部，開啟清洗泵，使高
壓水由清洗機器人前后四個噴嘴噴出，對清洗機器人周邊進行高壓水射流清洗，開
啟清洗機器人所帶的吸污泵（隔膜泵）對機器人周邊污水進行抽吸。
2. 待清洗機器人周邊污油泥減少至清洗機器人可活動時，開啟繞線器開關，在可視系統(tǒng)的配合下， 通過按下操控面板上不同按鈕操控清洗機器人進行不同動作。
同時通過可視系統(tǒng)觀察清洗機器人所拖拽管線情況，若清洗機器人遠離罐口則需控
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制繞線器釋放管線，反之，則需控制繞線器回收管線。
3. 在清洗機器人運行過程中， 監(jiān)測排出污水管口流量計流量情況， 若流量明顯下降則說明清洗機器人吸污口發(fā)生阻塞現(xiàn)象，此時需要對吸污口進行反沖洗，關掉
清洗機器人自帶吸污泵（隔膜泵），停止清洗機器人的吸污工作，關掉清洗機器人的行進開關，停止清洗機器人的行進，按下操作面板上反沖洗按鈕實現(xiàn)對吸污口的反沖洗。
4. 反沖洗結束后重新開啟吸污泵， 并重新按下操控面板上清洗機器人相應的行進按鈕，操控清洗機器人進行清洗工作。
5. 當需要對罐體容器罐壁進行清洗時， 使清洗機器人行走至罐壁處， 按下操控面板上的噴嘴擺動按鈕，清洗機器人
6、噴嘴會在氣缸的帶動下進行上下擺動，并且可
以通過控制操控面板上的噴嘴固定按鈕使噴嘴停在任一角度（-15 °— 75°之間）。
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清洗機器人說明書
