畢業(yè)設計（論文）-農用履帶車噴灑系統(tǒng)的設計

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1、 畢業(yè)設計中文摘要 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的設計 摘 要 我國是一個農業(yè)大國，農業(yè)是主要的生產生活方式之一，農民種植農作物，噴灑農藥是一項必不可少的工作。農作物病蟲害擴散迅速，病蟲種類多，并且會有過度繁殖，爆發(fā)成災害的風險。病蟲害會嚴重影響農作物生產，給農民造成巨大損失，嚴重影響我國的國民經(jīng)濟發(fā)展。因此，為有效抗擊病蟲害，提高農作物生產質量和生產效率和農藥噴灑效率，必須噴灑農藥抵制害蟲，減少農作物的減產。 本課題研究一種農用履帶車的噴灑系統(tǒng)，采用無線遙控控制農用履帶車的行走、噴灑。噴藥箱容量大，噴藥范圍廣。采用高壓柱塞泵連接高壓管連接接頭以及不銹鋼萬向噴頭，設置萬向節(jié)可以調節(jié)噴頭

2、角度，選取不同型號的噴頭使噴灑范圍更廣更全面。在此基礎上，考慮到果樹之間距離不一，另配置電動推桿可以調整噴頭距離，大范圍噴灑農藥，提高噴灑效率。 關鍵詞：柱塞泵；不銹鋼萬向噴頭；電動推桿 畢業(yè)設計英文摘要 Design of Spraying System for Agricultural Tracked Vehicle Abstract China is a big agricultural country , agriculture is one of the main ways of production and life , farmers grow

3、 crops , pesticide spraying is an essential work .Cro p diseases and insect pests spread rapidly , many kinds of diseases and pests , and there will be the risk of excessive reproduction , disaster .Disease and insect pests will seriously affect crop production , cause huge losses to farmers , and s

4、eriously affect China's national economy development .Therefore , in order to effectively fight against diseases and insect pests and improve crop production quality and production efficiency , we must be sprayed with pesticides to resist pests and reduce crop production reduction . This paper s

5、tudies a spraying system of agricultural crawler vehicle, which uses wireless remote control to control the walking and spraying of agricultural crawler vehicle. The spray box has large capacity and wide range of spraying. The high pressure plunger pump is used to connect the high pressure pipe conn

6、ection joint and the stainless steel universal nozzle. The universal joint can adjust the nozzle angle and select different types of nozzle to make the spraying range wider and more comprehensive. On this basis, considering the different distance between fruit trees, the electric push rod can adjust

7、 the distance of sprinkler head, spray pesticide in a wide range, and improve the spraying efficiency. Keywords: piston pump; stainless steel universal nozzle; electric push rod 目 錄 1. 緒論 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究意義 2 1.3 國內外研究現(xiàn)狀 2 1.4 研究的主要內容 7 2. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的動力部件 7 2.1 液壓的原理 7 2.2 各種泵的優(yōu)缺

8、點 8 2.2.1 齒輪泵 8 2.2.2 葉片泵 8 2.2.3 柱塞泵 10 2.2.4 螺桿泵 10 3. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的連接部件 11 3.1 高壓管的原理 11 3.2 三通管及二通管 11 4. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的噴灑部件 12 4.1 霧化的原理 12 4.2 噴頭的種類 12 4.3 噴頭的使用與維護 13 5. 電動推桿的原理 14 6. 整體設計方案 14 6.1 噴灑系統(tǒng)的整體連接方式 14 6.2 噴藥箱的設計 15 6.3 水泵的選用 16 6.4 高壓管的選用 16 6.5 噴嘴的選用 17 6.6 一種可旋轉底座的設計

9、 19 6.7 電動推桿的安裝設計 19 結 論 23 參 考 文 獻 24 致 謝 26 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的設計 1. 緒論 1.1 研究背景 我國是一個農業(yè)大國，擁有20億以上的基本農田，每年需要完成大量的農業(yè)植保作業(yè)，但隨著當前我國經(jīng)濟城市化發(fā)展程度提高，社會科技發(fā)展，人們?yōu)榱颂岣呱钏?，改善生活質量，很多住在農村的年輕人和勞動力都選擇了長期在外務工，過于勞累且繁重的農業(yè)生產都壓在老一輩人身上，時光荏苒，白駒過隙，老人的體力慢慢下降，對農業(yè)生產生活心有余而力不足。并且，每年農民因農藥中毒，農藥污染土地，給很多家庭都帶來不可磨滅的損失。 因此，在現(xiàn)有農業(yè)生

10、產生活中，自動化、機械化生產應用越來越廣泛，對農業(yè)生產自動化的要求越來越高。當前，農作物病蟲害還主要靠人們手動噴灑農藥，但是現(xiàn)有的農藥噴灑方式主要是人工噴灑農藥，進度不僅緩慢，而且需要消耗大量的人力物力且噴灑范圍不夠精確，并且人工噴灑農藥不能夠精確控制噴灑藥量與噴灑的范圍，很容易造成農作物產品中農藥殘留超標，在人們進行生產加工食用時，嚴重危害人們的身體健康。還會造成土壤污染，更容易對操作人員的生命安全造成危害。 隨著無人機技術的發(fā)展，無人機噴灑農藥已經(jīng)在廣泛應用。無人機噴灑大大提高了噴灑效率，但也有一定的不足。在現(xiàn)有社會科學技術中，無人機噴灑農藥的裝置固定在無人機機體上，噴灑裝置的噴嘴的方向

11、朝下，無人機隨著遙控前進或后退。一、但由于果樹之間會存在空地，無人機在進行噴灑時，會有很多的農藥散落到土地上，造成農藥浪費且土地污染。二、由于無人機噴灑農藥的方向是朝著地面，對于部分樹葉茂密的水果和樹葉，會遮擋樹冠底部的樹葉和水果，使噴灑的農藥大量降落到樹冠底部，且不能降落到樹冠底部的農藥集中會變成大的液體滴落到土地上，不僅會使噴灑范圍不全面，而且降落到土地上面的農藥會污染土壤。三、無人機高空飛行，而且農藥噴灑裝置整體均依靠在一臺無人機上，受重量，范圍等原因，噴藥箱的大小會受到限制。四、無人機在噴灑農藥過程中，因果樹地形復雜且果樹分布均衡不一，很容易造成撞機，因此需要操作人員在一定距離內控制飛

12、行，農藥會少部分涉及到操作人員，對人體造成傷害。五、無人機續(xù)航時間短，需要經(jīng)常充電，在進行植保作業(yè)過程中，受地形、天氣等影響，充電不便，影響進度。六、無人機噴藥，由于無人機整體體積相對較小，攜帶較為方便，方便運輸。 受果樹地形、氣候、土壤等因素的影響，果樹之間的行間距不同。例如：一些蘋果樹生長勢較強，樹冠較大，長枝量較多，必須提供足夠的空間，才可以正常生長，此類果樹一般行間距為4-6米；而一些生長勢較弱，樹體矮化，此類果樹一般行間距為4米。具體種植要根據(jù)不同的氣候條件，地形等具體考慮。而現(xiàn)有的打藥車噴灑范圍固定，不同行間距的果樹需要消耗不同的時間來完成噴灑，噴灑效率低，噴灑范圍局限?，F(xiàn)如今，

13、如何使噴藥效率高，噴灑范圍大，噴灑降落點準確，噴灑霧化效果好一直是需要研究和解決的問題。 1.2 研究意義 為提高農藥利用率，提高農業(yè)生產率，設計一種農用履帶車的噴灑系統(tǒng)，另配置電動推桿，擴大噴灑范圍。 1.采用遠程遙控噴灑，實現(xiàn)了人藥分離，提供了一定的安全性能； 2.配置不銹鋼扇形萬向噴頭，底座采用萬向節(jié)，通過配置不同角度的噴頭，調節(jié)萬向節(jié)，實現(xiàn)多方位噴灑，有效減少了傳統(tǒng)打藥車的噴灑局限； 3.配置油電混合，增加續(xù)航，減少損耗。 4.配置電動推桿，擴大噴灑范圍，提高噴灑效率，適用于不同地形。 1.3 國內外研究現(xiàn)狀 國內現(xiàn)有的打藥車： 1.鋰電背負式農用噴霧器 圖1

14、鋰電背負式農用噴霧器 人工背負噴灑，采用鋰電池蓄電池供電，配備隔膜泵，壓力0.15-0.4MPa,凈重3.65kg，容積18-20L。人工背負打藥便于攜帶，便于清理，但是人工背負噴灑農藥，壓力低，射程近，對于高大強壯的果樹無法全面涉及，且人工噴灑勞動量大，大的工作量難以快速完成，人力背負沉重耗力，噴灑范圍小，有局限，僅適用于小型果樹及少量的果樹噴灑。噴嘴使用塑料噴嘴，長時間不用可能會隨時間而堵塞從而損壞。 2.手推打藥機 圖2 手推打藥機 人力手推，7.0HP汽油機配26型柱塞泵，工作壓力：2.0-3.5MPa，容積200-400L。手推式打藥機相比人工背負式噴霧器效率高，噴灑范圍

15、大，不用人力背負，相對省力，軟管可以加長，拖拉使用，工作壓力可達到3.5MPa，但通過拉長軟管調節(jié)噴灑范圍，會使霧滴分布不均，不能保證均勻的霧滴霧化。 3.柴油型后置風送打藥機 圖3 柴油型后置風送打藥機 人力駕駛，柴油192電啟動，高壓柱塞泵，工作壓力1-3.5MPa，容積300L.人力駕駛風送打藥機，要相比人力背負噴霧器和人力手推打藥車更省力，風送式霧化效果更好，通過電機帶動風扇轉動，通過壓力泵將液滴壓送成霧滴，在通過風扇將霧滴輸送到樹葉，使霧滴的穿透力變強，噴灑效果更佳，噴灑范圍更廣。 4.植保無人機

16、 圖4 植保無人機 2.4GHz無線電遠程控制，配置鋰電池，壓力式噴灑系統(tǒng)，六個壓力噴頭，壓力泵最大壓力1MPa，藥箱容積6-10L。 國外現(xiàn)有技術的打藥車： 國外的技術相對要先進與國內的技術，在歐美國家，大多使用大型的，或者中小型的打藥車進行農藥的噴灑。在國外，打藥車增加了GPS 技術以及電子技術，信息技術等，從而使打藥更佳智能化，更加省力，效率更高，更佳安全。 1.約翰迪爾R4023型自走式噴霧機[18] 該種型號的自走式噴霧機擁有駕駛位，在暴曬的天氣下，進行長時間的打藥作業(yè)，使用該種型號的打藥車進行打藥，可以坐到駕駛室進行操作，可以大幅度減少人工的疲勞感，可以提高噴灑效率，駕駛

17、室配置隔音板，不會有額外的噪音影響駕駛員工作，工作效率高且快速。藥箱容積300L，可以大范圍高效進行噴灑作業(yè)。擁有24m長的超長噴桿，噴灑范圍大，在相對窄的地塊，24m的超長噴桿可以折疊為18m。 圖5 約翰迪爾R4023型自走式噴霧機 2.凱斯Patriot 3330型噴藥機[18] 配備駕駛室，該種型號的噴藥機配備后置6.7L，6缸的柴油機，配置不銹鋼的藥箱，藥箱容量可達3785L，藥箱容量大，噴灑范圍大，噴灑效率高。該噴藥機全長8.5m，高3.7m，駕駛室可以操控液泵，自動進行清洗噴藥箱。 圖6 凱斯Patriot 3330型噴藥機 3.馬斯奇奧TEMPO型懸掛式噴藥機

18、[18] 該種型號的噴藥機，配備駕駛室，操作簡單，噴藥箱容積800L,1000L以及1200L三種藥箱可供選擇，配置BP171隔膜泵，配備噴桿清潔系統(tǒng)，噴桿長度15-18m，適用于大型天地，噴灑效率高，范圍大。 圖7 馬斯奇奧TEMPO型懸掛式噴藥機 1.4 研究的主要內容 本課題研究農用履帶車的噴灑系統(tǒng)。通過無線遙控履帶車的行走與噴灑，實現(xiàn)人藥分離，噴灑霧化，提高農藥利用率與噴灑效率。本文通過六個章節(jié)對該系統(tǒng)進行介紹： 第一章：介紹農用履帶車噴灑系統(tǒng)的研究背景、意義以及國內外研究現(xiàn)狀。 第二章：介紹農用履帶車噴灑系統(tǒng)的動力部件。包括柱塞泵的原理與選取。 第三章：介紹農用履帶

19、車噴灑系統(tǒng)的連接部件。包括高壓管、三通管、二通管的選取。 第四章：介紹農用履帶車噴灑系統(tǒng)的噴灑部件。包括噴頭的選取。 第五章：介紹農用履帶車噴灑系統(tǒng)噴藥箱的設計。 第六章：介紹電動推桿的原理。 2. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的動力部件 2.1 液壓的原理 液壓傳動是一種對于流體的傳動，液壓傳動的主要媒介之一是液體，利用液體壓力控制、傳遞動力。 液壓傳動的優(yōu)點： 1、液壓傳動體積較小，重量較輕，因此慣性較小，沖擊小。 2、可以平衡和穩(wěn)定地在一個范圍內自動調節(jié)牽引的速度，調速范圍大且可以實現(xiàn)不同程度的無極調速。 3、換向簡單。 4、可以實現(xiàn)過載保護。 5、可以實現(xiàn)直線運動。 6

20、、操控簡單，自動化程度高。 缺點： 1、液壓系統(tǒng)維護的要求高，液壓油需要時常保持清潔。 2、液壓元件制作要求精度高，整體工藝難度大，因此價格昂貴，成本高。 3、液壓元件難以維修，需要很高的技術水平才可以實現(xiàn)。 4、液壓傳動對液壓油的溫度變化和壓力變化較為敏感，液壓油的溫度變化會影響整體系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性。 2.2 各種泵的優(yōu)缺點 2.2.1 齒輪泵 齒輪泵是回轉泵的一種，通過缸體和齒輪嚙合間運行形成容積，當形成的容積發(fā)生變化和移動來輸送液體。 齒輪泵的主要性能優(yōu)點：它的泵體結構相對簡單，價格相對廉價；它的端蓋和齒輪的各個齒間槽構成了很多的密封工作腔，因此僅能作為定量泵。 缺點

21、：徑向力不均勻、噪聲大、效率較低，易發(fā)生磨損且不易修復；存在困油現(xiàn)象：因為液壓油不可以進行壓縮從而會導致外部連接的齒輪產生很大的振動和噪音，影響系統(tǒng)的正常運行；存在泄露的現(xiàn)象：齒輪泵的泄露相對會較大，外齒輪嚙合運轉時泄漏途徑有三點,一為齒輪頂隙，二為側隙，三為嚙合間隙。其中端面?zhèn)认兜男孤断鄬^大，在壓力增加時，前者的撓度不會改變，而后者的撓度會變大，容積效率相對低，因此不適合做高壓泵。 圖8 齒輪泵的原理圖 2.2.2 葉片泵 葉片泵可以分成單作用葉片泵和雙作用葉片泵。 1-轉子 2-定子 3

22、-葉片 1-轉子 2-定子 3-葉片 圖9 單作用葉片泵的工作原理圖 圖10 雙作用葉片泵的工作原理 葉片泵常見的故障分析如下： 流量不足：當葉片泵出現(xiàn)流量不足，可能有以下幾種原因： 頂蓋地方的螺絲發(fā)生松動，從而會使軸向間隙變大，容積效率降低，可以適當?shù)臄Q緊螺絲，保證軸向間隙恰到好處；單個葉片活動不夠靈活，可以清洗一下；定子的內表面被磨損，葉片與定子的內表面不能很好的接觸；配油盤端面磨損較為嚴重；葉片與轉子裝反。 油液吸不上：可能油液過低，檢查油液，加注到規(guī)定的油標線；油液的黏度大，使葉片在轉子槽內的活動不靈活；配油

23、盤的端面與殼體內部接觸不良，高壓腔與低壓腔相連；電動機的轉向相反。 泵的噪聲過大：濾油器被堵塞，吸油不順暢；吸油的一端發(fā)生漏氣；泵端密封處磨損嚴重，需要更換油封；泵蓋的螺釘因振動而松動。 葉片泵的優(yōu)點：葉片泵是一種離心泵，結構簡單，流量大；體積相對較小，運動較為平穩(wěn)；流量均勻，噪聲??；工作壓力高，容積效率高。 缺點：吸油性能相對較差，吸油條件高，轉速控制范圍小；對于油液污染相對比較敏感，葉片容易受到油液中的雜質影響，工作的可靠性能較差；零件的制作精度要求相對較高，價格昂貴；葉片泵對油液的溫度和黏度要求相對較高，溫度控制不可以高于55℃，粘度要求范圍為17-37mm2/s，如果油液粘度過大

24、則吸油困難，過小則泄露相對嚴重。 2.2.3柱塞泵 柱塞泵，常常作為水泵使用。在一個密閉缸體里面，通過柱塞在缸體內部做往復直線運動，使密閉工作腔的容積和壓力發(fā)生改變，改變工作腔的壓強從而實現(xiàn)吸油與壓油。 圖11 柱塞泵的工作原理圖 柱塞泵的優(yōu)點：在進行工作時，泄露較少，容積效率較高； 柱塞泵僅僅需要改變柱塞的行程便改變液壓泵的流量，流量調節(jié)方便。 缺點：結構復雜，零件加工精度高，價格昂貴。 2.2.4螺桿泵 螺桿泵由軸、螺旋葉片、外殼組成。螺桿泵液體通過螺旋式葉片的旋轉，沿著軸向螺旋 上升，多應用于灌溉、排澇、提升污水等。 圖12 螺桿泵的工作原理圖 螺桿泵的優(yōu)點：

25、轉速相對較低，機械磨損較?。槐皿w結構為半開，可以實時觀察泵體內部的工作情況；吸入一側的液體流態(tài)對水利性能的影響較小，吸水池要求??；結構相對簡單，制造容易，容易保養(yǎng)。 缺點：尺寸大，占地空間大；螺桿的加工與裝配精度高。 3. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的連接部件 3.1 高壓管的原理 高壓管是一種可以承受壓力的管，主要用來進行液體的輸送。高壓管有高壓軟管、高壓膠管、不銹鋼金屬高壓管等等。 高壓軟管：一種可以承受高壓的可彎曲的，柔性相對較強的管道。高壓軟管的外表光滑，彎曲的半徑小，不易受油液影響、不易受高溫影響。鋼絲增強聚氨酯軟管：是由鋼絲編織外皮，內芯是聚氨酯。不易受油液影響、不易老化。主要應

26、用在汽車行業(yè)，工程機械等。鋼絲增強尼龍軟管：由鋼絲編織外皮，內芯尼龍。耐腐蝕，耐磨損，阻力較小，容易安裝。纖維增強聚氨酯軟管：纖維編織外皮，內芯聚氨酯。強度高、模數(shù)高、彈性好，不易撕裂。纖維增強尼龍軟管：纖維編織外皮，內芯尼龍。 優(yōu)點：結構簡單，小巧，不易漏油，尺寸形式多，種類多。 高壓膠管：高壓膠管可分為高壓鋼絲編織液壓膠管、高壓鋼絲纏繞液壓膠管[19]。 兩種的區(qū)別所在：承受的壓力不一樣，相同層數(shù)下，鋼絲纏繞膠管的壓力比鋼絲編織膠管高；制作的工藝有差異，鋼絲編織膠管的鋼絲為網(wǎng)狀，鋼絲纏繞膠管的鋼絲為螺旋狀；層數(shù)有限制，鋼絲編織膠管既可以為單層，也可以為雙層，但是鋼絲纏繞膠管必須為雙層

27、數(shù)，必須一層順時針纏繞，一層逆時針纏繞，從而保證纏繞的鋼絲不容易松動；價格不一樣，鋼絲纏繞膠管的價格要更昂貴，一般情況下，使用鋼絲編織膠管。 不銹鋼金屬高壓管：由外編一層或者多層鋼絲，高壓管兩側配置接頭的銹鋼波紋管構成；優(yōu)點：不易腐蝕，適用于各種情況，高溫低溫均適用，重量較輕，柔軟性好。 3.2 三通管及二通管 三通管是一種有三個口子的部件，通常為一個進口，兩個出口，或者兩個進口，一個出口。即二通管是一種有兩個口子的部件，一個進口一個出口。二通管和三通管都可以作為連接部件或者用來改變液體流動的方向。 4. 農用履帶車噴灑系統(tǒng)的噴灑部件 4.1 霧化的原理 霧化，實質就是通過噴嘴噴

28、頭或者使用高速氣流使液體化成很小的液滴，最后變成霧狀被噴射到空氣中。液體霧化的方法通常有：通過壓力霧化、通過轉盤霧化、超聲波霧化等等。 4.2 噴頭的種類 按照藥劑液體霧化的動力來源，可分為壓力噴頭和離心噴頭兩種類型。 壓力噴頭：液體在通過壓力泵產生的高壓下霧化。當藥劑在通過噴頭的時候，使藥劑在壓力的作用下變成極其細小的顆粒，實現(xiàn)藥劑霧化。 優(yōu)點：在高壓泵的作用下，藥劑獲得較高的壓力，產生的霧化小顆粒不易飄散，在天氣干旱的地方不容易蒸發(fā)。 缺點：藥劑霧化不夠均勻且不能通過無線遠程遙控調節(jié)泵的壓力進行改善，壓力噴頭不可以噴灑粉狀藥劑，容易使噴頭堵塞。 離心噴頭：通過電動機的高速旋轉帶

29、動噴頭進行高速旋轉從而產生離心力將藥液破碎甩出，然后使其在空氣中分散成極其細小的顆粒，從而實現(xiàn)藥劑霧化。 優(yōu)點：離心噴頭霧化產生的顆粒較小，霧化均勻，可以精確控制噴灑流量，適用于許多農藥品種類別。 缺點：由于霧化顆粒相對較小較均勻，因此容易飄散。電機轉速高影響噴頭電機的軸承的使用壽命。 按照噴頭材料分類： 陶瓷噴頭：抗腐蝕性能優(yōu)，耐腐蝕性能強 不銹鋼噴頭：抗腐蝕性能優(yōu)，耐腐蝕性能強 聚合物噴頭：抗腐蝕性能好，耐腐蝕性能強 黃銅噴頭：抗腐蝕性能差，耐腐蝕性能差 黃銅材質的噴頭最易受損，受藥液，水質等的影響，會使黃銅的使用壽命降低。陶瓷與不銹鋼材料使用壽命最長。 4.3 噴頭的使

30、用與維護 噴頭是一種精密器件，在實際運用中，受天氣、藥劑等的影響，會使噴頭受損，噴頭損壞會影響噴灑效率和噴灑效果，也會造成藥劑的浪費。 影響噴頭的因素： 1.化學藥劑成分復雜，會對噴頭產生腐蝕； 2.高壓對噴頭的沖擊作用，會一定程度地磨損噴孔； 3.空氣中的雜質，水的質量差，會堵塞噴孔等。 噴頭的維護： 每一次植保作業(yè)完成后，需拆卸噴頭進行清洗，使用清水清洗噴頭，出去固體殘留，堅決杜絕使用別針等堅硬物體清理噴孔，避免永久損傷噴頭。 噴頭與農藥防治效果之間的關系： 農藥防治效果的好壞與噴頭有直接聯(lián)系，不同的噴頭，不同材質，不同型號的噴頭藥劑霧化效果，霧化顆粒大小不一。 霧滴顆

31、粒直徑可分為：極細，50微米；非常細，小于136微米；細，136-177微米；中等，177-218微米；粗，218-349微米；非常粗，349-428微米；極粗，428-622微米；特別粗，大于622微米。 霧化顆粒直徑與農藥防治效果之間的聯(lián)系： 霧化顆粒直徑大小，霧化顆粒飄移等因素影響病蟲害防治效果。其中，霧化顆粒直徑大小是植保作業(yè)效果的關鍵因素之一。 在農藥噴灑過程的時候，霧化顆粒直徑過大，在重力的作用下，會具有較大的動能，下降速度快，不易蒸發(fā)，也不易受天氣的影響。但是霧滴過大會造成藥液浪費，噴灑滲透到土地會污染環(huán)境。 細小的霧化顆粒對農作物的覆蓋密度要比粗大霧滴效果好，并且附著性

32、能好，不易產生流失，細小的霧滴滲透能力較強，噴灑范圍大；但霧滴顆粒過小，會容易受天氣等影響，容易發(fā)生飄移造成空氣污染，還會少量涉及到操作人員身上，給人們安全造成危害[20]。 5. 電動推桿的原理 電動推桿是通過電動機帶動齒輪減速，帶動絲杠與螺母配合，螺母與推桿配合，推動推桿直線運動。 圖13 電動推桿 6. 整體設計方案 6.1 噴灑系統(tǒng)的整體連接方式 噴灑系統(tǒng)整體的噴灑方式采用壓送式。通過無線遙控器控制噴灑，實現(xiàn)人藥分離，減少農藥對人體的傷害。 噴灑系統(tǒng)由噴藥箱出水口高壓柱塞泵的進水口，通過高壓管連接噴嘴，噴嘴之間使用高壓管進行連接，配置兩個高壓柱塞泵，帶動車體兩側的噴嘴

33、噴灑，無線遙控器通過控制兩側柱塞泵來控制噴嘴的噴灑。 對于不同地形設置不同的噴灑連接，在果樹行間距較小的地塊，設置一種可旋轉的底座安裝噴嘴，底座通過螺栓，螺母安裝在車體上；對于果樹行間距相對較大的地塊，為提高噴灑效率，配置電動推桿，使用不銹鋼鋼管設置一種框架體安裝噴嘴，通過電動推桿的伸縮推動不銹鋼鋼管運動，噴嘴安裝設置在不銹鋼鋼管上面進行噴灑，擴大噴灑的范圍。 圖14 噴嘴、噴藥箱、高壓柱塞泵的整體連接設計圖 6.2 噴藥箱的設計 噴藥箱尺寸需適用于車體框架，長：0.74m,寬0.54m，高0.51m，整體容積約為200L，噴藥箱設置兩個進水口，均在進水口處設置過濾網(wǎng)，過濾殘渣，避

34、免堵塞噴嘴。噴藥箱材料選用聚丙烯塑料，耐高溫，且化學性質穩(wěn)定，易成型，易加工，且成本便宜，價格低廉。 圖15 水箱的設計 6.3 水泵的選用 水泵選用高壓柱塞泵，可從市面上購買，額定功率1000W。最高壓力：18MPa。在噴藥箱連接泵的進出水管處，需要安裝過濾網(wǎng)，避免有雜物進入到泵里面，影響泵的正常工作。 圖16 高壓柱塞泵 高壓柱塞泵的使用與操作：在使用該泵之前，需要先向曲軸箱內注入潤滑油且潤滑油需要達到油標的一半，連接好出水管路，進水管路以及過濾濾網(wǎng)等，需檢查各管路連接是否緊致，是否有松動。 高壓柱塞泵的常見故障：1.壓力過低：供水量不足，可能水質質量過差，堵塞過濾網(wǎng)影

35、響進水量；噴嘴被磨損嚴重，噴嘴孔過大；出水管處漏水，出水管連接處密封性能差或者出水管磨損嚴重。2.壓力過高：出水管處堵塞，或者噴嘴被堵塞，或者噴嘴孔過小。 6.4 高壓管的選用 高壓管：該高壓管選用液壓膠管，雙層鋼絲編織膠管： 圖17高壓管 該高壓管最高可承受32MPa的壓力。雙層鋼絲編織膠管耐磨耐高壓且使用壽命長。該膠管由內膠層，外膠層以及中間兩層強度高，選用專用的鋼絲編織，耐抗拉性能好的軟管構成的增強層。內膠層是一種黑色的耐油性能好的合成橡膠，不易受各種油類影響，不易溶解，變形。外膠層的外觀是一種布紋面，是一種耐磨損，抵抗油類性能好的，不易腐蝕的一種合成橡膠。 6.5 噴嘴的

36、選用 噴嘴選用304不銹鋼萬向扇形噴頭，不銹鋼耐熱耐高溫耐腐蝕，工藝性能好。 圖18 扇形噴嘴 考慮到果樹的高度不同，選用45/01,95/02,65/01三種型號的噴嘴，噴嘴與萬向節(jié)相配合，可以隨意調整角度，可以適用于不同的地形。45,65,95為噴射角度，01,02為流量代碼，流量代碼代表孔徑大小，孔徑越大，流量越大，相對壓力較小。果樹的生長為中間寬，上頭窄，下頭較寬。角度越小，寬度越窄，射程越遠。45/01用來噴灑果樹最上面，果樹上面窄，高，選用45、01,01表示流量代碼，流量代碼代表孔徑大小，01孔徑較小，相對壓力大，噴射

37、距離遠。65/01用來噴灑果樹的最下面，角度較大，覆蓋范圍較大。95/02用來噴灑果樹中部，果樹中部寬，需要選用角度大且流量相對較大的噴嘴，95度覆蓋范圍較大，02流量大，孔徑較大，相對壓力較小，射程相對較低，可以噴灑果樹中部。噴嘴的安裝方向為豎向，便可以達到180°的全面覆蓋。 圖19 扇形噴嘴安裝噴灑效果圖 6.6 一種可旋轉底座的設計 對于果樹之間行間距較小的土地，設計一種可以旋轉的底座，采用該底座固定噴嘴，該底座主要由三部分組成，下底座打孔，配以螺栓、螺母，用來固定到車體上面。上底座與下底座之間使用螺栓、螺母連接，上底座側面設置弧度，可以旋轉，以便噴灑范圍的全面。上底座上方配

38、置螺桿，使用螺母進行固定，螺桿用來連接噴嘴以及高壓管，螺桿可以伸縮，螺桿在外的長度決定了噴嘴的高度。 圖20 一種可旋轉底座 圖21 底座與噴嘴的安裝設計 6.7 電動推桿的安裝設計 對于果樹之間行間距較大的地方，設置電動推桿，選用型號為XDHA48-600的電動推桿，配置直流48V電壓，工作行程600mm,最大推力500N,工作速度20mm/s。 使用如下圖所示一種可以隨意旋轉的雙向夾子，用來連接噴嘴與不銹鋼鋼管。 圖22 可旋轉的夾子 設置底架安裝推桿，底架設計如下圖： 圖23 底架設計圖 底架長1165mm,寬670mm,，下底座用來固定

39、在車體上面，中間焊接框架，在上面焊接帶有圓孔的鐵片，鐵片之間有圓孔，用來固定不銹鋼鋼管，四周固定四根不銹鋼鋼管，加之中間焊接框架，構成一個長方體的框架，可以額外放置水袋，增加農用履帶車的噴灑范圍，整體的噴灑效果提高。不銹鋼剛管之間用不銹鋼鋼片加之螺釘螺母連接。不銹鋼鋼片及螺釘螺母如下圖所示： 圖24 雙向固定鐵片 焊接框架兩側分別焊接兩根45mm長的不銹鋼鋼管，用來固定電動推桿，電動推桿的固定需位于兩鋼管的中間位置，從而使電動推桿在推動時，電動推桿兩邊受力均勻，橫向推出。 電動推桿的固定使用焊接工藝以及螺栓螺母固定。 圖25 單向固定鐵片 電動推桿通過兩根可以進行相套的不銹鋼

40、鋼管，細桿可以在粗桿內穿梭，粗桿用來放置細桿，兩根細桿之間連接第三根粗桿，通過不銹鋼片與螺釘螺母配合進行固定，第三根粗桿上面安裝噴嘴，電動推桿通過推動第三根粗桿進行噴灑范圍的橫向擴寬，提高了農用履帶車的噴灑效率，擴大了噴灑范圍。 圖26 電動推桿的安裝 結 論 本課題研究農用履帶車的噴灑系統(tǒng)，使用無線遙控器配置接收器控制高壓柱塞泵工作從而控制噴頭的噴灑，實現(xiàn)人藥分離。通過調節(jié)噴頭底座的角度，選用不同噴頭型號完成全面的果樹噴灑，選用高壓柱塞泵配置304不銹鋼扇形萬向噴頭，使噴頭產生霧滴，霧化效果好，節(jié)省農藥，噴灑效率高。配置電動推桿擴寬農用履帶車的整體噴灑范圍，適用于不同地形，提高

41、了噴灑效率。安裝電動推桿設置安裝架子，可放置水袋，提高了噴灑效率。 本課題研究主題在于整個系統(tǒng)的完整配合，高壓柱塞泵的最大壓力為18MPa，配置高壓管的工作壓力為32MPa，避免高壓管炸裂，選用304不銹鋼萬向扇形噴嘴，選用45/01,65/01，95/02三種型號的噴嘴，完成果樹整體的噴灑，減少了無人機噴灑農藥不能噴灑到樹冠底部的缺陷。 然而在本次設計中，由于自己對許多地方的理解不足以及了解不夠全面，知識缺乏，還留有許多問題： 1.對高壓管整體制造材料、過程了解不夠全面，并不能確定該高壓管就是最適合于該噴灑系統(tǒng)。 2.對各種材料了解不夠全面，三通管，二通管以及噴頭的材料性質了解不夠。

42、 3.對高壓柱塞泵的了解不全，高壓柱塞泵產生故障的原因分析不全。 4.無線遙控知識缺少，電動推桿通過無線遙控器控制，對繼電器，電路知識缺少。 參 考 文 獻 [1]. 董康，陳華才，鄭永明，劉琛，徐永民.植保無人機離心噴頭的設計與試驗[J].中國計量大學學報.2018（03） [2]. 馬良，趙晨亮，楊熙.一種植保無人機噴灑系統(tǒng)[P].成都. 202020713557.7. 2021-02-26 [3]. 陳章，彭斌，肖錠鋒.用于無人飛行器的噴灑系統(tǒng)和具有其的無人飛行器[P].北京.202021995898.8.2021.04-06. [4]. 陳章，吳旭

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47、卻的回憶，四年也成長了許多，很感謝身邊的朋友陪伴，一起上課，一起實驗，一起出游，一起拍照，一起成長，相互關照，相互學習，留下了許多美好的回憶。 首先，很感謝我的畢業(yè)設計指導老師武志明老師。感謝武老師的多次指導，從開始的一步步到完成整體的設計，在焦慮煩躁迷茫時給出的寶貴意見，感謝老師悉心的指導，武老師知識淵博，知識層面廣，治學嚴謹，待學生很有耐心，是我成長路上的榜樣。很感謝老師提供實習機會，讓自己有機會實操，深知這樣的機會在人生道路上少之又少。通過實習，感受到自己所學知識的不扎實及缺陷，感受到自己的動手能力缺乏。感謝實習時遇到的學長以及的耐心指導，感謝學長的細心指導，感謝教給許多人生道理，在犯錯誤時，感謝耐心指導，一起研究問題所在，解決問題。 其次，很感謝我身邊的朋友，在我遇到問題時給我耐心指導，細心幫我解決問題，感謝實習時候的相互鼓勵、關照與陪伴；也很感謝實習時遇到的小伙伴，相互幫助，相互成長；感謝身邊一起成長的朋友，感謝四年來的相互包容以及遇到專業(yè)問題時的耐心指導。 最后，感謝父母一直默默支持我的求學道路，感謝父母對我的鼓勵和關心，感謝父母一直不辭辛苦的供我讀書，父母一直是我成長路上最堅強的后盾。父母的養(yǎng)育之恩，無以為報，未來的自己要更加努力，努力成為父母的驕傲，努力報答父母的養(yǎng)育之恩。 25