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河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文
1 緒論 1
1.1 選題背景和意義 1
1.2 履帶機(jī)器人研究現(xiàn)狀 3
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 3
1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 5
1.3 微小型履帶機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 7
1.3.1 模塊化設(shè)計技術(shù) 7
1.3.2 控制技術(shù) 8
1.3.3 通信技術(shù) 8
1.3.4 多傳感器信息融合技術(shù) 9
1.3.5 導(dǎo)航和定位技術(shù) 9
1.4 履帶機(jī)器人的發(fā)展趨勢 10
1.5本文主要研究內(nèi)容 12
2 四連桿履帶式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)方案設(shè)計 13
2.1 概述 13
2.2 移動機(jī)構(gòu)選擇 13
2.3 四連桿履帶式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)方案 17
2.3.1 機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)介紹 17
2.3.2 四連桿履帶式機(jī)器人性能指標(biāo)分析與設(shè)計 20
2.4 四連桿履帶式機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析 22
2.4.1 機(jī)器人直線行駛運(yùn)動學(xué)分析 22
2.3.2 轉(zhuǎn)向運(yùn)動學(xué)分析 23
3 四連桿履帶式機(jī)器人越障能力分析 26
3.1 機(jī)器人越障原理 26
3.1.1 突起型障礙 26
3.1.2 壕溝型障礙 27
3.1.3 其它類型障礙 27
3.2 機(jī)器人越障性能分析 27
3.2.1 機(jī)器人翻越障礙物受力分析 28
3.2.2 機(jī)器人翻越垂直障礙物重心偏移分析 30
4 四連桿履帶式機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)設(shè)計 35
4.1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 35
4.2 機(jī)器人模塊化設(shè)計 36
4.3 機(jī)器人傳動系統(tǒng)設(shè)計 37
4.3.1 主驅(qū)動輪傳動系統(tǒng)設(shè)計 37
4.3.2 履帶變形裝置傳動系統(tǒng) 39
5 四連桿變形履帶式機(jī)器人的建模 41
5.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)與Proe軟件簡介 41
5.2 利用三維軟件Proe建模 42
6 全文總結(jié) 43
致 謝 45
參考文獻(xiàn) 46
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