四連桿履帶式搜救機(jī)器人設(shè)計(jì)
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河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 1 緒論 1 1.1 選題背景和意義 1 1.2 履帶機(jī)器人研究現(xiàn)狀 3 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 3 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 5 1.3 微小型履帶機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 7 1.3.1 模塊化設(shè)計(jì)技術(shù) 7 1.3.2 控制技術(shù) 8 1.3.3 通信技術(shù) 8 1.3.4 多傳感器信息融合技術(shù) 9 1.3.5 導(dǎo)航和定位技術(shù) 9 1.4 履帶機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 10 1.5本文主要研究?jī)?nèi)容 12 2 四連桿履帶式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 13 2.1 概述 13 2.2 移動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇 13 2.3 四連桿履帶式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案 17 2.3.1 機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹 17 2.3.2 四連桿履帶式機(jī)器人性能指標(biāo)分析與設(shè)計(jì) 20 2.4 四連桿履帶式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 22 2.4.1 機(jī)器人直線行駛運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 22 2.3.2 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 23 3 四連桿履帶式機(jī)器人越障能力分析 26 3.1 機(jī)器人越障原理 26 3.1.1 突起型障礙 26 3.1.2 壕溝型障礙 27 3.1.3 其它類型障礙 27 3.2 機(jī)器人越障性能分析 27 3.2.1 機(jī)器人翻越障礙物受力分析 28 3.2.2 機(jī)器人翻越垂直障礙物重心偏移分析 30 4 四連桿履帶式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 35 4.1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 35 4.2 機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì) 36 4.3 機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37 4.3.1 主驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37 4.3.2 履帶變形裝置傳動(dòng)系統(tǒng) 39 5 四連桿變形履帶式機(jī)器人的建模 41 5.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)與Proe軟件簡(jiǎn)介 41 5.2 利用三維軟件Proe建模 42 6 全文總結(jié) 43 致 謝 45 參考文獻(xiàn) 46 i
資源目錄
編號(hào):12687436
類型:共享資源
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格式:ZIP
上傳時(shí)間:2020-05-13
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- 四連桿履帶式搜救機(jī)器人設(shè)計(jì) 連桿 履帶式 搜救 機(jī)器人 設(shè)計(jì)
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