新型多功能氣壓立柱式四自由度工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)含開(kāi)題及19張CAD圖

新型多功能氣壓立柱式四自由度工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)含開(kāi)題及19張CAD圖,新型,多功能,氣壓,立柱,自由度,工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì),開(kāi)題,19,cad 摘 要 現(xiàn)在的科技發(fā)展很快，社會(huì)上大家對(duì)工業(yè)上使用的機(jī)械手關(guān)注度是越來(lái)越高，現(xiàn)在這個(gè)社會(huì)工業(yè)自動(dòng)化越來(lái)越高，在各式的加工也還有平常生活里面工業(yè)機(jī)械手都進(jìn)行了使用，所以現(xiàn)在機(jī)械手越來(lái)越多?，F(xiàn)如今，研發(fā)工業(yè)機(jī)械手技術(shù)相當(dāng)有必要，論文研究的機(jī)械手是氣壓的，功能非常多，它的自由度有四個(gè)，機(jī)械手要想將動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，使用了五個(gè)氣缸，進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，首先設(shè)計(jì)它的結(jié)構(gòu)，之后校核結(jié)構(gòu)里面的主要零部件，最后校核氣壓零件，將氣壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)出來(lái)。 這篇論文設(shè)計(jì)的機(jī)械手實(shí)用性很強(qiáng)，設(shè)計(jì)里面機(jī)械部分跟氣壓部分緊密連接，完成論文之后，將我將大學(xué)期間學(xué)到的理論知識(shí)跟實(shí)踐結(jié)合起來(lái)。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；氣壓系統(tǒng)；四個(gè)自由度 38 Abstract With the modern science and technology level constantly increase, the industry manipulator by the broad masses of the people's attention in the society, in today's industrial automation intensity gradually improve society, industrial robots are used in various manufacturing and living in the life, the number of the manipulator is increased. Therefore, the development and production of industrial mechanical hand technology is extremely urgent. In this paper, the author designed a new pneumatic multi-functional manipulator in the field of industrial manipulator. The manipulator has four degrees of freedom and use five cylinders to complete the manipulator. During the whole design process, the author designed the structure and checked some major parts in the structure, and finally carried out the design of the pneumatic element checking and pneumatic system. Topic of this paper is a practical project, it will be the combination of mechanical design and pneumatic system design closely together, let me in the process, summed up the university four years learning theory knowledge but also enriched my design ideas. Key words: manipulator; Air pressure system; four degrees of freedom 目錄 摘 要 I Abstract II 1 引言 1 1.1選題背景及意義 1 1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1 1.2.1 世界機(jī)器人的發(fā)展 1 1.2.2我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 2 1.2.3發(fā)展趨勢(shì) 2 1.3本設(shè)計(jì)主要研究的內(nèi)容 4 1.3.1機(jī)械結(jié)構(gòu)部分 4 1.3.2機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式 5 2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 6 2.1機(jī)械手的組成 6 2.2機(jī)械手的設(shè)計(jì) 6 2.2.1設(shè)計(jì)要求 6 2.2.2總體設(shè)計(jì)任務(wù) 6 2.2.3總體方案擬定 7 3 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算及校核 9 3.1 設(shè)計(jì)要求分析 9 3.2手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 9 3.3軸的設(shè)計(jì)： 10 3.3.1前臂回轉(zhuǎn)軸的強(qiáng)度初選尺寸及校核 11 3.3.2前臂桿空心圓桿載荷的計(jì)算及校核 13 3.3.3升降臂桿回轉(zhuǎn)軸的尺寸選擇及校核 15 3.3.4升降臂桿重要心軸尺寸選擇及校核 16 4機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 19 4.1俯仰氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 19 4.1.1氣缸內(nèi)徑的確定 20 4.1.2活塞桿直徑的確定 21 4.1.3缸筒長(zhǎng)度的確定 21 4.1.4氣缸筒的壁厚的確定 22 4.1.5氣缸耗氣量的計(jì)算 23 4.1.6氣缸進(jìn)排氣口直徑的計(jì)算 23 4.1.7活塞桿的校核 23 4.2夾緊氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 25 4.2.1氣缸內(nèi)徑的確定 25 4.2.2活塞桿直徑的確定 26 4.2.3缸筒長(zhǎng)度的確定 26 4.2.4氣缸筒的壁厚的確定 26 4.2.5氣缸耗氣量的計(jì)算 27 4.2.6氣缸進(jìn)排氣口直徑的計(jì)算 27 4.2.7活塞桿的校核 28 5 氣壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 30 結(jié) 論 31 參考文獻(xiàn) 32 致 謝 33 1 引言 1.1選題背景及意義 工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，科技也一直在進(jìn)步，所以工業(yè)生產(chǎn)辦法出現(xiàn)了根本性的變化，以前的生產(chǎn)方式是人工，現(xiàn)在的生產(chǎn)編程全自動(dòng)化。舉個(gè)例子，有的工業(yè)生產(chǎn)載荷很大，工作強(qiáng)度也很大，危險(xiǎn)系數(shù)非常大，人工再接著去進(jìn)行工作已經(jīng)不現(xiàn)實(shí)，現(xiàn)在都用機(jī)器人去工作。一邊，工人工作強(qiáng)度沒(méi)有那么大，一邊，勞動(dòng)生產(chǎn)率增強(qiáng)了不少。 完成論文之后，可以將學(xué)校幾年學(xué)到的專業(yè)知識(shí)跟實(shí)踐結(jié)合起來(lái)，學(xué)生自己去單獨(dú)思考，按照設(shè)計(jì)要求，合理運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)。論文研究的這款機(jī)械手，它的傳動(dòng)方式用的是氣壓的。 1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1.2.1 世界機(jī)器人的發(fā)展 上世紀(jì)初的時(shí)候，在生產(chǎn)機(jī)床、汽車(chē)行業(yè)就開(kāi)始使用機(jī)械手。那個(gè)時(shí)候工業(yè)的發(fā)展還不是那么發(fā)達(dá)，美國(guó)人生產(chǎn)出來(lái)世界上第一條自動(dòng)化生產(chǎn)線，在上料、下料的時(shí)候用機(jī)械手來(lái)進(jìn)行，機(jī)械手同時(shí)還能夠抓取、傳送物料，所以從這些可以看出來(lái)，自動(dòng)生產(chǎn)線的發(fā)展趨勢(shì)還是相當(dāng)不錯(cuò)的。 科技一直在發(fā)展，對(duì)大物品進(jìn)行搬運(yùn)用人工來(lái)操作就沒(méi)有那么容易，所以研究出一款專門(mén)對(duì)貨品進(jìn)行搬運(yùn)，抓取的機(jī)器人。工人只需要對(duì)按鍵進(jìn)行操控，機(jī)械手就可以自己搬運(yùn)搭建貨品，這樣一來(lái)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度就沒(méi)有那么大，這樣去做成本就沒(méi)有那么大。軍事生產(chǎn)單位里面，機(jī)械手也有使用，用來(lái)生產(chǎn)，裝配一些易燃易爆或者是有毒的物品。這種機(jī)器的好處就是，不需要依附于一個(gè)工作主機(jī)，在人工的操作下，將需要的動(dòng)作做完。大家將這樣的裝置叫做遙控操作機(jī)。 工業(yè)機(jī)械手研過(guò)了很久才被研發(fā)出來(lái)，那個(gè)時(shí)候美國(guó)人為了讓自己國(guó)家的工業(yè)自動(dòng)化水平變高，所以就開(kāi)始研發(fā)工業(yè)機(jī)械手，時(shí)間不長(zhǎng)，研究成功了半自動(dòng)化的工業(yè)機(jī)械手。之后，日本，蘇聯(lián)等這些當(dāng)時(shí)比較發(fā)達(dá)的國(guó)家，也開(kāi)始對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行研發(fā)，這個(gè)里面以日本的機(jī)械手技術(shù)水平發(fā)展最快。 1.2.2我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 在中國(guó)，汽車(chē)的加工還有裝配行業(yè)是最早使用機(jī)械手的，這些機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)物料上還有下，噴漆并且搬運(yùn)等這些非常累的工作。使用了工業(yè)機(jī)械手之后，工人的工作強(qiáng)度自然就沒(méi)有那么累，取代人工去進(jìn)行一些比較危險(xiǎn)的事情，不光能夠?qū)⑸a(chǎn)效率提高，還能夠?qū)a(chǎn)品質(zhì)量變得更好。現(xiàn)在，加工行業(yè)里面大范圍使用機(jī)械手，特別是生產(chǎn)電腦，手機(jī)等電子產(chǎn)品的行業(yè)里面，還有對(duì)車(chē)輛的裝配還有金屬生產(chǎn)行業(yè)里面都大范圍使用機(jī)械手。現(xiàn)代社會(huì)，科技發(fā)展的這么快，不管是生產(chǎn)還是裝配，都越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)于工業(yè)機(jī)械手的自動(dòng)化程度要求也是越來(lái)越高，所以相信將來(lái)使用工業(yè)機(jī)械手的地方會(huì)更多。 在中國(guó)，工業(yè)機(jī)械手的使用面非常大，國(guó)家對(duì)工業(yè)機(jī)械手的研究一直都有支持，在中國(guó)，智能機(jī)器人，還有特種生產(chǎn)機(jī)器人都有了很大的發(fā)展，并且技術(shù)水平也是一直在進(jìn)步的，最讓我們覺(jué)得驕傲的就是在水下面使用的機(jī)器人，在技術(shù)上有了很大的突破，水下機(jī)器人能夠在水下六千米的深度工作，這項(xiàng)科技在全球來(lái)看，都是非常先進(jìn)的，另外中國(guó)現(xiàn)在還研究出來(lái)無(wú)線遙控機(jī)器人，爬墻機(jī)器人，手術(shù)機(jī)器人等等這些比較特別的機(jī)器。現(xiàn)在，中國(guó)的科研人員開(kāi)始對(duì)機(jī)器人的視覺(jué)，觸覺(jué)，聽(tīng)覺(jué)來(lái)進(jìn)行研究，并且還取得了一些不小的成效。只是機(jī)器人的傳感器還有自助遙控技術(shù)，全智能化裝配方面的技術(shù)還剛剛才開(kāi)始進(jìn)行研究，跟國(guó)外的技術(shù)水準(zhǔn)來(lái)比，還是落后了很多的。我們國(guó)家，工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)前景相當(dāng)不錯(cuò)，將來(lái)相信生活中有了機(jī)器人之后，我們的生活會(huì)變得更加舒適，更加便利。 1.2.3發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)械手現(xiàn)在的發(fā)展方向是更加智能化，所以未來(lái)的機(jī)械手它身上有各式各樣的機(jī)械手，可以對(duì)人體系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)，進(jìn)行感知，外面的環(huán)境出現(xiàn)改變了，它也能夠做出相應(yīng)的變化，這樣自己才能夠適應(yīng)新的工作，生產(chǎn)產(chǎn)品并且對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行個(gè)裝配，比方說(shuō)將視覺(jué)還有距離傳感器裝在機(jī)械手上面，那么機(jī)械手可以自己準(zhǔn)確的將需要生產(chǎn)的產(chǎn)品找出來(lái)，那么生產(chǎn)線上的生產(chǎn)就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，將來(lái)的工廠可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人工廠。到現(xiàn)在為止，機(jī)械手可以說(shuō)獲得了相當(dāng)大的進(jìn)步。在機(jī)械手上面裝了微型攝像機(jī)之后，就好像機(jī)械手長(zhǎng)了眼睛，另外安裝了光學(xué)測(cè)距儀器、微型計(jì)算機(jī)，機(jī)械手可以自己對(duì)距離進(jìn)行測(cè)量，機(jī)械手進(jìn)行工作，通過(guò)微型攝像機(jī)觀察外面的情況，比方說(shuō)有些零件的特點(diǎn)，之后將這些信息傳送到系統(tǒng)里面，通過(guò)計(jì)算機(jī)分析這些資料，系統(tǒng)就會(huì)它做出反應(yīng)，這樣就可以帶動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行各種工作。這樣的機(jī)械手正常工作的地點(diǎn)都是精度非常高的。 同一時(shí)間，機(jī)械手能夠工作的地方也是越來(lái)越多，相信將來(lái)機(jī)械手在人們的生活里面可以幫助人們做更多的事情。  1.3本設(shè)計(jì)主要研究的內(nèi)容 論文里面研究的多功能機(jī)械手自由度有四個(gè)，傳動(dòng)方式氣壓的，它要進(jìn)行的事情： 機(jī)械方面 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)有下面幾部分：機(jī)械手爪，機(jī)械前臂，機(jī)械大臂還有機(jī)械底座。對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行抓取通過(guò)機(jī)械手爪來(lái)進(jìn)行，可以對(duì)橡膠塊進(jìn)行夾緊，進(jìn)行放松，在夾緊的時(shí)候是左右?jiàn)A緊的；機(jī)械手爪跟機(jī)械大臂連接通過(guò)機(jī)械前臂來(lái)實(shí)現(xiàn)，焊接一個(gè)空心圓跟方管就焊接成機(jī)械前臂。要想實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)動(dòng)作就需要法蘭盤(pán)才行，對(duì)機(jī)械手來(lái)說(shuō)，最大的零部件就是機(jī)械大臂，它能夠工作的范圍跟機(jī)械手其他部分相比，要大很多，機(jī)械手要進(jìn)行左右擺動(dòng)，還有俯仰動(dòng)作的時(shí)候，在軸承跟軸的配合下才能實(shí)現(xiàn)；這個(gè)機(jī)械手要進(jìn)行支撐通過(guò)支座來(lái)實(shí)現(xiàn)，在支座的幫助下能夠在進(jìn)行工作的地點(diǎn)對(duì)它進(jìn)行固定。 1.3.1機(jī)械結(jié)構(gòu)部分 1.確定運(yùn)動(dòng)方式 要想機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)自己需要的動(dòng)作，那么就要將它對(duì)于的方案定下來(lái)，論文里面運(yùn)動(dòng)方式用的是球坐標(biāo)裝置。 2.機(jī)械前臂的構(gòu)造 機(jī)械前臂進(jìn)行的動(dòng)作是回轉(zhuǎn)的，要想實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動(dòng)，它的驅(qū)動(dòng)是氣壓的。 3.機(jī)械大臂的構(gòu)造 對(duì)機(jī)械手來(lái)說(shuō)，主要結(jié)構(gòu)就是機(jī)械大臂，它不光能夠左右轉(zhuǎn)動(dòng)，還能夠進(jìn)行俯仰動(dòng)作，那么抓取的貨品就能夠向上，向下。在俯仰氣缸的作用下，活塞桿就被推著動(dòng)作，這樣就能夠?qū)钊麠U的長(zhǎng)進(jìn)行控制，這樣俯仰動(dòng)作就實(shí)現(xiàn)了。 4.機(jī)械手爪的構(gòu)造 驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪的時(shí)候用的是氣壓的方式。 5.機(jī)械手的底座構(gòu)造 用立柱來(lái)作為機(jī)械底座的構(gòu)造，底座的驅(qū)動(dòng)是氣壓，它能夠?qū)崿F(xiàn)的動(dòng)作是回轉(zhuǎn)的。 1.3.2機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式 論文設(shè)計(jì)的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)是氣壓的，使用氣壓傳動(dòng)之后，機(jī)械手各個(gè)動(dòng)作都能夠進(jìn)行，使用氣壓傳動(dòng)之后，機(jī)械手臂可以進(jìn)行回轉(zhuǎn)，俯仰的動(dòng)作，并且機(jī)械手爪也能夠進(jìn)行抓取。  2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 2.1機(jī)械手的組成 絕大部分機(jī)械手的組成有：機(jī)械部分，傳動(dòng)部分還有控制部分。 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：作為這個(gè)部分，它的組成有機(jī)械手爪夾緊部分，機(jī)械前臂，機(jī)械大臂，還有立柱。 傳動(dòng)系統(tǒng)：因?yàn)橛羞@個(gè)部分，可以讓機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各式各樣的動(dòng)作，這就是機(jī)械手的動(dòng)力，機(jī)械手每個(gè)運(yùn)動(dòng)部分的機(jī)械部分都能得到機(jī)械能，這樣關(guān)節(jié)部分就能動(dòng)起來(lái)。 控制系統(tǒng)：這個(gè)部分可以對(duì)機(jī)械手的各種動(dòng)作來(lái)進(jìn)行控制，比方說(shuō)控制機(jī)械手進(jìn)行夾緊，放松，機(jī)械手向上，向下以及緊急剎車(chē)等這些事情。 2.2機(jī)械手的設(shè)計(jì) 2.2.1設(shè)計(jì)要求 論文設(shè)計(jì)的這個(gè)機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)下面的動(dòng)作：最開(kāi)始的樣子到機(jī)械手爪打開(kāi)，之后機(jī)械手爪將物品夾緊，之后機(jī)械手臂進(jìn)行俯仰動(dòng)作，接著機(jī)械手臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手爪松開(kāi)，將物品放下，之后立柱又回到最開(kāi)始的樣子。 論文設(shè)計(jì)機(jī)械手的動(dòng)作數(shù)據(jù)： （1） 機(jī)械手工作的范圍在3000mm。 （2） 機(jī)械手向上，向下的距離在1300mm。 （3） 抓取產(chǎn)品的大小是270mm-650mm。 （4） 抓取產(chǎn)品的重是50kg-110kg 2.2.2總體設(shè)計(jì)任務(wù) （1）確定多功能機(jī)械手的結(jié)構(gòu)：是立式的。 （2）確定自由度：機(jī)械手在空間上可以運(yùn)動(dòng)多少個(gè)個(gè)數(shù)就是自由度，自由度越是多，那么機(jī)械手能夠動(dòng)作的方向就多，控制的話難度也很大，論文設(shè)計(jì)的自由手有四個(gè)，這樣就可以將設(shè)計(jì)任務(wù)完成。 （3）確定傳動(dòng)方式 a:液壓傳動(dòng)、b：氣壓傳動(dòng)、c：電機(jī)傳動(dòng)、d：機(jī)械聯(lián)動(dòng)。這個(gè)里面用的最多的就是液壓傳動(dòng)還有氣壓傳動(dòng)。 液壓傳動(dòng)：這樣的傳動(dòng)方式精度很高，因?yàn)闈?rùn)滑系統(tǒng)非常不錯(cuò)，并且工作的速度很快，控制的話也很便利，再加上液體沒(méi)法壓縮，那么說(shuō)定理相當(dāng)大，正常液壓系統(tǒng)都會(huì)在體型很大，很重的工業(yè)生產(chǎn)里面，但是進(jìn)行生產(chǎn)的時(shí)候，會(huì)把周邊環(huán)境弄得非常臟，只要是液壓系統(tǒng)出現(xiàn)故障了，修理起來(lái)沒(méi)有那么容易。 氣壓傳動(dòng)：氣動(dòng)結(jié)構(gòu)就沒(méi)有那么復(fù)雜了，并且不管是裝還是養(yǎng)護(hù)花的錢(qián)都沒(méi)有那么多。工作時(shí)候氣壓沒(méi)有那么大，用的時(shí)候安全性就比較好了。氣壓傳動(dòng)，它的介質(zhì)就是空氣，這樣的資源是非常多的，并且對(duì)環(huán)境不會(huì)有污染；使用氣壓傳動(dòng)，溫度過(guò)高的狀況是不會(huì)出現(xiàn)的，就算是工作環(huán)境超載了，工作依然能夠正常進(jìn)行。不過(guò)，氣壓傳動(dòng)還是有很多不好的地方的，比方說(shuō)排氣系統(tǒng)噪聲是很大的，正常都要安裝消聲器，這樣噪聲就沒(méi)有那么大了；定位的時(shí)候，精準(zhǔn)度沒(méi)有那么高，工作時(shí)候也比較慢，在一些運(yùn)動(dòng)速度非?？斓牡胤綒鈮簜鲃?dòng)使用就不恰當(dāng)了。 電機(jī)傳動(dòng)：正常都是在步進(jìn)電機(jī)還有伺服電機(jī)上使用，這樣的電機(jī)都是用在程序非常復(fù)雜，并且運(yùn)動(dòng)軌跡非常明顯的機(jī)械手上，機(jī)械手體型不大。機(jī)械手速度比較慢還有非常重的機(jī)械手上會(huì)用直流電機(jī)，使用電機(jī)傳動(dòng)，一般使用的機(jī)械手是驅(qū)動(dòng)力矩很大，傳送信號(hào)很快，并且能夠?qū)崿F(xiàn)靈活控制的。 機(jī)械聯(lián)動(dòng)：這樣的傳動(dòng)動(dòng)作很穩(wěn)，能夠運(yùn)動(dòng)的區(qū)間沒(méi)有多大，并且構(gòu)造也沒(méi)有那么簡(jiǎn)單，正常使用的機(jī)械手自由度不多，并且對(duì)速度傳送很快的。 按照上面介紹的，論文里面?zhèn)鲃?dòng)用的是氣壓的。 2.2.3總體方案擬定 論文里面設(shè)計(jì)的機(jī)械手是立柱式的，自由度有四個(gè) 下面對(duì)這四個(gè)自由度的具體狀況進(jìn)行介紹： （1） 手腕回轉(zhuǎn)自由度。機(jī)械手腕要實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)動(dòng)作，通過(guò)氣缸才能進(jìn)行，這個(gè)氣缸是剎車(chē)氣缸，可以控制機(jī)械手腕立馬將動(dòng)作結(jié)束。 （2） 機(jī)械前臂回轉(zhuǎn)自由度。機(jī)械前臂要想進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作，也是需要?dú)鈮焊撞拍軌驅(qū)崿F(xiàn)動(dòng)作，這個(gè)氣缸也是剎車(chē)氣缸，那么可以控制機(jī)械臂桿能夠立即將動(dòng)作停下來(lái)。 （3） 大臂的俯仰運(yùn)動(dòng)自由度。通過(guò)氣壓缸能夠讓機(jī)械大臂進(jìn)行俯仰動(dòng)作，在活塞桿的長(zhǎng)還有行程開(kāi)關(guān)來(lái)對(duì)這個(gè)俯仰動(dòng)作進(jìn)行控制。 （4） 底座的回轉(zhuǎn)自由度。底座要想進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作，也要通過(guò)氣壓缸才行，并且有剎車(chē)氣缸之后，底座就能夠很快的停下來(lái)。  3 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算及校核 3.1 設(shè)計(jì)要求分析 論文設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手是立柱式的，傳動(dòng)方式用的是全氣壓的，它的自由度有四個(gè)，機(jī)械手腕進(jìn)行回轉(zhuǎn)，機(jī)械前臂桿進(jìn)行回轉(zhuǎn)，機(jī)械大臂桿實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作，機(jī)械底座進(jìn)行回轉(zhuǎn)。這些動(dòng)作要想全部完成，那么就要在機(jī)械手的各個(gè)部分將實(shí)現(xiàn)裝置裝起來(lái)：在機(jī)械手部安裝抓取裝置，在機(jī)械手腕安裝回轉(zhuǎn)裝置，在機(jī)械前臂安裝回轉(zhuǎn)裝置，在機(jī)械大臂安裝俯仰裝置，在機(jī)械底座安裝回轉(zhuǎn)裝置，這些所有部件的動(dòng)力還有控制都通過(guò)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。 3.2手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 論文里面機(jī)械手抓取物料用的是夾鉗式的，用Q235生產(chǎn)夾取面，機(jī)械手爪上分布了很多凸點(diǎn)，這樣摩擦力就加大了，翻看材料可以知道抓取物品跟夾持面之間摩擦系數(shù)是0.5。通過(guò)單活塞還有兩個(gè)作用的氣缸，那么機(jī)械手指就能夠?qū)崿F(xiàn)夾緊，放松的動(dòng)作，機(jī)械手要進(jìn)行往復(fù)動(dòng)作通過(guò)曲柄滑塊裝置來(lái)進(jìn)行。 算出來(lái)物品被機(jī)械手指夾緊的力： 。 進(jìn)行計(jì)算： = 這個(gè)里面： ——將物品向豎直方向提升的時(shí)候最快速度，用下面的式子算： ——對(duì)物品進(jìn)行提升的時(shí)候，在數(shù)值方向上最快上升的速度。 —系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最快速度的時(shí)候要用多久，論文里面定0.5s。 算出來(lái)：。 查看表格2-1算出來(lái)=1。 表3-1 ——物品的重力（）。 能算出來(lái)： 通過(guò)雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)就，機(jī)械手就能夠?qū)崿F(xiàn)夾緊，放松的動(dòng)作，在曲柄滑塊裝置里面，耗費(fèi)的能源在15%，那么算出來(lái)機(jī)械手指夾緊的載荷就是： 3.3軸的設(shè)計(jì)： 軸這個(gè)零件相當(dāng)關(guān)鍵，在機(jī)械手里面，軸是用來(lái)當(dāng)做支承零件，回轉(zhuǎn)零件，它的作用是沒(méi)法取代的，軸套跟軸的匹配一定要非常完美，只有這樣軸的使用時(shí)間才能變得更長(zhǎng)，并且用的效果也是相當(dāng)不錯(cuò)，通常來(lái)說(shuō)軸轉(zhuǎn)動(dòng)之后，帶著機(jī)械手臂進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作，俯仰動(dòng)作，換句話來(lái)說(shuō)，對(duì)于機(jī)械手來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵點(diǎn)就是軸。 按照作用在上面的載荷不一樣，軸有三種：回轉(zhuǎn)軸，傳動(dòng)軸，心軸。機(jī)器在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，會(huì)有彎矩，扭矩作用在上面，這就是轉(zhuǎn)軸；傳動(dòng)軸的話，正常只有轉(zhuǎn)矩作用在上面，彎矩的話只有一點(diǎn)點(diǎn)，普通的機(jī)器，同軸度精準(zhǔn)度是沒(méi)有那么高。還有一種軸是心軸，他只有彎矩作用在上面。 設(shè)計(jì)軸的結(jié)構(gòu)，是為了讓他符合動(dòng)作需求，那么要分析軸的抗彎強(qiáng)度還有抗扭能力，將他們的數(shù)據(jù)算出來(lái)，要知道軸上強(qiáng)度最大的地方在哪里，這樣避免軸出現(xiàn)斷裂的狀況，又或者因?yàn)槔艽?，?dǎo)致軸出現(xiàn)很大的形狀改變，軸進(jìn)行工作的時(shí)候，根據(jù)真正的生產(chǎn)要求進(jìn)行穩(wěn)定工作，校核這個(gè)軸的時(shí)候，只需要對(duì)危險(xiǎn)截面進(jìn)行校核就可以了，要是對(duì)于每一種強(qiáng)度的要求都可以符合，那么這個(gè)軸肯定是滿足要求的，也就是說(shuō)在設(shè)定的狀況下，這個(gè)軸是能夠很好進(jìn)行工作的。接下來(lái)就要設(shè)計(jì)軸，并且對(duì)軸進(jìn)行校核。 3.3.1前臂回轉(zhuǎn)軸的強(qiáng)度初選尺寸及校核 論文設(shè)計(jì)的這個(gè)機(jī)械手前臂回轉(zhuǎn)軸，主要是拉應(yīng)力作用在上面，那么只需要分析抗拉強(qiáng)度就行了，軸的材質(zhì)主要有碳鋼還有合金鋼，從花銷上來(lái)看，碳鋼花的錢(qián)更少，碳鋼對(duì)于應(yīng)力集中的問(wèn)題能夠很好的應(yīng)對(duì)，并且要熱處理碳鋼，進(jìn)行一些化學(xué)生產(chǎn)辦法之后，軸的強(qiáng)度才能變高，耐磨性自然也能變好，論文里面原材料用Q235。 確定機(jī)械前臂桿腕的回轉(zhuǎn)軸大小，并且進(jìn)行校核: 1. 確定回轉(zhuǎn)軸的大小 初步確定回轉(zhuǎn)軸上面截面最弱的那個(gè)地方，直徑大小40mm 2. 校核抗拉強(qiáng)度 分析了之后，作用在機(jī)械小臂回轉(zhuǎn)軸上面的力是拉力 已經(jīng)知曉σ=FA Ｆ＝（Ｍ爪+m）×g ∴σ=（Ｍ爪+m）×gπ×r2 ∴σ=73+110×10π×x202=1.46Mpa 表3-2 從3-2這個(gè)表里面能夠知道，Q235這種材質(zhì)，它的直徑大小是40mm，那么[σ]=225Mpa ∴σ?[σ] 可以看出來(lái)這個(gè)回轉(zhuǎn)軸對(duì)于強(qiáng)度的需求能夠滿足。  3.3.2前臂桿空心圓桿載荷的計(jì)算及校核 表3-3抗彎扭合成強(qiáng)度計(jì)算軸頸公式 計(jì)算作用在空心圓上的拉力F=M爪+m×g 計(jì)算作用在空心圓桿上的彎矩M=F×L圓桿 ∴ M=M爪+m×g×L圓桿=73+110×10×0.584N?m =1068N?m 從3-2表里面可以知道，軸d=21.68×3MσP×131-α4 ∴σP=M1-α4×21.683d3 從表里面可以知道α=d1d 這里面 可以算的到： σp=98.4Mpa 論文里面圓桿用的是固定的，同一時(shí)間載荷都是穩(wěn)定的狀態(tài) ∴ σp=σ+1p 材料用的是: Q235,Q235F 坯料直徑的大小/mm: 76mm 　 硬度（HB）: 　 MPa 不小于|抗拉強(qiáng)度 MPa 不小于|屈服點(diǎn) MPa 不小于|彎曲疲勞極限 MPa 不小于|扭轉(zhuǎn)疲勞極限 靜應(yīng)力的許用值 疲勞應(yīng)力的許用值 ∴ σp<[σp] 那么從彎曲強(qiáng)度來(lái)看，空心圓桿符合需要。  3.3.3升降臂桿回轉(zhuǎn)軸的尺寸選擇及校核 圖3-5 升降臂桿主回轉(zhuǎn)軸剖視圖 1：確定主回轉(zhuǎn)軸的大小 對(duì)主要回轉(zhuǎn)軸的危險(xiǎn)截面直徑進(jìn)行初步確定60mm 2：分析作用在回轉(zhuǎn)軸上的力，并且進(jìn)行校核 進(jìn)行分析之后，論文里面作用在回轉(zhuǎn)軸上的彎矩是： F=M總×g=（M爪+M管+m）×g =（73+20+110）×10=2030N M=F×L ∴ M=2030×1.465N?m=2974N?m 因?yàn)檎撐睦锩嬗玫氖菍?shí)心軸，那么： d=21.683Mσp ∴ σp=M×21.683d3=140MPa ∴ ∴σp<[σp] 那么從彎曲強(qiáng)度來(lái)看，這個(gè)回轉(zhuǎn)軸完全符合要求。 3.3.4升降臂桿重要心軸尺寸選擇及校核 圖3-6升降臂桿主受力心軸 論文設(shè)計(jì)的機(jī)械手升降臂桿的主心軸只有彎矩作用在上面，只需要對(duì)抗彎強(qiáng)度進(jìn)行分析，用Q235來(lái)生產(chǎn)升降臂桿的心軸，對(duì)他的面進(jìn)行鍍鉻處理。 1. 確定心軸的大小 初步確定軸的直徑是40mm 2. 分析作用在軸上的力，并且進(jìn)行校核 將支反力算出來(lái) 將作用心軸上的力，彎矩圖紙都畫(huà)出來(lái)，圖3里面就是 圖3-7 軸的受力分析圖 用Q235生產(chǎn)軸，翻看表格3-2，知道它的許用彎曲應(yīng)力是 表 3-4軸的常用材料及其主要力學(xué)性能  4機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 論文里面?zhèn)鲃?dòng)部分就是氣缸，這次的氣缸有兩個(gè)雙作用的，還有三個(gè)夾緊氣缸。橫向氣缸可以?shī)A緊，放松物料；縱向氣缸可以讓機(jī)械臂桿進(jìn)行俯仰動(dòng)作；夾緊氣缸三個(gè)，可以在機(jī)械手緊急剎車(chē)的時(shí)候保護(hù)它。對(duì)氣缸的結(jié)構(gòu)有兩個(gè)要求：第一，氣缸要盡量的輕一些，那么材質(zhì)可以少用點(diǎn)，并且運(yùn)動(dòng)可以快一點(diǎn)；第二，裝在氣缸上的活塞桿，對(duì)剛度是有要求的，要是剛度不滿足需要，活塞桿肯定會(huì)出現(xiàn)形狀改變，那么運(yùn)動(dòng)，定位精準(zhǔn)度就不好了，可以看出來(lái)這是很關(guān)鍵的。 圖1里面就是設(shè)計(jì)氣缸的順序： 圖4-1 氣缸設(shè)計(jì)流程圖 一般氣缸有單作用的，還有雙作用的。氣缸要是單作用的，高壓氣體在氣缸的一頭進(jìn)去，之后在空氣壓力的作用下，活塞桿推著進(jìn)行單向動(dòng)作，之后活塞桿要想進(jìn)行反向動(dòng)作，需要?jiǎng)e的力才能實(shí)現(xiàn)；氣缸是雙作用的，它的氣能夠從氣缸的兩頭進(jìn)去，活塞桿實(shí)現(xiàn)往復(fù)動(dòng)作，通過(guò)兩頭的氣壓來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是兩頭的氣壓不一樣大，這樣出現(xiàn)的力也就不一樣大。要想讓活塞桿進(jìn)行往復(fù)動(dòng)作，并且是有一定規(guī)律性的，論文里面?zhèn)鲃?dòng)就用單向活塞氣缸。 4.1俯仰氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 算氣缸數(shù)據(jù)的時(shí)候，對(duì)氣缸跟活塞中間的摩擦還有活塞桿跟限位中間的接觸摩擦都要進(jìn)行考慮，沒(méi)有工作的時(shí)候，氣缸會(huì)有真正的輸出力。論文里面出現(xiàn)的負(fù)載力就是267kg。正常要想將氣缸的直徑還有相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行確定，那么就要先知道負(fù)載率β： 表4-1 翻看液壓傳動(dòng)資料里的表4-1： 負(fù)載的平均運(yùn)動(dòng)速度 ，確定，那么真正氣壓缸載荷： F=F0×β 這里面F0=M爪+M管+M中臂桿+m×g =73+20+110+64×10 =2670N ∴ F=2670×0.6=1602N 4.1.1氣缸內(nèi)徑的確定 表4-2 FP=1.2716020.6×106 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行圓整，那么 氣缸的直徑 表4-3 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 （90） 100 （110） 125 （140） 160 （180） 200 （220） 250 320 400 500 630 4.1.2活塞桿直徑的確定 已經(jīng)知曉 那么活塞桿的直徑是，從表里面才可以將活塞桿的直徑定下來(lái) 活塞桿直徑系列 表4-4 4.1.3缸筒長(zhǎng)度的確定 算缸筒的長(zhǎng) 活塞的厚B=(0.6~1.0)D= 0.7×80=56mm 已曉得氣缸行程了 ,那么 導(dǎo)向套滑面的長(zhǎng)是A: 在時(shí)，確定A=(0.6~1.0)D；在,確定。 那么 將導(dǎo)線長(zhǎng)度的最小值算出來(lái)H： 已經(jīng)曉得氣缸行程的最大值是L，在缸筒的直徑是D的時(shí)候，那么導(dǎo)向長(zhǎng)度最小值： H≥L20+D2 數(shù)值放進(jìn)去，那么導(dǎo)向長(zhǎng)的最小值H≥50020 +802 =65mm 算出來(lái)活塞桿的長(zhǎng) 4.1.4氣缸筒的壁厚的確定 翻看液壓資料能曉得氣缸筒的厚度，用下面式子來(lái)算：δ ≥P.D2σ 氣缸通的壁厚，理論上的數(shù)據(jù)：要是氣缸的用途是一般的，是算出來(lái)數(shù)據(jù)的七倍；氣缸要是大的，就是酸的數(shù)據(jù)的二十倍，之后進(jìn)行圓整，一直到規(guī)范的管材的大小。 參照液壓氣壓傳動(dòng)關(guān)資料，算缸筒壁的厚度，并且進(jìn)行校核： σ=σbn, 論文里面液壓缸用45號(hào)鋼生產(chǎn)，σb，σ =6005 安全系數(shù) P—作用在缸筒壁上最大的工作壓力（MPa）。在時(shí)，； 在， 那么就曉得工作壓力是0.6 MPa比16 MPa還要小 δ ≥P.D2σ= 0.9×802×120 =0.3mm 看下面表4-5，將氣缸體壁的厚度數(shù)值進(jìn)行圓整δ = 7 mm 表4-5 4.1.5氣缸耗氣量的計(jì)算 Q = πD24ts = πD2?V4ηv P+PaPa = π 0.082 ×0.05m/s4×0.95?0.6+0.10.1 =1.85×10-3m3/s 4.1.6氣缸進(jìn)排氣口直徑的計(jì)算 v—從排氣口這個(gè)地方空氣流過(guò)去的速度 ~15（ms） 具體數(shù)值 計(jì)算的式子 d0 = 2Qπv 將數(shù)值放到里面 d0 = 2×1.85×10-3π×12=14.014 mm 下面表里面是氣缸排氣口的直徑大小 表4-6 那么定氣缸排氣口的直徑大小15 mm ~25（ms） 4.1.7活塞桿的校核 因?yàn)檎撐睦锩婊钊麠U的長(zhǎng)L>10d，那么不光要校核強(qiáng)度，還要校核穩(wěn)定性。按照這些要求，用45號(hào)鋼生產(chǎn)活塞桿。 翻看機(jī)械資料，還有液壓氣動(dòng)資料，校核活塞桿的穩(wěn)定性： 用式子 FP0 ≤ FKnK 這里面 將數(shù)值放到里面 因?yàn)榧?xì)長(zhǎng)桿的比值LK ≥ 85m 也就是FK = mEJπ2L2 圓桿是實(shí)心的： J = πd464 式子里頭：； × 1011 Pa ； 表4-7 把數(shù)值放到里面算 × 104 N 已經(jīng)曉得 FKnK = 2.971× 104 > FP0 ∴ 那么說(shuō)活塞桿穩(wěn)定性是完全滿足要求； 校核活塞桿的強(qiáng)度： 用式子 d ≥ 4Fp0πσ σ=σbn ，安全系數(shù)； σb 缸筒材料的抗拉強(qiáng)度(Pa) 用45號(hào)鋼生產(chǎn)σb ，σ=σbn = 6005 = 那么 4Fp0πσ ，那么強(qiáng)度符合設(shè)計(jì)需要； 按照上面介紹的，對(duì)活塞桿不管是強(qiáng)度還是穩(wěn)定性都滿足需要。 4.2夾緊氣缸設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 要是根據(jù)一般辦法進(jìn)行安裝，會(huì)有很大的徑向力作用在氣缸國(guó)賽干上面，那么需要活塞桿的強(qiáng)度就有很高的要求，并且用很多的原材料，這樣活塞桿使用時(shí)間變少了，那么說(shuō)安裝辦法不行。那么要裝一組滑動(dòng)工字型導(dǎo)軌在夾緊氣缸的下面，這樣可以對(duì)夾緊氣缸的徑向力進(jìn)行承受，這個(gè)辦法會(huì)讓這個(gè)系統(tǒng)變得更加的簡(jiǎn)單，合理性更好。 從手抓夾緊力能夠知道：橫行氣缸載荷的總數(shù)就是:F總=1960.6N ∴ F=F總×β=1960.5×0.6 4.2.1氣缸內(nèi)徑的確定 表4-8 FP= 1.27 F總P?=1.271176.30.6×106 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)GB/T2348-1993，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行圓整 氣缸缸徑尺寸系列 表4-9 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 （90） 100 （110） 125 （140） 160 （180） 200 （220） 250 320 400 500 630 4.2.2活塞桿直徑的確定 已曉得 對(duì)活塞桿的直徑進(jìn)行確定 從表里頭將活塞桿的直徑定下來(lái) 活塞桿直徑系列 表4-10 4.2.3缸筒長(zhǎng)度的確定 計(jì)算缸筒的長(zhǎng) 將活塞的厚算出來(lái) 已曉得氣缸行程是 , 導(dǎo)向套滑動(dòng)面長(zhǎng)度A: 在的時(shí)候，確定；在的時(shí)候,確定。 那么 導(dǎo)向長(zhǎng)度的最小值H： 按照經(jīng)驗(yàn)，在氣缸行程最大的時(shí)候L，缸筒的直徑是D，那么導(dǎo)向長(zhǎng)度的最小值就是：H≥L20+D2 將數(shù)值放到里面，那么導(dǎo)向長(zhǎng)度最小值H≥35020 +632 =49 mm 算出來(lái)活塞桿的長(zhǎng) 4.2.4氣缸筒的壁厚的確定 翻查液壓氣壓資料，缸筒壁的厚度用下面式子算：δ ≥P.D2σ 理論上，氣缸筒壁厚的數(shù)據(jù)：要是氣缸用途是一般的，那么它的數(shù)據(jù)就是算出來(lái)數(shù)值的七倍；氣缸要是很大的，那么理論數(shù)據(jù)就是算出來(lái)數(shù)據(jù)的20倍，之后進(jìn)行圓整，那么就得到管材的大小。 翻看液壓氣壓資料，算缸筒壁的厚度數(shù)值并且進(jìn)行校核 σ=σbn,用45號(hào)鋼生產(chǎn)缸筒σb，σ =6005 安全系數(shù)； 當(dāng)時(shí)，； 當(dāng)時(shí)， 那就曉得工作壓力只有0.6兆帕，比16兆帕還要小， δ ≥P.D2σ= 0.9×632×120 翻看表格4-11 氣缸筒壁的厚數(shù)據(jù)進(jìn)行圓整δ 表4-11 4.2.5氣缸耗氣量的計(jì)算 Q = πD24ts = πD2?V4ηv P+PaPa = π 0.0632 ×0.05m/s4×0.95?0.6+0.10.1 =1.15×10-3m3/s 4.2.6氣缸進(jìn)排氣口直徑的計(jì)算 v—從排氣口這個(gè)地方空氣經(jīng)過(guò)的速度，區(qū)間在 （ms）定 用式子 d0 = 2Qπv 數(shù)值放進(jìn)去算 d0 = 2×1.15×10-3π×12=11.05 mm 氣缸進(jìn)排氣口直徑 表 4-12 確定氣缸排氣口的直徑是10 mm 4.2.7活塞桿的校核 論文里面活塞桿長(zhǎng)超過(guò)10d，那么除了校核強(qiáng)度，還要校核穩(wěn)定性，從前面介紹的，用45號(hào)鋼生產(chǎn)活塞桿。 翻查機(jī)械設(shè)計(jì)資料，還有液壓氣動(dòng)資料，校核穩(wěn)定性： 用式子 FP0 ≤ FKnK 數(shù)值放到里面算 已經(jīng)曉得細(xì)長(zhǎng)桿的比值LK ≥ 85m 也就是 FK = mEJπ2L2 圓桿是實(shí)心的： J = πd464 式子的里面：；× 1011 Pa ； 表4-13 L— 安裝氣缸的時(shí)候長(zhǎng)度就是活塞桿的長(zhǎng) 數(shù)值放進(jìn)去計(jì)算 × 104 N 已經(jīng)曉得 FKnK =0.59 × 104 > FP0 那么活塞桿的穩(wěn)定性是符合設(shè)計(jì)要求的； 校核強(qiáng)度： 用式子 d ≥ 4Fp0πσ σ=σbn ，安全系數(shù)n=5； 原材料是45號(hào)鋼，抗拉強(qiáng)度σb ，σ=σbn = 6005 那么 4Fp0πσ ，所以強(qiáng)度符合需要； 按照上面介紹的，活塞桿不管是穩(wěn)定性還是強(qiáng)度都符合設(shè)計(jì)需要。  5 氣壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 論文設(shè)計(jì)的機(jī)械手，氣壓控制系統(tǒng)用了剎車(chē)氣缸三個(gè)，一個(gè)控制手指進(jìn)行夾緊，放松的氣缸，還有一個(gè)氣缸控制機(jī)械大臂的升降。對(duì)控制面板上的急停按鈕進(jìn)行操控，那樣就能夠?qū)θ齻€(gè)剎車(chē)氣缸進(jìn)行控制，將夾緊按鈕按下去，氣缸就夾緊了，將放松按鍵按下去，那么氣缸就放松了；將上升，下降按鍵按下去，這樣機(jī)械大臂就能夠進(jìn)行向上，向下的動(dòng)作。詳細(xì)的控制辦法下面圖紙5-1里面展示： 圖5-1 結(jié) 論 論文設(shè)計(jì)的是多功能機(jī)械手，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)有手指夾緊裝置，有機(jī)械臂桿部分，要進(jìn)行傳動(dòng)還有控制通過(guò)氣壓傳動(dòng)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)，要進(jìn)行的事項(xiàng)有： 1. 翻查所有機(jī)械手有關(guān)系的材料，清楚知道現(xiàn)在世界上各個(gè)國(guó)家工業(yè)機(jī)械手的狀況，還有將來(lái)向什么方向發(fā)展，另外我們國(guó)家還需要向什么方向去努力。 2. 按照任務(wù)書(shū)的需要，設(shè)計(jì)了機(jī)械手有四個(gè)自由度，分析了很多次，并且進(jìn)行總結(jié)，所以就知道設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)非常穩(wěn)定，并且也能夠?qū)嵤? 3. 算出來(lái)機(jī)械手的夾緊力矩，之后對(duì)比這些傳動(dòng)部分好的地方還有不好的地方，之后確定傳動(dòng)還有控制用的氣壓的。 4. 實(shí)際上機(jī)械手在進(jìn)行工作的時(shí)候，用氣壓零件，因?yàn)榉蠚鈮焊走€有活塞桿的要求，之后校核他們的穩(wěn)定性還有強(qiáng)度，這樣就能夠?qū)鈮毫慵拇笮《ㄏ聛?lái)，并且將所用資料定下來(lái)，之后將主要機(jī)械結(jié)構(gòu)圖畫(huà)出來(lái)。 參考文獻(xiàn) [1] 郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)[M].北京：科學(xué)出版社.2008-7.7～11，15，19，26～30，40，44～45，51，68，79～84，91. 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