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畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
機械工程 系 機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè)
學生姓名
學 號
起訖日期
設(shè)計地點
指導(dǎo)教師簽字
專業(yè)負責人審查簽字
課題名稱
機器人履帶行走系統(tǒng)設(shè)計
一、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容和要求
1、選題背景
機器人技術(shù)、營救行動技術(shù)、災(zāi)難學等多學科知識有機融合，研制與開發(fā)用于搜尋和營救的災(zāi)難救援機器人，是機器人學研究中一個富有挑戰(zhàn)性的新領(lǐng)域。面臨及其危險和惡劣的災(zāi)難環(huán)境，災(zāi)難救援機器人可以代替和協(xié)助救助人員執(zhí)行相關(guān)作業(yè)。災(zāi)難救援機器人不僅能夠用于城市救援、消防、公安、采礦和環(huán)保等領(lǐng)域，同時在國防、軍事和星球探測等方面也有著良好的應(yīng)用背景。機器人技術(shù)是國家發(fā)展迫切需要的戰(zhàn)略必爭的核心技術(shù)之一，將在國民經(jīng)濟和安全中起著重要的作用和有著重大的戰(zhàn)略意義。能夠穿越復(fù)雜環(huán)境實施救援作業(yè)的機器人具有廣闊的應(yīng)用價值。相對于輪式移動機構(gòu)而言，履帶式行走機構(gòu)（tracked mobile mechanism）具有支承面積大，接地比壓小，越野機動性能高，爬坡、越障、跨溝能力強等優(yōu)點。
2、工作內(nèi)容與需要提供的基礎(chǔ)資料
（1）工作內(nèi)容
（a）履帶式行走系統(tǒng)機構(gòu)與機械結(jié)構(gòu)設(shè)計；
（b）履帶式行走系統(tǒng)控制方案設(shè)計；
（c）履帶式行走救援機器人越野與機動性能分析；
（d）履帶式行走救援機器人靜態(tài)穩(wěn)定性分析與負載能力分析。
（2）基本傳動方案
以能穿越復(fù)雜環(huán)境（如臺階、樓梯、斜坡、壕溝、障礙等）到達指定場所實施多種救援任務(wù)為目標，構(gòu)建救援機器人履帶式行走系統(tǒng)實現(xiàn)方案。
（3）原始條件及數(shù)據(jù)
（a）最大進退速度：20m/min；
（b）最大行進坡度角：25°；
（c）最大越障高度：100mm；
（d）最大跨越寬度：150mm;
（e）最小轉(zhuǎn)彎半徑：600mm；
（f）最大負載能力：15kg；
（g）最大外形尺寸：700mm（長）×300mm（寬）×300mm（高）。
3、要求完成的成果和相應(yīng)的技術(shù)指標
（1）文檔
3000漢字的英文翻譯并附原文；
開題報告一份，總字數(shù)不少于3000漢字；
畢業(yè)設(shè)計報告（論文）一份，字數(shù)不少于10000漢字，符合規(guī)范化格式要求。
畢業(yè)設(shè)計業(yè)務(wù)總結(jié)一份（進入學生檔案）；
（2）實物成果（如：圖紙、軟硬件、產(chǎn)品等）的規(guī)格與數(shù)量或性能指標要求;
完成設(shè)計圖紙（裝配圖A1一張，零件圖一套）
二、工作進度要求（按周次填寫）
第1周 完成英文翻譯，提交英文翻譯給指導(dǎo)老師批閱。
第2周 ?英文翻譯經(jīng)指導(dǎo)老師批閱合格并確認后，上傳至“畢業(yè)設(shè)計管理系統(tǒng)”,譯文封面用標準模板。?圍繞課題查閱文獻資料。
第3周 查閱文獻資料，撰寫開題報告。
第4周 完成開題報告，經(jīng)指導(dǎo)老師批閱合格并確認后，上傳至“畢業(yè)設(shè)計管理系統(tǒng)”。開題報告封面用標準模板。
第5周 完成方案設(shè)計、電機選型、運動設(shè)計及承載能力設(shè)計。
第6周 進行初步結(jié)構(gòu)設(shè)計。
第7周 中期檢查，在“畢業(yè)設(shè)計管理系統(tǒng)”上完成“中期檢查報告”的填寫。
第8周 繪制裝配圖。
第9周 完成裝配圖。
第10周 完成零件圖。
第11周 完成“畢業(yè)設(shè)計報告（論文）”的撰寫，并提交給指導(dǎo)老師批閱和確認。
第12周 上傳“畢業(yè)設(shè)計報告（論文）”和附件至“畢業(yè)設(shè)計管理系統(tǒng)”。封面用標準模板。
第13周 評閱、成果驗收，規(guī)范化檢查。
第14周 答辯評分
三、主要參考文獻（3～5篇）
[1] 莫海軍，朱文堅．履帶式移動機器人越障穩(wěn)定性分析[J]．機械科學與技術(shù)，2007，26(1)：65-67．
[2] 陳淑艷，陳文家．履帶式移動機器人研究綜述[J]．機電工程，2007，24(12)：109-112．
[3] 肖俊君，尚建忠，羅自榮．一種多姿態(tài)便攜式履帶機器人傳動和結(jié)構(gòu)設(shè)計[J]．機械設(shè)計，2007，24(3)：10-12．
[4] 劉志彬．履帶式移動機器人建模與動態(tài)仿真研究[D]. 呼和浩特：內(nèi)蒙古工業(yè)大學碩士學位論文，2009．