《AGV自動(dòng)導(dǎo)引車》PPT課件.ppt

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1、 AGV自動(dòng)導(dǎo)引車 AGV的概述 牽引式 AGV、單元載荷式 AGV AGV的導(dǎo)引及路徑控制原理 AGV AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車概述 ) AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車( Automated Guided Vehicle) 的英文縮寫,它是一種以電池為動(dòng)力,裝有非接觸式導(dǎo) 向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。其主要功能是,在計(jì)算 機(jī)控制下,通過(guò)復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸 送到指定的位置上。 牽 引 式 自 動(dòng) 導(dǎo) 向 搬 運(yùn) 車 單元載荷式自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車 AGV的導(dǎo)引方式 AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑 的方式。常用的導(dǎo)引方式分為兩類: 預(yù)定路徑方式 , 非預(yù)定路徑方式。 預(yù)定

2、路徑方式 是指在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介, AGV通過(guò) 檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式。 1.車外連續(xù)標(biāo)記 電磁導(dǎo)引 反光帶或磁帶導(dǎo)引 2.車外間斷標(biāo)記 ( 1)電磁導(dǎo)引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導(dǎo) 引方式。它需要在地面開槽(約 51mm寬, 15mm深),接通低壓、低 頻信號(hào),在電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。車 上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈,并使其 分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng) AGV 導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時(shí),則左 方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓,以此 信號(hào)控制導(dǎo)向電動(dòng)機(jī),使得 AGV的 導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置, 從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。 1)反射式導(dǎo)向。這

3、種導(dǎo)引方式是在地面上 連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子,或 者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上, 再在車輛的底部裝有檢測(cè)反射光傳感器, 通過(guò)偏差測(cè)定裝置到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)不斷 調(diào)整車輛前進(jìn)的方向,以保持車輛沿著規(guī) 定的線路行駛。 反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場(chǎng)地表 面的,故又稱貼附式導(dǎo)向。 采用該方式的自動(dòng)搬運(yùn)車,其路線的布置 比較容易,但易受外界光源的干擾。 ( 2)反光帶或磁帶導(dǎo)引 2)磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè) 一條金屬磁帶,而在車輛上裝有磁性 傳感器,檢測(cè)磁帶的磁場(chǎng),通過(guò)磁場(chǎng) 偏差測(cè)定控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)調(diào)整車 輛行駛和方向。 采用該方式的自動(dòng)搬運(yùn)車,其地面系 統(tǒng)較為簡(jiǎn)單

4、,施工也較為方便,且可 靠性好,因此得到了普及。 標(biāo)志跟蹤方式中有一種稱為視覺導(dǎo)引法,即在所經(jīng)路徑上斷 續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板,小車據(jù)此自動(dòng)識(shí)別和判斷 路徑。但有些標(biāo)志跟蹤方式不把標(biāo)志貼在行走路徑上,而是 貼在順著路徑的相應(yīng)的天花板上。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼以外, 還可用圓形、方形、箭頭等圖形,總之應(yīng)當(dāng)是易于識(shí)別和處 理的圖形。 2.車外間斷標(biāo)志 非預(yù)定路徑 非預(yù)定路徑(自由路徑)是指自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車根據(jù)要 求隨意改變行駛路線,它的原理是在自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車 上存儲(chǔ)好作業(yè)環(huán)境的信息,通過(guò)識(shí)別車體當(dāng)前的方位, 與環(huán)境信息相對(duì)照,自主的決定路徑的導(dǎo)向方式。 激光導(dǎo)引 光掃描導(dǎo)引 信標(biāo)方

5、式 數(shù)字地圖引導(dǎo) 光掃描導(dǎo)引 沿著路徑從高處用光束進(jìn)行掃描,計(jì)算機(jī)根據(jù)光信息, 精密檢測(cè)出 AGV現(xiàn)在的位置。 這種導(dǎo)引方法路徑變換容易, 其光掃描方式也最簡(jiǎn)單。 信標(biāo)方式 信標(biāo)方式(激光導(dǎo)航),這種方式是在路徑上或沿著路徑設(shè)置多個(gè)標(biāo) 記,標(biāo)記本身主動(dòng)發(fā)出信號(hào)提供有關(guān)位置信息。信標(biāo)方式是從現(xiàn)在位 置尋找若干個(gè)信標(biāo),然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標(biāo)的位置信息,利用三 角測(cè)量原理計(jì)算出現(xiàn)在的位置。這種方法標(biāo)記設(shè)置簡(jiǎn)單、廉價(jià),精度 也非常好。 數(shù)字地圖引導(dǎo) 把路徑畫在數(shù)字地圖上,作為人與機(jī)器的對(duì)話式系統(tǒng),利用中央計(jì)算機(jī)的指令把路 徑的設(shè)定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法,對(duì)復(fù)雜、交叉路徑多的路線特別有效,是適合 于控制復(fù)雜、多種、多量 AGV的方法。

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