GW40型鋼筋彎曲機的結構設計與運動分析【說明書+CAD】

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(2) 第二個過濾器是一種低通濾波由C2和R5形成的,可以模擬將噪音減少到最少和有效的限制了系統(tǒng)的有效譜域。因此這個過濾器的截止頻率由公式FRC=1/(2R5C2)確定. 5。實驗結果 由上述解釋的方法發(fā)展的超小GMR傳感系統(tǒng)滿足了角測量的要求,并且提高了DLR/HIT 5指機器人的水平.(如圖七所示) 圖7 進行了實驗來驗證模型的正確性。一個恒定電壓到橋(如圖6),在一個共同的直流偏置一半的電壓+ 3.3 v的作用下,輸出電壓Vsin_in是正弦函數(shù)而且Vcos_in是一個在角度GMR傳感器芯片和轉動軸之間的余弦函數(shù). 通過正弦余弦曲線和理論(如圖8),輸出信號被一個微控制器捕獲并在0.5mm的工作距離繪制。誤差測量值和理論值也顯示在圖9。曲線圓圈代表與正弦誤差和曲線二乘余弦誤差。 圖8 圖9 根據(jù)這兩個測量值的四象限倒數(shù)切線函數(shù),這個角通過測量正余弦函數(shù)而提取。得到的角度沒有不連續(xù)或死角超過滿360(顯示在圖10)。 圖10 絕對的非線性的定義是:用一個統(tǒng)一的斜率表示偏離最佳線性的偏差。由于360的周期性ALL經常被選擇。360度的一個旋轉磁場測量結果表明在沒有任何剩余的偏置補償情況下ALL的誤差是6度。如圖(10)一個二次諧波的ALL被觀察(沖曲線),這種ALL類型的來源是偏模增益和非正交傳感器軸線。 可以看到ALL周期性的重復。因此,一個周期位移誤差可使用補償測量信號。偏移補償后,角誤差(實曲線)是小于1,即滿足需求角的測量5指機械手和許多其他的應用。 6。結論 基于三維靜態(tài)磁場分析技術,超小GMR傳感器系統(tǒng)只有0.5毫米的工作距離為DLR/HIT II 5指機器手最新開發(fā)的.通過上述實驗結果,GMR的傳感器系統(tǒng)的輸出特性都獲得了,如測量范圍、準確性、工作距離和可重復性。它也有微尺寸、結構簡單、可靠性高的特點,所有這些,彌補了傳統(tǒng)測量傳感器的缺點,如體積大、復雜性、成本較高的問題,嚴格要求的工作環(huán)境和裝配難度。這項工作也已經為進一步研究磁傳感器可用于微傳感器系統(tǒng)微機電系統(tǒng)(MEMS)的和高度整合的系統(tǒng)建立了一個好的基礎。 參考文獻 [1] 基于殼聚糖納米電子機械系統(tǒng)等問題 微機械電子學研討會 2005 C.Hierold.C.Stampfer,T.Helbling,et al [2] 傳感器微系統(tǒng) 第20界微電子國際研討會 1995 R.S.Popovic,J.A [3] 磁敏傳感器 汽車傳感器與執(zhí)行器應用 2001 C.P.O. 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