多臂采摘機(jī)器人的初步設(shè)計——采摘手的設(shè)計【說明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真】
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目錄
1緒論 1
1.1研究內(nèi)容及意義 1
1.2研究現(xiàn)狀 1
1.3機(jī)械手 3
2機(jī)械手的設(shè)計 5
2.1設(shè)計方案 5
2.2手指數(shù)量 5
2.3手指關(guān)節(jié)數(shù)量 5
2.4尺寸的設(shè)定 6
2.5材料的選擇 6
3動力源的選擇 6
3.1微小型驅(qū)動模塊的研究 6
3.2電機(jī)的選擇 7
3.3步進(jìn)電機(jī)的確定 8
4傳動方式選擇和設(shè)計 8
4.1微小型傳動模塊研究 9
4.2輸出端齒輪 9
4.3幾何尺寸計算 10
5零件設(shè)計 11
5.1手掌的設(shè)計 11
5.2手指底座 12
5.3第一個指節(jié) 12
5.4第二個指節(jié) 13
6其他硬件系統(tǒng) 14
6.1傳感器 14
6.2單片機(jī) 15
6.3圖像識別系統(tǒng) 15
7工作原理流程及形態(tài) 15
7.1工作原理 16
7.2工作形態(tài) 16
小 結(jié) 19
致 謝 20
參考文獻(xiàn)....................................................................................................................................................21
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前 言.doc---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
任務(wù)書.doc---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
中期檢查表.doc---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手掌心.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手掌底座.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手指座零件3.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手指座零件2.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手指座零件1.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-手指底座連接塊.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-二關(guān)節(jié)連接件.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-二關(guān)節(jié)擋板.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-二關(guān)節(jié).dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-一關(guān)節(jié)連接件.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-一關(guān)節(jié)擋板.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A4-一關(guān)節(jié).dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
A3-裝配圖.dwg---(點(diǎn)擊預(yù)覽) |
動畫.avi |
三維圖SW |
1關(guān)節(jié).SLDPRT |
1關(guān)節(jié)2.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)3.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)4 - 副本.SLDPRT |
1關(guān)節(jié)4.SLDPRT |
2手指.SLDPRT |
2手指板.SLDPRT |
二手指關(guān)節(jié).SLDASM |
十字槽小盤頭螺釘M2×10[GB 823-88].SLDPRT |
十字槽盤頭螺釘M2×6[GB/T 818-2000].SLDPRT |
十字槽盤頭螺釘M3×12[GB/T 818-2000].SLDPRT |
固定手指裝配 - 副本.SLDASM |
固定手指裝配.SLDASM |
大齒輪.SLDPRT |
小齒輪.SLDPRT |
總裝配.SLDASM |
手指裝配 - 1.SLDASM |
手指裝配 - 2.SLDASM |
手指裝配 -3.SLDASM |
手掌2.SLDPRT |
掌心.SLDPRT |
電機(jī).SLDPRT |
電機(jī)2.SLDPRT |
電機(jī)螺釘.SLDPRT |
軸.SLDPRT |
連接1.SLDPRT |
連接塊.SLDPRT |
零件1.SLDPRT |
零件1擋板.SLDPRT |
零件2.SLDPRT |
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