高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手

高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手,高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手,高速公路,自動,發(fā)卡,機械手 XXX大學 畢 業(yè) 設 計 （論 文） 題 目：高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手 指導教師__________________________ 輔導教師__________________________ 學生姓名__________________________ 學生學號__________________________ _______________________________院（部）____________________________專業(yè)________________班 2014 年_4_月 _25 日 摘要 本篇畢業(yè)設計的論文主要闡述的是高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的設計。該高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手該機械手從桌面拿取IC卡后，從收費亭窗戶遞出給司機，完成發(fā)卡過程。這種機械手應有一定的柔性和適應性，可以適應高低不同的車輛，均能夠理想的傳遞IC卡。同時應該具有結構簡單，安裝方便，體積小巧，成本較低的特性。首先通過分析該設備的工作原理，確定系統(tǒng)總體方案、確定高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的相關計算；其次就是高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的結構設計，繪制零件圖；最后整理資料，撰寫設計說明。 關鍵詞：機械手、兩軸自動發(fā)卡、結構設計 目錄 1 概述 6 1.1 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的目的和意義 6 1.2 國內(nèi)外研究概況 6 1.3 發(fā)展趨勢 7 2 課題研究的主要內(nèi)容及設計成果的應用價值 7 2.1 本課題的主要研究內(nèi)容 7 2.2 設計成果的應用價值 8 3 研究的方法與路線 8 3.1 研究的方法 8 3.2 研究的路線 8 4 高速公路兩軸自動發(fā)卡方案 9 4.1 兩軸自動發(fā)卡機械手原理概述 9 4.2 電源 9 4.3 總體參數(shù) 10 4.4 升降機構的設計 10 4.4.1 絲杠 10 4.4.2 升降裝置 10 4.4.3 驅動機構 11 4.5 縱向平移機構的設計 11 4.5.1 手部 11 4.5.2 傳動齒輪齒條 11 4.5.3 驅動機構 12 4.6 基座要求 12 4.7 總體方案圖繪制 13 5 機械手主要結構計算 16 5.1 總體尺寸要求 16 5.2 動力參數(shù)的確定 16 5.3 絲杠的設計計算 20 5.3.1 絲杠材料的選擇 20 5.3.2 絲杠螺紋數(shù)據(jù)的初步設計與校核 20 5.3.3 絲杠配合螺母的參數(shù)選擇及校核 24 5.3.4 驅動絲杠的電動機的選擇 25 5.3.5 傳動軸材料 26 5.3.6 傳動軸轉速 27 5.3.7 傳動軸直徑 27 5.3.8 鍵的選擇 28 5.3.9 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級 29 5.3.10 按齒根彎曲強度設計 29 5.3.11 計算大小齒輪的幾何尺寸參數(shù) 32 5.4 縱向平移裝置齒輪齒條傳動機構的設計與計算 32 5.4.1 驅動縱向平移裝置傳動電動機的選擇 32 5.4.2 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級 35 5.4.3 齒條彎曲強度設計 35 5.4.4 計算齒輪及齒條的幾何尺寸參數(shù) 38 5.4.5 校核齒輪的齒根彎曲強度 38 5.4.6 計算齒輪的幾何尺寸參數(shù) 40 5.4.7 齒條的設計計算 40 5.5 機械手夾尺寸計算 40 5.5.1 機械手手抓夾持精度的分析計算 42 5.6 機架設計 43 5.6.1 地腳螺栓強度校核 43 6 設備的安裝 44 6.1 設備的安裝 44 6.2 設備的維護與保養(yǎng) 45 7 環(huán)保性與經(jīng)濟性分析 46 7.1 節(jié)能環(huán)保性分析 46 7.2 經(jīng)濟性分析 46 7.3 結束語 46 8 參考文獻 48 1 概述 1.1 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的目的和意義 目前大部分高速公路采用的是人工發(fā)卡的模式，每個車道24小時開通的話需要4名收費員輪班工作，人員成本較高，效率低下。因此通過本設計，很多公路業(yè)主寄希望于自助發(fā)卡方式解決人員問題。高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的結構設計是屬于交通系統(tǒng)的節(jié)省人力實現(xiàn)自動化的范疇，通過運用機械和控制技術相結合，實現(xiàn)高速公路兩軸自動發(fā)卡。 1.2 國內(nèi)外研究概況 在一些地方已經(jīng)推廣普及一種無人值守的自助發(fā)卡機。發(fā)卡機由在司機按鍵后，發(fā)出一張IC卡。司機自行取卡后通行。該方式有效改善了人員緊缺或成本較高的問題，成為高速公路收費系統(tǒng)運行方式轉變的一個方向。但是經(jīng)過近幾年的發(fā)展，人們也發(fā)現(xiàn)這種設備屬于被動式出卡，無法完全模擬原來人工主動遞出IC卡的動作。其缺點在于一方面不便于司機順利取卡，影響通行速度。另外，由于要兼顧高低不同的車輛順利取卡，發(fā)卡機不得不設置多套發(fā)卡裝置，導致設備結構復雜，成本很高。 目前，在國內(nèi)外高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的研究成為科研的熱點，其研究的現(xiàn)狀如下：A.機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機。 B．控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 C．傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、兩軸自動發(fā)卡機械手還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行決策控制；多傳感器融合配置技術成為智能化機器人的關鍵技術。 總的來說，大體是兩個方向：其一是智能化，多傳感器、多控制器，先進的控制算法，復雜的機電控制系統(tǒng)；其二是與高速路實際情況相聯(lián)系，滿足相對具體的任務，主要采用性價比高的模塊，在滿足工作要求的基礎上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟、簡潔、可靠，大量采用控制器，市場化、模塊化的元件。 1.3 發(fā)展趨勢 隨著現(xiàn)代科學技術的進步，焊煙凈化器技術呈快速發(fā)展之勢，焊煙凈化器呈以下發(fā)展趨勢： 1、可靈活移動于廠房的任意位置，不受發(fā)塵點和崗位不固定的約束。 2、設備配有萬向腳輪，方便設備的定位和移動。 3、無與倫比的處理效率，在額定處理風量下，煙塵去除率≥99%，處理后排出的潔凈空氣可以直接在車間內(nèi)循環(huán)排放。 4、采用PTFE覆膜濾材，精度高，凈化效率高，耗材成本低，無需頻繁更換，節(jié)約環(huán)保。 5、設備內(nèi)置自動脈沖清灰裝置，保持設備恒定的吸風量，和恒定的凈化能力。 6、設備特殊設計的控制系統(tǒng)安全穩(wěn)定，配有高壓漏電保護。 7、使用柔性吸氣臂，可懸停于三維空間的任意位置，360度輕松靈活到達任意方位發(fā)塵點。 9、經(jīng)特殊減震降噪處理，保證了設備的噪音環(huán)保。 10、設備操作簡單，容易清理維護。 11、可將污染源進行移動式單機處理或多工位系統(tǒng)式集中處理。 2 課題研究的主要內(nèi)容及設計成果的應用價值 2.1 本課題的主要研究內(nèi)容 1. 分析當前高速公路收費系統(tǒng)的具體模式及各自優(yōu)缺點； 2. 查閱文獻了解多軸機械手在相近行業(yè)的的應用現(xiàn)狀，并分析機械手在高速公路收費系統(tǒng)中應用的可行性。 3. 提出將機械手用于高速公路收費系統(tǒng)中發(fā)卡環(huán)節(jié)的總體思路和方案，畫出總體構思圖。 4. 設計發(fā)卡用兩軸機械手，并能夠實現(xiàn)折疊、取卡、伸出及上下延伸等動作； 5．完成設計的經(jīng)濟性分析。 2.2 設計成果的應用價值 本課題將設計一種新型發(fā)卡機械手，模擬人工發(fā)卡過程。該機械手從桌面拿取IC卡后，從收費亭窗戶遞出給司機，完成發(fā)卡過程。這種機械手應有一定的柔性和適應性，可以適應高低不同的車輛，均能夠理想的傳遞IC卡。同時應該具有結構簡單，安裝方便，體積小巧，成本較低的特性。 本課題擬采用兩軸機械手的形式實現(xiàn)，其功能上能夠實現(xiàn)折疊、取卡、伸出以及上下延伸等動作，更好滿足各種車輛取卡需要。 3 研究的方法與路線 3.1 研究的方法 （1）文獻研究法，系統(tǒng)地查閱指定的物流搬運技術方面相關的文獻，做出相應的學習心得，得出一般性結論并發(fā)現(xiàn)問題，尋找新思路； （2）統(tǒng)計分析研究法，學習兩軸自動發(fā)卡和機電一體化技術方面的有關課程知識，通過處理、分析、研究，找出研究對象的特征； （3）實驗法研究，通過三維模擬研究來證明； （4）行動研究法，理論與實踐相結合，從實踐中獲得成功。 3.2 研究的路線 隨著無人值守發(fā)卡機以下簡稱發(fā)卡機在高速公路收費系統(tǒng)中運用的逐漸增多,對發(fā)卡機功能的完善成為當前最迫切需要解決的問題,本文介紹的帶廢卡回收功能的發(fā)卡機構就是針對用戶的需要來設計的。由于目前全國的高速公路應用無人守發(fā)卡機的業(yè)主寥若晨星且都是短區(qū)間內(nèi)使用并未全線鋪開,在線使用的無人值守發(fā)卡機也只是試用產(chǎn)品功能上不能完全滿足收費系統(tǒng)的需要帶廢卡回收功能的發(fā)卡機構就是解決用戶在發(fā)卡機試用中出現(xiàn)廢卡無法處理, 只能人工干預取出廢卡這一問題的具體方案。高速公路收費系統(tǒng)在入口為上路司機發(fā)放記錄有入口信息的IC卡，出口交回并讀取信息后，系統(tǒng)根據(jù)出入口信息計算費額后收取通行費。目前大部分高速公路采用的是人工發(fā)卡的模式，每個車道24小時開通的話需要4名收費員輪班工作，人員成本較高，效率低下。因此很多公路業(yè)主寄希望于自助發(fā)卡方式解決人員問題。 在一些地方已經(jīng)推廣普及一種無人值守的自助發(fā)卡機。發(fā)卡機由在司機按鍵后，發(fā)出一張IC卡。司機自行取卡后通行。該方式有效改善了人員緊缺或成本較高的問題，成為高速公路收費系統(tǒng)運行方式轉變的一個方向。但是經(jīng)過近幾年的發(fā)展，人們也發(fā)現(xiàn)這種設備屬于被動式出卡，無法完全模擬原來人工主動遞出IC卡的動作。其缺點在于一方面不便于司機順利取卡，影響通行速度。另外，由于要兼顧高低不同的車輛順利取卡，發(fā)卡機不得不設置多套發(fā)卡裝置，導致設備結構復雜，成本很高。 本課題擬采用兩軸機械手的形式實現(xiàn)，其功能上能夠實現(xiàn)折疊、取卡、伸出以及上下延伸等動作，更好滿足各種車輛取卡需要。 4 高速公路兩軸自動發(fā)卡方案 4.1 兩軸自動發(fā)卡機械手原理概述 本課題將設計一種新型發(fā)卡機械手，模擬人工發(fā)卡過程。該機械手從桌面拿取IC卡后，從收費亭窗戶遞出給司機，完成發(fā)卡過程。這種機械手應有一定的柔性和適應性，可以適應高低不同的車輛，均能夠理想的傳遞IC卡。同時應該具有結構簡單，安裝方便，體積小巧，成本較低的特性。 該高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的坐標形式是球坐標式，其臂部的運動由一個直線運動和兩個轉動組成，即其功能上能夠實現(xiàn)做一個能橫向平動，縱向平動兩個軸，然后縱向底端加上能轉動的手夾。這種形式的機械手具有動作靈活，占地面積小而工作范圍大等特點，其結構也不復雜，中心處的誤差也不大。 4.2 電源 電源是向電子設備提供功率的裝置，也稱電源供應器，它提供所有部件所需要的電能。電源功率的大小，電流和電壓是否穩(wěn)定，將直接影響電機、控制元件和電腦等的工作性能和使用壽命。 電源涉及到電壓和頻率，各國的標準不一樣，電頻率歐洲為60Hz，中國為50Hz；電壓的選取則要根據(jù)實際情況的需要，主要是電纜能承受的范圍內(nèi)選取，一般情況下，功率不大，都選取AC220V作為動力電源，根據(jù)機構的特點，本篇中高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的電機采用常用的3相交流電壓AC220V，50Hz的電制。 4.3 總體參數(shù) 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手有幾大部件：1、電機，2、縱向移動架，3、手臂，4、橫向移動架，5、基座，本篇論文的高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手有如下參數(shù)： 工作范圍 0-2000mm 體積： 不大于2m×1.5m （直徑×高） 運行噪音 低于35dB 重量 15kg 4.4 升降機構的設計 4.4.1 絲杠 絲杠是用來推動縱向平移的部件。由于橫向機構的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同，絲杠的結構要有足夠的強度和韌性來推動橫向機構的平移，所以選用強度比較高的材料40Cr，而在橫向機構的中心處鉆絲杠孔。 絲杠的基本要求：應具有適當?shù)膹姸燃绊g性；絲杠的表面光潔度姚高；絲杠應和電機固定牢靠；應考慮通用性和特殊要求。 4.4.2 升降裝置 升降裝置的取卡機械手的主要部件之一，利用絲杠實現(xiàn)升降。作用是對取卡機械手進行導向和承載縱向橫移機構的重力，并帶動他們作空間運動，直接支承和傳動手臂的部件。一般實現(xiàn)縱向等運動的驅動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者直接構成機身的軀干與底座相連。 升降裝置設計的基本要求為：a承載能力大，剛度好，自重輕；運動速度高，慣性??；運動應靈活；位置精度要高。 除上面提到的要求外，還要保證機械手的通用性要好，能適應在不同環(huán)境作業(yè)的要求：工藝性要好，便于安裝和加工;用于高溫環(huán)境作業(yè)的機械手，還要考慮隔熱和冷卻。這方面的設計需要根據(jù)機械手工作環(huán)境條件進行具體的設計。 綜上所述，本機械手的設計，其特點為橫移裝置的絲杠裝在兩根導向桿之間，由導向桿承受彎曲作用，導桿只受重力作用，受力簡單，傳動平穩(wěn)，外形整齊美觀，結構緊湊。 4.4.3 驅動機構 根據(jù)動力源不同大致可分為氣動、液壓、電動和機械傳動。根據(jù)課題特點。其中以液壓氣動用的最多，占90%以上，電動、機械驅動用的較少。 電動驅動主要是通過電機轉動直接實現(xiàn)傳動。它利用電機轉動帶動絲杠轉動，實現(xiàn)縱向移動裝置實現(xiàn)直線運動。電動驅動的優(yōu)點是結構簡單、體積小、傳動過程少，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是變速慢、穩(wěn)定性差。 現(xiàn)在都用三相感應電動機作為動力，直接來驅動執(zhí)行機構，用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。 綜合考慮，本設計選用電驅動，其特點是結構簡單、體積小、傳動過程少，自鎖方便。 4.5 縱向平移機構的設計 4.5.1 手部 手部是用來取卡的部件。由于被卡的形狀、尺寸大小、輕重和材料的性能、表面狀況等不同，高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的手部結構是多種多樣的，大部分的手部結構都是根據(jù)工件的要求而設計的。 在手部使用鎖緊裝置是手部設計的基本要求，同時也要保證手部可以旋轉：應具有適當?shù)膴A緊力；保證工件在手指內(nèi)的夾緊精度；要求結構緊湊、重量輕、效率高；應考慮通用性和特殊要求。 4.5.2 傳動齒輪齒條 這里采用齒輪齒條傳動，以此實現(xiàn)轉動的電機轉化成激光取卡機械手的縱向平移。齒輪為有齒之輪：表示齒輪輪齒大小的一個指針，一對咬合的齒輪其模數(shù)必需一致，否則兩齒輪的輪齒規(guī)格不同，無法平順的運轉。模數(shù)：m＝D／N 徑節(jié)：Pd＝N／D 節(jié)圓：是一個理論圓，一對咬合的齒輪中，其節(jié)圓必互切 節(jié)徑：就是節(jié)圓的直徑，D壓力線:兩齒輪在接觸時，垂直于接觸面的方向即是，通常正向負荷是沿壓力線的方向傳遞。齒輪傳動的特點和應用及用途齒輪傳動是應用極為廣泛的傳動形式之一。 特點：能夠傳遞任意兩軸間的運動和動力，傳動平穩(wěn)、可靠，效率高，壽命長，結構緊湊，傳動速度和功率范圍廣。但需要專門設備制造，加工精度和安裝精度較高，且不適宜遠距離傳動。 平面齒輪傳動：齒輪齒條傳動（斜齒條）齒輪傳動要求準確平穩(wěn)，即要求在傳動過程中，瞬時傳動比保持不變，以免產(chǎn)生沖擊、振動和噪音。 不論齒廓在任何點接觸，過接觸點所作兩齒廓的公法線必須與連心線交于一固定點，這就是齒廓嚙合基本定律。 4.5.3 驅動機構 根據(jù)動力源不同大致可分為氣動、液壓、電動和機械傳動。根據(jù)課題特點。其中以液壓氣動用的最多，占90%以上，電動、機械驅動用的較少。 電動驅動主要是通過電機轉動直接實現(xiàn)傳動。它利用電機轉動帶動絲杠轉動，實現(xiàn)縱向移動裝置實現(xiàn)直線運動。電動驅動的優(yōu)點是結構簡單、體積小、傳動過程少，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是變速慢、穩(wěn)定性差。 現(xiàn)在都用三相感應電動機作為動力，直接來驅動執(zhí)行機構，用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。 綜合考慮，本設計選用電驅動，其特點是結構簡單、體積小、傳動過程少，自鎖方便。 4.6 基座要求 進行了機械手的總體設計后，就要針對機械手的基座、縱向平移機構、橫向平移機構等各個部分進行詳細設計。 機械手腰座結構的設計要求： 工業(yè)機器人腰座，就是機器人的基座。機器人的運動部分全部安裝在腰座上，它承受了機器人的全部重量。在設計機器人腰座結構時，要注意以下設計原則： a. 腰座要有足夠大的安裝基面，以保證在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。 b. 腰座要承受機器人全部的重量和載荷，因此，機器人的基座和腰部軸及軸承的結構要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力。 c. 機器人的腰座對機器人末端的運動精度影響最大，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。 d. 腰部結構要便于安裝、調(diào)整。腰部與機器人手臂的聯(lián)結要有可靠的定位基準面，以保證各關節(jié)的相互位置精度。要設有調(diào)整機構，用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。 e. 為了減輕機器人運動部分的慣量，提高機器人的控制精度，一般腰部部分的殼體是由Q235的制成，或者是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。 4.7 總體方案圖繪制 總體布置是結構布局的細化需要具體確定零件之間的相對位置及聯(lián)系尺寸、運動和動力傳遞方式及其主要技術參數(shù)，并繪制總體布置圖。 總體布置的基本要求如下： 1.保證工藝過程的連續(xù)和流暢 通常機械系統(tǒng)工作的工藝過程包含多項作業(yè)工序，從而，保證工藝過程的連續(xù)和流暢是總體布置的最基本要求。 2.降低質心高度、減小偏置 任何機械都應能平衡、穩(wěn)定地工作，如果機械的質心過高或者偏置過大，則可能因擾力矩增大而造成傾倒或加劇振動。 保證精度、剛度，提高抗振性及熱穩(wěn)定性 對于加工設備來說，為了保證被加工工件的精度及所需的性能指標，總體布置時必須充分考慮精度、剛度、抗振性及熱穩(wěn)定性。 4.充分考慮產(chǎn)品系列化和發(fā)展 設計機械產(chǎn)品時不僅要注意解決當前存在的問題，還應考慮今后進行產(chǎn)品系列化設計的可能性及產(chǎn)品更新?lián)Q代的適應性。 5.結構緊湊，層次分明 緊湊的結構不僅可以節(jié)省空間，減少零部件，便于安裝調(diào)試，往往還會帶來良好的造型條件。 6.操作、維修、調(diào)整方便 為改善操作者的勞動條件，減少操作失誤，應力求操作方便舒適。 7.外形美觀 機械產(chǎn)品投入市場后給人們的第一直覺印象式外觀造型和色彩，它是機械功能、結構、工藝、材料和外觀形象的綜合表現(xiàn)，是科學性，藝術性與實用性的結合。 總體設計的尺寸參數(shù)主要是指影響機械性能的一些重要尺寸，如總輪廓尺寸（總長、總寬、總高）、特性尺寸（加工范圍、中心高度）、主要運動零部件的工作行程，以及表示主要零部件之間位置關系的安裝連接尺寸等。尺寸參數(shù)常用聯(lián)系尺寸圖示出。 機械手的總裝圖如下： 確定的尺寸參數(shù)應符合《優(yōu)先數(shù)和優(yōu)先數(shù)系》GB321-80的規(guī)定，對有互換性和系列化要求的主要尺寸（如安裝、連接尺寸、配合尺寸，決定產(chǎn)品系列的公稱尺寸等）及其他結構尺寸，應符合《標準尺寸》GB2822-81的規(guī)定，優(yōu)先按R10、R20、R40的順序選用標準尺寸，如需將值圓整，應按Ra5、Ra10、Ra20、Ra40的順序選取標準尺寸。 總體輪廓尺寸的確定：總體輪廓尺寸如上直角坐標取卡機械手的總裝圖所示（即圖中的總長、總高和總寬），是根據(jù)總體技術要求的工作范圍，此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手的加工范圍為直徑長2m，高1.5m，同時它的最大體積有個要求：直徑×高小于等于2m×1.5m，根據(jù)以上要求，在滿足這臺直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手的工作范圍的同時能滿足它最大體積的要求以及國標中對于尺寸參數(shù)的規(guī)定的要求下，這臺直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手的尺寸參數(shù)定為： 直徑定為2000mm 總高定為1500mm 特性尺寸的確定：根據(jù)總體技術要求的工作范圍，其加工范圍就是即是此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手的特性尺寸： 直徑方向工作行程：2000mm Z軸方向工作行程：1500mm 因為這個直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手每個軸的運動都是靠電機帶動絲杠運動的，故為了滿足總體技術要求中的工作范圍，每個運動軸的絲杠兩端都留有20到40的余量。此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手的小臂在生出與收縮的時候會產(chǎn)生一定地偏心距，為了使其在運動的過程中能夠平穩(wěn)。為了使機械能夠平穩(wěn)、可靠的運動，整個機構的質心不能過高，但是此機構的質心會隨著大臂帶動小臂的上升和下降而又一定的改變，平均來說，此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手在一般狀態(tài)下的中心高度為1500mm，處于整機高度的一半位置一下，能保證機械的運動平穩(wěn)和可靠。 安裝連接尺寸的確定:為了使此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手能夠穩(wěn)定、可靠的運行，其各部分的安裝連接是相當重要的，其安裝連接尺寸可以分為以下三部分：底座和地面的連接、底座和大臂的連接、大臂與小臂的連接。 首先，是底座與地面的連接部分，從上面直角坐標取卡機械手的俯視圖可以很清晰地看見，在底座上，底座和地面的連接是通過底座上面四個角的4個M35的地腳螺栓與地面連接的，它確保了此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手能夠牢固地連接在地面上。 最后，是橫向平移架與縱向平移架的鏈接部分，從上面直角坐標取卡機械手的左視圖可以很清晰地看見，左視圖中局部剖視的部分表示了橫向平移架與縱向平移架的連接，從圖上可以看出橫向平移架與縱向平移架是通過橫向平移軸鏈接的。 各大部分的零部件的連接安裝尺寸如上所述，各部分都可靠得進行了連接，確保此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手能正常工作，另外，各部分相互之間的連接安裝的校核在后面會做一個詳盡的說明，此處不再贅述。 5 機械手主要結構計算 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的計算主要分為驅動力計算、絲杠行程將計算、結構強度計算、電機功率計算等等，下面我們就一一來進行計算。 機械的運動參數(shù)一般是指機械執(zhí)行構件的轉速（或者移動速度）及調(diào)速范圍等，比如機床等加工機械主軸、工作臺、刀架的運動速度，移動機械的行駛速度，連續(xù)作業(yè)的生產(chǎn)節(jié)拍等。 執(zhí)行機構的工作速度一般應該根據(jù)作業(yè)對象的工藝過程要求、工作條件及生產(chǎn)率等因素確定。一般而言，執(zhí)行構件的工作速度越高，則生產(chǎn)率越高，經(jīng)濟效益越好，但同時也會使工作機構及系統(tǒng)的振動、噪聲、溫度、能耗等指標上升，零部件的制造安裝精度及潤滑、密封等要求亦隨之提高。適宜的工作速度應在綜合考慮上述影響因素后由分析計算或者經(jīng)驗確定，必要時由實驗確定。 5.1 總體尺寸要求 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手有幾大部件：1、電機，2、縱向移動架，3、手臂，4、橫向移動架，5、基座，本篇；論文的高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手有如下參數(shù)： 工作范圍 0-2000mm 體積： 不大于2m×1.5m （直徑×高） 運行噪音 低于35dB 重量 15kg 5.2 動力參數(shù)的確定 動力參數(shù)一般是指機械系統(tǒng)的動力源參數(shù)，如電動機、液壓馬達、內(nèi)燃機的功率以及其機械的特性。動力參數(shù)是機械中各零部件進行承載能力計算以確定其尺寸參數(shù)的依據(jù)。動力參數(shù)確定恰當與否，既影響機械系統(tǒng)工作性能，也影響其經(jīng)濟型。 此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手徑向和高度兩個方向的運動軸全是靠步進電機帶動的，故確定動力源參數(shù)就是確定選擇步進電機所需要的一些參數(shù)指標，在確定和選擇系統(tǒng)的動力源時，了解系統(tǒng)的等效負載轉矩和等效轉動慣量是很有意義的，下面就系統(tǒng)的等效負載轉矩和等效轉動慣量進行計算。 徑向的等效負載轉矩及等效轉動慣量: 等效負載轉矩的計算： 所以這里計算的底座的等效負載轉矩是大臂與小臂的所引起的正壓力在滾珠絲杠副運動時候的摩擦轉矩，根據(jù)計算得等效負載轉矩公式： 為絲杠與絲杠螺母之間的摩擦系數(shù) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手大臂與小臂質量和，此處 為重力加速度 為滾珠絲杠的導程，取 為滾珠絲杠副的傳動效率，取 為傳動比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進電機拖動的，故取。 2.根據(jù)計算得等效轉動慣量公式組,計算等效轉動慣量: (1) 滾珠絲杠轉動慣量： (3-2) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長度 是材料的密度 (2) 工作臺的轉動慣量： (3-3) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手大臂與小臂質量和，此處 為滾珠絲杠的導程，取 (3) 折算到電動機軸上的等效轉動慣量： (3-4) Z軸方向的等效負載轉矩及等效轉動慣量： 1.等效負載轉矩的計算,根據(jù)文獻[3]中等效負載轉矩公式： (3-5) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手小臂所受的重力（由于大臂是在Z軸方向提升和下降小臂的，故大臂的滾珠絲杠受的軸向力小臂的重力），小臂的重力為。 為滾珠絲杠的導程，取 為滾珠絲杠副的傳動效率，取 為傳動比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進電機拖動的，故取。 2.根據(jù)文獻[1]中的計算等效轉動慣量公式組,計算等效轉動慣量: (1) 滾珠絲杠轉動慣量： (3-6) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長度 是材料的密度 (2) 小臂的轉動慣量： (3-7) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手小臂質量，此處 為滾珠絲杠的導程，取 (3) 折算到電動機軸上的等效轉動慣量： (3-8) Y軸方向的等效負載轉矩及等效轉動慣量： 1.等效負載轉矩的計算,根據(jù)文獻[3]中等效負載轉矩公式： (3-9) 為絲杠與絲杠螺母之間的摩擦系數(shù) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手小臂伸出桿的質量，此處 為重力加速度 為滾珠絲杠的導程，取 為滾珠絲杠副的傳動效率，取 為傳動比，此處是由于滾珠絲杠是直接由步進電機拖動的，故取。 根據(jù)文獻[1]中的計算等效轉動慣量公式組,計算等效轉動慣量: (1) 滾珠絲杠轉動慣量： (3-10) 是滾珠絲杠的直徑 是絲杠的長度 是材料的密度 (2) 小臂伸出桿的轉動慣量： (3-11) 為此直角坐標兩軸自動發(fā)卡機械手小臂伸出桿的質量，此處 為滾珠絲杠的導程，取 (3) 折算到電動機軸上的等效轉動慣量： (3-12) 從計算結果可以看出，此直角坐標取卡機械手各軸的等效負載轉矩呈現(xiàn)底座偏中等、大臂最大、小臂最小，這是由于大臂是豎直的，小臂的重力全由絲杠承受而導致的，不過，上述計算出的等效負載轉矩的值均適合現(xiàn)在市場上大部分步進電機的參數(shù)，不會造成步進電機選擇上的困難。此外，系統(tǒng)的等效轉動慣量較小，小的轉動慣量可提高驅動系統(tǒng)的固有頻率，減少動力消耗，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應速度。 5.3 絲杠的設計計算 5.3.1 絲杠材料的選擇 查表5-11選擇螺桿的材料為40Cr,螺紋部分采用表面淬火處理；選擇螺母的材料為ZCuSn5Pb5Zn5（鑄錫青銅）。 5.3.2 絲杠螺紋數(shù)據(jù)的初步設計與校核 選用梯形螺紋，根據(jù)國家標準（GB5796.3-86），試選絲杠螺紋的公稱直徑，則其對應的其它參數(shù)為：螺距，中徑,小徑； （1）螺紋升角和當量摩擦角，及自鎖性校核 ，則； 梯形螺紋的牙型角； 查表5-12知，螺桿-螺母材料為鋼-青銅的摩擦系數(shù)為，則當量摩擦角； 由知螺桿螺旋副滿足自鎖條件。 (2)螺桿上螺紋的軸向力的確定 假設在手臂上移動的手爪及其輔助機構的質量為m=150kg，在設計中考慮留出預留量，則徑向力，取，則；根據(jù)力的合成原理，知其軸向力； （3）螺紋副耐磨性計算 如下圖所示： 螺旋副傳動 螺紋工作面上的耐磨性條件是 根據(jù)螺桿螺母的材料和螺旋副的轉動速度較低，查表5-12，取滑動螺旋副材料的許用壓力[p]=14Mpa,摩擦系數(shù)f=0.09; 對于整體螺母，磨損后不能調(diào)整間隙，為使受力分布比較均勻，螺紋工作圈數(shù)不能過多，故取，，則； 對于梯形螺紋，h=0.5P=0.5*7=3.5mm; 則 所以此設計的螺紋滿足耐磨性要求。 同時，螺紋工作圈數(shù),顯然合格。 （4）驅動力矩T，傳動效率的計算 螺旋副的驅動力矩，即 ； 傳動效率； （5）螺桿的剛度校核 由表查得螺桿材料40Cr的彈性模量； 在長度為1m左右的螺紋上，因為轉矩T和軸向載荷的作用而產(chǎn)生的螺距變化量的和， 根據(jù)下表 精度等級 5 6 7 8 9 10 15 30 55 110 得知設計的螺桿滿足精度要求。 (6)螺桿強度的計算 根據(jù)第四強度理論求出危險截面的計算應力，其強度條件為 螺桿所受的軸向壓力； 螺紋桿的小徑； 螺桿螺紋段的危險截面面積A=； 螺桿螺紋段的抗扭截面系數(shù)； 查表5-8知材料為40Cr的螺桿的屈服極限；再由表5-13得螺桿的許用應力為； 將以上所得數(shù)據(jù)代入上式得 所以滿足強度要求。 (7)螺桿的穩(wěn)定性校核 螺桿的穩(wěn)定性條件為；對于傳導螺旋，螺桿穩(wěn)定性安全系數(shù)；在這里取。 臨界載荷，式中E為材料的彈性模量，E=2.06*Mpa;I為螺桿危險界面的慣性矩，；由于螺桿的安裝處于兩端固定狀態(tài)，根據(jù)表5-14知螺桿的長度系數(shù)；螺桿的長度; 則臨界載荷; ,所以設計的螺桿滿足穩(wěn)定性要求。 綜上所述，本次畢業(yè)設計所設計的螺桿螺紋的最終參數(shù)為公稱直徑，螺距，中徑,小徑，螺紋升角，當量摩擦角。 5.3.3 絲杠配合螺母的參數(shù)選擇及校核 （1）根據(jù)螺桿選擇螺母的螺紋參數(shù)為公稱直徑，中徑，小徑，螺距為。螺桿與螺母的螺紋精度配合為：。 （2）螺母的材料強度一般都低于螺桿的材料強度，所以要對螺母的螺紋牙進行強度校核。如下圖所示，是將螺母的一圈螺紋沿其大徑展開，則可將這看成是寬度為的懸臂梁 螺母螺紋圈的受力 螺紋牙危險截面a-a的剪切強度條件為； 彎曲強度條件為； 螺紋牙根部的厚度； 彎曲力臂； 由表5-13查得螺母材料的許用切應力；許用彎曲應力； 螺紋工作圈數(shù)； 則螺母沒全螺紋所受的平均壓力； 根據(jù)剪切強度條件； 根據(jù)彎曲強度條件； 所以設計的螺母滿足剪切強度和彎曲強度。 5.3.4 驅動絲杠的電動機的選擇 （1）電動機的類型的選擇 按照設計要求，高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的工作需求以及電動機的最佳安裝位置，選用自帶減速器的S系列的減速電機。因為需要法蘭裝置將減速電機固定，所以選用SF系列減速電機。 （2）電動機功率的確定 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手工作所需的功率，式中;根據(jù)設計要求，，；所以。 由電動機到絲杠螺母副的傳動的總效率，為齒輪傳動的效率，為滾動軸承的傳動效率，為滑動絲杠的傳動效率，查表1-15（機械傳動和摩擦副的效率概略值）得，，則。那么減速電機的輸出功率。根據(jù)機械設計手冊選定減速電機的額定功率為. (3)電動機轉速的確定 根據(jù)設計要求，螺母在絲杠上的移動速度，則轉速，由于單級齒輪的傳動比為，則電動機的輸出轉速為，根據(jù)機械設計手冊選定減速電機的輸出轉速為。 綜上所述所選的減速電機的型號為SF37-DR63L4。 5.3.5 傳動軸材料 傳動軸是該機構的最重要的零部件之一，其工作的可靠性和傳遞效率都對機構產(chǎn)生較大的影響，應根據(jù)電機的功率、減速比及軸系的材料來來確定傳動軸的直徑。如圖所示： 傳動軸示意圖 為了能保證整個機構的穩(wěn)定性工作及減小機構傳動軸直徑，提高效率，應盡可能提高傳動軸的抗拉強度，從而達到減小軸系的橫截面積，但也要綜合考慮材料的成本，故本文采用鍛鋼作為傳動的材料，其抗拉強度為：800 N/mm2。 5.3.6 傳動軸轉速 由于傳動軸和高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手通過法蘭而相互連在一起的，所以它的轉速，實際就應該等于高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手輸出的轉速，即0.24rpm。 5.3.7 傳動軸直徑 由電機的功率，傳動軸的轉速、軸系的材料性能可以計算出傳動軸的軸徑，具體算法如下： 軸的直徑應不小于按下式計算的值 式中：F—驅動裝置型式系數(shù)； F=95，電機驅動； F=100，柴油機驅動。 C1—不同軸系的設計特性系數(shù)，取1.26； 傳動軸選取1.1； Ne—軸傳遞的額定功率，kW； re—電機輸出Ne的額定轉速，r/min； Ne—軸傳遞Ne的額定轉速，r/min； σb—軸材料的抗拉強度，N/mm2。 i—傳動比； 對于空心軸而言：（壁厚為修正后的外徑減去內(nèi)徑） dc—修正后的軸外徑，mm； d—計算的理論的軸外徑，mm； d0—實際的軸內(nèi)徑，mm； da—實際的軸外徑，mm； 表：傳動軸基本直徑計算 序號 名稱 代號 單位 計算公式 數(shù)值 1 軸傳遞的額定功率 Pe Kw 已知 0.18 2 電機額定功率Ne時的轉速 r r/min 　 30 3 傳動軸材料的抗拉強度 σb N/mm2 已知 800 4 推進裝置型式系數(shù) F 　 已知 100 5 軸的設計特性系數(shù) C2 　 已知 1.1 6 傳動軸基本直徑規(guī)范計算 d2 mm 22 7 實取傳動軸基本直徑 d2' mm 　 25 根據(jù)以上計算理論及過程，算得聯(lián)軸節(jié)的壁厚應不小于10mm，傳動軸的外徑不得小于12mm，實際電機皮帶輪和傳動軸皮帶輪均為12mm，比計算值大，符合要求。 5.3.8 鍵的選擇 鍵已標準化，設計時需要先根據(jù)工作要求和軸徑上鍵的類型以及尺寸來選擇鍵，然后再進行強度校核，鍵的材料按標準規(guī)定采用抗拉強度的鋼，常用45鋼。 本設計中的鍵均為減速器自帶的鍵，即普通圓頭A型。 驗證電機軸上的轉動慣量 電機的轉子慣量為 所以選取合適 在確定了轉動慣量之后，就要進行軸的具體尺寸確定： 實心軸的材料均選用45號鋼，查表知軸的許用扭剪應力[] = 30MPa，由許用應力確定的系數(shù)為C=120。 此軸傳遞扭矩T1=15N.m n1=30r/min P1=400w =22mm 因此與電機相連的軸直徑必須大于22mm。 5.3.9 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級 1）根據(jù)絲杠螺母副的運動需要，選用直齒圓柱齒輪傳動； 2)絲杠轉動的速度并不高，故選用8級精度（GB10095—88）; 3)齒輪材料的選擇，由表10-1選擇大齒輪材料為45鋼（調(diào)質），硬度為230HBS，小齒輪的材料為40Cr（調(diào)質），硬度275HBS,,兩者材料硬度差為45HBS; 4)選小齒輪齒數(shù)=20，則大齒輪齒數(shù)=3*20=60； 5)齒輪的使用壽命為15年，設每年工作300天，每天工作8小時。 5.3.10 按齒根彎曲強度設計 設計公式為 （1）先試計算小齒輪的直徑， 其計算公式為 1）試選載荷系數(shù)=1.4; 2）小齒輪的轉矩 ==N·mm=1.88*N·mm 3）由于小齒輪做懸臂布置，所以根據(jù)表10-7選齒寬系數(shù)為=0.6； 4）根據(jù)表10-6查得所選擇的齒輪材料的彈性影響系數(shù)=189.8； 5）根據(jù)表10-21d按齒輪的齒面硬度查得大小齒輪的接觸疲勞極限分別為=540Mpa， =580Mpa;。 6）大小齒輪的應力循環(huán)次數(shù) =60=60*127*1*（2*8*300*15）=5.49* == 7）根據(jù)圖10-19取大小齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。 8）取齒輪安全系數(shù)S=1.1，則接觸疲勞許用應力 9）將中較小的值代入計算公式得 10）小齒輪的圓周速度 11）小齒輪寬度 模數(shù) 齒高 則小齒輪齒寬與齒高比為 （2）.計算齒輪模數(shù) 1）根據(jù)圖10-20c查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限大齒輪的彎曲疲勞極限為； 2）根據(jù)圖10-18取彎曲疲勞壽命系數(shù); 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.3，則由式10-12得彎曲疲勞許用應力 4)根據(jù)小齒輪的圓周速度v=0.3312m/s,齒輪精度為8級精度，由圖10-8查得動載系數(shù)對于直齒輪，;依據(jù)表10-2查得使用系數(shù);根據(jù)表10-4用插值法查得精度為8級的齒輪傳動，并且小齒輪懸臂布置時；由齒寬與齒高比，查圖10-13得; 可得載荷系數(shù) 5)由表10-5查得齒形系數(shù) ; 應力校正系數(shù)。 6)小齒輪的 大齒輪的 所以大齒輪的數(shù)值大 7）代入設計計算公式得 將計算所得的模數(shù)就近圓整為標準值m=2.25mm,根據(jù)以上計算所得的分度圓直徑，算出小齒輪齒數(shù) 則大齒輪齒數(shù) 5.3.11 計算大小齒輪的幾何尺寸參數(shù) （1）分度圓直徑 （2）齒頂圓直徑和齒根圓直徑 （3）中心距 （4）齒輪寬度 取 5.4 縱向平移裝置齒輪齒條傳動機構的設計與計算 5.4.1 驅動縱向平移裝置傳動電動機的選擇 電機的基本參數(shù)主要就是電機的功率及轉速，這是電機的核心參數(shù)，下面將對電機的功率按照電機的使用的21.5%來計算電機的功率，使用系數(shù)為21.5%，即使用轉速則根據(jù)電機自身的特性來選取，具體計算如下。 異步電機是一種交流電機，其負載時的轉速與所接電網(wǎng)的頻率之比不是恒定關系。還隨著負載的大小發(fā)生變化。負載轉矩越大，轉子的轉速越低。異步電機包括感應電機、雙饋異步電機和交流換向器電機。感應電機應用最廣，在不致引起誤解或混淆的情況下，一般可稱感應電機為異步電機。 普通異步電機的定子繞組接交流電網(wǎng)，轉子繞組不需與其他電源連接。因此，它具有結構簡單，制造、使用和維護方便，運行可靠以及質量較小，成本較低等優(yōu)點。異步電機有較高的運行效率和較好的工作特性，從空載到滿載范圍內(nèi)接近恒速運行，能滿足大多數(shù)工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機械的傳動要求。異步電機還便于派生成各種防護型式，以適應不同環(huán)境條件的需要。異步電機運行時，必須從電網(wǎng)吸取無功勵磁功率，使電網(wǎng)的功率因數(shù)變壞。因此，對驅動球磨機、壓縮機等大功率、低轉速的機械設備，常采用同步電機。由于異步電機的轉速與其旋轉磁場轉速有一定的轉差關系，其調(diào)速性能較差(交流換向器電動機除外)。對要求較寬廣和平滑調(diào)速范圍的交通運輸機械、軋機、大型機床、印染及造紙機械等，采用直流電機較經(jīng)濟、方便。但隨著大功率電子器件及交流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展，目前適用于寬調(diào)速的異步電機的調(diào)速性能及經(jīng)濟性已可與直流電機的相媲美。 電機的轉速會影響到電機的產(chǎn)生的噪音的大小，同時也會伴隨震動，轉速過快其壽命也將縮短，但是轉速過慢，電機的極數(shù)又會增多，價格又會上漲，所以應該根據(jù)實際的需要來選取電機的。選取電機轉速為1500rpm。 電機的極數(shù)反映出電動機的同步轉速，2極同步轉速是3000r/min，4極同步轉速是1500r/min，6極同步轉速是1000r/min,8極同步轉速是750r/min。繞組的一來一去才能組成回路，也就是磁極對數(shù)，是成對出現(xiàn)的，極就是磁極的意思，這些繞組當通過電流時會產(chǎn)生磁場，相應的就會有磁極。 三相交流電機每組線圈都會產(chǎn)生N、S磁極，每個電機每相含有的磁極個數(shù)就是極數(shù)。由于磁極是成對出現(xiàn)的，所以電機有2、4、6、8……極之分。本篇的電機采用4級。 電機的材料主要指電機的外殼材料，由于電機所處的環(huán)境干燥，所以電機材料可以使用鑄鐵，同時其防護等級只需取B級即可滿足本片中高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的要求。 （1）電動機的類型的選擇 按照設計要求，高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的工作需求以及電動機的最佳安裝位置，選用自帶減速器的R系列的減速電機。因為需要法蘭裝置將減速電機固定，所以選用RF系列減速電機。 （1）電動機的類型的選擇 按照設計要求，高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的工作需求以及電動機的最佳安裝位置，選用自帶減速器的S系列的減速電機。因為需要法蘭裝置將減速電機固定，所以選用SF系列減速電機。 （2）電動機功率的確定 高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手手抓的上下移動所需的功率， ，式中;根據(jù)設計要求，，；所以。 由減速電機到齒輪的傳動的總效率，為蝸輪蝸桿傳動的效率，為滾動軸承的傳動效率，查表1-15（機械傳動和摩擦副的效率概略值）得，，則。那么減速電機的輸出功率。根據(jù)機械設計手冊選定減速電機的額定功率為. (3)電動機轉速的確定 根據(jù)設計要求，齒條的左右移動的速度，根據(jù)機械設計手冊選定減速電機的輸出轉速為。 綜上所述所選的減速電機的型號為SF37-DR63M4。 電動機外形安裝尺寸如下表， 型號 尺 寸 （mm） H A B C D E G K b b1 b2 h AA BB HA L1 Y132M 132 216 178 89 38 80 33 12 280 210 135 315 60 238 18 515 5.4.2 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級 1）根據(jù)高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的運動需要，選用直齒圓柱齒輪傳動； 2）手臂相對于立柱的旋轉速度并不高，故選用8級精度（GB10095—88）; 3）齒輪材料的選擇，由表10-1選擇大齒輪材料為45鋼，調(diào)制處理，硬度達到240HBS,齒條的材料為40Cr，調(diào)制處理，硬度達到280HBS,兩者材料硬度相差為40HBS，滿足設計要求。 5）取齒輪的傳動比為,選齒條齒數(shù)=23，則大齒輪齒數(shù)=3.3*23=75.9,取； 6）齒輪的使用壽命為15年，設每年工作300天，每天工作8小時。 5.4.3 齒條彎曲強度設計 設計公式為 （1）先試計算齒條的型號， 其計算公式為 1）試選載荷系數(shù)=1.2; 2）齒條傳遞的轉矩 == 3）由于齒條做懸臂布置，所以根據(jù)表10-7選齒寬系數(shù)為=0.6； 4）根據(jù)表10-6查得所選材料的彈性影響系數(shù)=189.8； 5）根據(jù)表10-21d按齒輪的齒面硬度查得大齒條的接觸疲勞強度極限分別為=550Mpa ，=600Mpa; 6）齒條和齒輪的應力 =60=60*13*1*（2*8*300*15）=5.616* == 7）根據(jù)計算取齒條和齒輪的接觸疲勞壽命系數(shù)分別為。 8）取齒輪安全系數(shù)S=1.1，則齒輪齒條接觸疲勞許用應力 9）將中較小的值代入計算公式得 10）齒條的圓速度 11）齒條的寬度 模數(shù) 齒高 則齒條的齒寬與齒高比為 （2）.計算齒輪模數(shù) 1）根據(jù)計算得齒輪齒條的彎曲疲勞強度極限，； 2）根據(jù)計算取彎曲疲勞壽命系數(shù); 3）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.3，則得彎曲疲勞許用應力 4)根據(jù)齒條的圓周速度v=0.06m/s,齒輪精度為8級精度，由圖10-8查得動載系數(shù)對于直齒輪，;依據(jù)計算得使用系數(shù);根據(jù)表10-4用插值法查得精度為8級的齒輪傳動，并且齒條懸臂布置時；由齒寬與齒高比，查圖10-13得; 可得載荷系數(shù) 5)根據(jù)計算通過直接查或用插值法球的得齒形系數(shù) ; 應力校正系數(shù)。 6)齒條的 大齒輪的 所以大齒輪的數(shù)值大 7）代入設計計算公式得 將計算所得的模數(shù)就近圓整為標準值m=2. 5mm,根據(jù)以上計算所得的分度圓直徑，算出齒條齒數(shù) 則齒輪齒數(shù)，取 5.4.4 計算齒輪及齒條的幾何尺寸參數(shù) （1）分度圓直徑 （2）齒頂圓直徑和齒根圓直徑 （3）中心距 （4）齒輪寬度 取 選定齒輪材料，類型，齒數(shù)及精度等級 1)根據(jù)高速公路兩軸自動發(fā)卡機械手的運動需要，選用直齒圓柱齒輪傳動； 2）齒輪動速度并不高，故選用8級精度（GB10095—88）; 3）齒輪材料的選擇，由表10-1選擇齒輪材料為45鋼（調(diào)質處理），硬度為240HBS； 4）齒輪的使用壽命為15年，設每年工作300天，每天工作8小時； 5）選取齒輪齒數(shù)為，模數(shù)為。 5.4.5 校核齒輪的齒根彎曲強度 校核公式為公式為 1）齒條傳遞的轉矩 == 2）由于齒輪做懸臂布置，所以根據(jù)表10-7選齒寬系數(shù)為=0.6； 3）齒輪的圓周速度 4）齒條寬度 齒高 則齒條齒寬與齒高比為 5）根據(jù)計算得齒輪的彎曲疲勞強度極限； 6）根據(jù)計算取彎曲疲勞壽命系數(shù); 7）取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.3，則得彎曲疲勞許用應力 ； 8)根據(jù)齒條的圓周速度v=0.046m/s,齒輪精度為8級精度，由圖10-8查得動載系數(shù)對于直齒輪，;依據(jù)表10-2查得使用系數(shù);根據(jù)表10-4用插值法查得精度為8級的齒輪傳動，并且齒條懸臂布置時；由齒寬與齒高比，查圖10-13得; 可得載荷系數(shù) 9)根據(jù)表10-5通過直接查或用插值法球的得齒形系數(shù) ;應力校正系數(shù)。 10)齒輪的 所以大齒輪的數(shù)值大 11）代入設計計算公式得 則所選齒輪的齒數(shù)模數(shù)滿足齒根彎曲疲勞強度 5.4.6 計算齒輪的幾何尺寸參數(shù) （1）分度圓直徑 （2）齒頂圓直徑和齒根圓直徑 （3）齒輪寬度 5.4.7 齒條的設計計算 齒條的材料為40Cr（調(diào)質處理），硬度280HBS。 齒條的分度線和齒輪的分度圓永遠是相切的，所以齒條的模數(shù)，壓力角。 則齒條的齒根高； 齒頂高。 5.5 機械手夾尺寸計算 圖：機械手手夾 安全系數(shù)取1.2， 驅動缸輸出力驅動力 Fp=300 x1.2N=360N。 如上圖右半部分在拉桿的作用下銷軸向上的拉力為P,并通過銷軸中心，推桿對銷軸的反作用力為P1和P2，其力的方向垂直于滑槽的中心線。 由∑Fx=0 得P1= P2 ∑Fy=0 得P1= ∑Mo1（F）=0 得P1h=Nb 因h= 所以P= 式中 a—手指的回轉支點到對稱中心線的距離（mm）； —工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉支點連線間的夾角。 由分析可知，當驅動力一定時，角增大，則握力也隨之增加，但角過大會導致拉桿的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度，使之結構增大，因此一般取=～，這里取為350。 此處設計的機械手是滑槽杠桿式的。夾緊力及驅動力的計算(1)由上知，驅動力 P= 加緊裝置與工件的位置：垂直位置夾水平平位置放置的工件，那么握力,其中,f為摩擦系數(shù)，鋼對鋼f=0.1。工件的重力G=300N,解得握力N=252N.取a=b則, 代入公式中解得 驅動力P=332N 實際驅動力： 式中P——計算