開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)

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1、小組成員:王皓辰 肖連翹 張海波 高翱 呂輝 張從哲 段良琛 l開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng):不將控制的結(jié)果反饋回來(lái)影響當(dāng)前控制的系統(tǒng) 舉例:打開(kāi)燈的開(kāi)關(guān)按下開(kāi)關(guān)后的一瞬間,控制活動(dòng)已經(jīng)結(jié)束,燈是否亮起已對(duì)按開(kāi)關(guān)的這個(gè)活動(dòng)沒(méi)有影響;投籃籃球出手后就無(wú)法再繼續(xù)對(duì)其控制,無(wú)論球進(jìn)與否,球出手的一瞬間控制活動(dòng)即結(jié)束反饋環(huán)節(jié)一個(gè)沒(méi)有反饋環(huán)節(jié)l閉環(huán)控制系統(tǒng):閉環(huán)控制是根據(jù)控制對(duì)象輸出反饋來(lái)進(jìn)行校正的控制方式,它是在測(cè)量出實(shí)際與計(jì)劃發(fā)生偏差時(shí),按定額或標(biāo)準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行糾正的。閉環(huán)控制,從輸出量變化取出控制信號(hào)作為比較量反饋給輸入端控制輸入量,一般這個(gè)取出量和輸入量相位相反,所以叫負(fù)反饋控制,自動(dòng)控制通常是閉環(huán)控制。比如家用空調(diào)

2、溫度的控制 l1、有無(wú)反饋;l2、是否對(duì)當(dāng)前控制起作用。開(kāi)環(huán)控制一般是在瞬間就完成的控制活動(dòng),閉環(huán)控制一定會(huì)持續(xù)一定的時(shí)間,可以借此判斷饋環(huán)節(jié) l控制過(guò)程中,沒(méi)有反饋環(huán)節(jié),不能對(duì)控制結(jié)果加以修正、調(diào)節(jié)。是個(gè)單程的控制流向。這種控制,稱(chēng)為開(kāi)環(huán)控制。以投籃為例。 大腦控制信號(hào)手臂,肢體籃球控制量籃球落點(diǎn) l按時(shí)序控制的系統(tǒng)l控制過(guò)程始終是隨時(shí)間的前進(jìn)而前進(jìn)的,沒(méi)有回頭。 l控制過(guò)程中有反饋環(huán)節(jié)可以把控制結(jié)果反饋回來(lái)與期望值進(jìn)行比較,并根據(jù)它們的誤差及時(shí)調(diào)整控制作用,控制流向形成了閉合回路 控制器(電子或微機(jī)控制裝置)被控對(duì)象(加熱爐)被控量(爐內(nèi)溫度)給定量(設(shè)定的溫度)檢測(cè)裝置(熱電偶)控制量(

3、電壓)比較器 加熱爐的溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行器(加熱器) 值得一提的是,復(fù)雜的閉環(huán)控制也未必都屬于自動(dòng)控制。汽車(chē)的駕駛就是一個(gè)常見(jiàn)的實(shí)例:汽車(chē)沿著道路行駛,必須有人的操控,從控制的角度看,屬于人工控制,這時(shí)我們是將人與車(chē)作為一個(gè)整體,看成一個(gè)系統(tǒng)。駕駛員通過(guò)操控方向盤(pán)、油門(mén)、剎車(chē)等機(jī)構(gòu),控制車(chē)輛行駛的狀態(tài);同時(shí),駕駛員還通過(guò)視覺(jué),查看車(chē)輛與前方道路或障礙物的位置關(guān)系信息,根據(jù)這一信息不斷修正自己的操作,使車(chē)輛按照預(yù)定的路線(xiàn)軌跡行駛。在這一過(guò)程中,駕駛員通過(guò)視覺(jué)獲取的信息就是反饋量,因此屬于閉環(huán)控制。 1、有反饋;2、會(huì)調(diào)整;3、被控量會(huì)被控制在一定的值結(jié)果穩(wěn)定;4、“結(jié)果”會(huì)影響“結(jié)果”;5、給

4、定量與被控量是可比較的同一種性質(zhì)的量。 辨識(shí)的定義 L. A. Zadeh曾給辨識(shí)下過(guò)這樣的定義:“辨識(shí)就是在輸入和輸出數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上,從一組給定的模型類(lèi)中,確定一個(gè)與所測(cè)系統(tǒng)等價(jià)的模型。” 三要素: 輸入輸出數(shù)據(jù)(辨識(shí)的基礎(chǔ)) 模型類(lèi)(尋找模型的范圍) 等價(jià)準(zhǔn)則(辨識(shí)的優(yōu)化目標(biāo)) 辨 識(shí) 的 基 本 原 理 為了得到模型參數(shù)的估計(jì)值,通常采用逐步逼近的辦法 辨識(shí)的分類(lèi) 離線(xiàn)辨識(shí)、在線(xiàn)辨識(shí) 非參數(shù)模型辨識(shí)、參數(shù)模型辨識(shí) 非參數(shù)模型辨識(shí)(經(jīng)典辨識(shí)):假定過(guò)程是線(xiàn)性的前提下不必事先確定模型具體結(jié)構(gòu)。階躍響應(yīng)、脈沖響應(yīng)、頻率響應(yīng)、相關(guān)分析、譜分析等 參數(shù)模型辨識(shí)(現(xiàn)代辨識(shí)):必須假定一種模型結(jié)構(gòu),通過(guò)

5、極小化誤差準(zhǔn)則來(lái)確定模型參數(shù)。最小二乘類(lèi)法、梯度校正法、極大似然法等 辨識(shí)的內(nèi)容:步驟:根據(jù)辨識(shí)目的,利用先驗(yàn)知識(shí),初步確立模型結(jié)構(gòu)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型參數(shù)和結(jié)構(gòu)辨識(shí)驗(yàn)證,獲得最終模型。 lclosed-loop system identification 在閉環(huán)條件下確定開(kāi)環(huán)系統(tǒng)(或正向通道)的動(dòng)態(tài)性。一般的系統(tǒng)辨識(shí)方法都是針對(duì)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的,于閉環(huán)控制系統(tǒng)的辨識(shí),主要是指根據(jù)閉環(huán)操作所得的數(shù)據(jù),在什么條件下可以辨識(shí)和如何辨識(shí)系統(tǒng)的正通道參數(shù)的問(wèn)題。穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于不同反饋?zhàn)饔幂斎胄盘?hào)可能有幾乎相同的輸出信號(hào),因此閉環(huán)系統(tǒng)輸入和輸出數(shù)據(jù)所提供的信息比開(kāi)環(huán)的少。所以閉環(huán)誤差大于開(kāi)環(huán)辨識(shí)。 (實(shí)驗(yàn)

6、驗(yàn)證) 1.不能輕易切斷過(guò)程的反饋回路,否則可能造成過(guò)程失控,嚴(yán)重影響運(yùn)行。2.自適應(yīng)控制問(wèn)題時(shí),辨識(shí)跟控制是有機(jī)結(jié)合的,這時(shí)辨識(shí)一定要在閉環(huán)情況下進(jìn)行,以便隨時(shí)修改控制規(guī)律。3.系統(tǒng)本身就存在著內(nèi)在的,固有的反饋,因?yàn)樗麄兪莾?nèi)部存在的是客觀(guān)的,無(wú)法解除的。 Kp比例調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)(Vmin/r)nnn UUU * npc UKU nUn csd UKU 0 e d0d C RIUn 測(cè)速反饋環(huán)節(jié)電壓比較環(huán)節(jié)比例調(diào)節(jié)器電力電子變換器直流電動(dòng)機(jī) 式中: 閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù) 相當(dāng)于在測(cè)速反饋電位器輸出端把反饋回路斷開(kāi)后,從放大器輸入起直到測(cè)速反饋輸出為止總的電壓放大系數(shù),是各環(huán)節(jié)

7、單獨(dú)的放大系數(shù)的乘積。l閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流(或轉(zhuǎn)矩)間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系。 * *(1 / ) (1 ) (1 )p s n d p s n de p s e e eK K U I R K K U RIn C K K C C K C K e spCKKK 靜特性方程式 : 4.3 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 在仿真的基礎(chǔ)上,對(duì)實(shí)驗(yàn)室規(guī)模的蒸汽水熱交換機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)與閉環(huán)辨識(shí)實(shí)驗(yàn),輸入跟輸出信號(hào)都采用工業(yè)儀表測(cè)量記錄。熱交換機(jī)外形尺寸:2001400換熱面積:2M內(nèi)管尺寸:121.5 共24根,分成四程材料:全部碳鋼2 熱交換器實(shí)驗(yàn)流程圖 辨識(shí)通道:從蒸汽閥門(mén)定位器的輸入電

8、流(mA)至冷水出口溫度(C)冷水流量:2100升/小時(shí)飽和蒸汽閥前壓力:1.5kg/cm開(kāi)環(huán)辨識(shí)工作點(diǎn):蒸汽閥門(mén)定位器電流5.3(mA) 冷水出口溫度67.0(C )閉環(huán)辨識(shí)工作點(diǎn):蒸汽閥門(mén)定位器的輸入電流5.5(mA),冷水出口溫度65.0 (C )過(guò)程調(diào)整時(shí)間T =195s采樣時(shí)間t=15s,數(shù)據(jù)采樣300個(gè)周期。 本實(shí)驗(yàn)采用目標(biāo)函數(shù)試驗(yàn)的方式來(lái)確定模型階數(shù):目標(biāo)函數(shù)V(n)=et(n)e(n)開(kāi)環(huán)與閉環(huán)的目標(biāo)函數(shù)試驗(yàn)結(jié)果如下;所以d=1,n=3,是最合適的模型結(jié)構(gòu),因?yàn)橼呌谄骄彛瑓?shù)少又不失準(zhǔn)確性。(左開(kāi)右閉) 所以模型結(jié)構(gòu)應(yīng)該是:該結(jié)構(gòu)估計(jì)的熱交換器模型參數(shù)示于下圖 從上表數(shù)據(jù)中,我

9、們根據(jù)下面的公式(相對(duì)均方根誤差),可以得出熱交換器閉環(huán)和開(kāi)環(huán)辨識(shí)的模型誤差分別為0.1392和0.0189。閉環(huán)模型誤差雖然比開(kāi)環(huán)辨識(shí)大一些,但數(shù)值仍然很小,因而兩者都可以用于過(guò)程的動(dòng)態(tài)控制。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)辨識(shí),可以得到與開(kāi)環(huán)辨識(shí)相近的過(guò)程模型且不會(huì)引起過(guò)程輸入輸出大的波動(dòng),也不會(huì)危及閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,因而是最適宜于工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程應(yīng)用的閉環(huán)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)調(diào)節(jié)。 按此實(shí)驗(yàn)條件進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室規(guī)模熱交換器的閉環(huán)辨識(shí),得到的過(guò)程模型,雖然比開(kāi)環(huán)辨識(shí)模型稍大,但足可以用于過(guò)程控制。 由于閉環(huán)辨識(shí)能確保生產(chǎn)過(guò)程的安全,使用工業(yè)儀表即能獲得具有足夠精度的過(guò)程控制模型,離線(xiàn)計(jì)算簡(jiǎn)便迅速,因此可以預(yù)見(jiàn)將會(huì)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中得到廣泛的應(yīng)用,成為設(shè)計(jì)控制發(fā)難和控制算法的方便工具。 結(jié)束語(yǔ): 開(kāi)環(huán)與閉環(huán),作為自動(dòng)控制中的兩大基本控制方式,廣泛的運(yùn)用于各種行業(yè),各種形式的自動(dòng)控制中。而閉環(huán)辨識(shí),更是以其出色的控制效果,為現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展做出了巨大的貢獻(xiàn)。 參考資料:閉環(huán)系統(tǒng)的辨識(shí)閉環(huán)辨識(shí)與開(kāi)環(huán)辨識(shí)的比較及應(yīng)用閉環(huán)辨識(shí)與開(kāi)環(huán)辨識(shí)的仿真比較 謝謝觀(guān)看!

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