《KUKA基礎(chǔ)培訓(xùn)之4機器人程序的執(zhí)行和使用》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《KUKA基礎(chǔ)培訓(xùn)之4機器人程序的執(zhí)行和使用（28頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、 講 師： 課程用時： 60分鐘 課程目的：了解如何執(zhí)行KUKA機器人程序 及如何使用程序文件 課 程 內(nèi) 容機器人程序的執(zhí)行和使用 執(zhí)行初始化運行選擇和執(zhí)行程序創(chuàng)建程序模塊編輯程序模塊存檔和還原機器人程序通過日志了解機器人變更 一、執(zhí)行初始化運行 執(zhí)行初始化運行 BCO 運行KUKA 機器人的初始化運行稱為BCO運行。1.什么是“BCO”2.為什么要執(zhí)行“BCO”為了使當(dāng)前的機器人位置與機器人程序中的當(dāng)前點位置保持一致，必須執(zhí)行BCO 運行。僅當(dāng)當(dāng)前的機器人位置與編程設(shè)定的位置相同時才可進行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。3.那些情況下必須執(zhí)行“BCO” 選擇程序 程序復(fù)位：
2、 復(fù)位 程序執(zhí)行時手動移動 更改程序 語句行選擇KUKA 機器人的初始化運行稱為 BCO 運行圖1-1 BCO 運行的原因舉例 二、選擇和執(zhí)行程序 如果要執(zhí)行一個機器人程序，則必須事先將其選中。機器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell 程序（由 PLC 控制機器人的管理程序） 始終在文件夾“R1”中。圖中：導(dǎo)航器：顯示硬盤結(jié)構(gòu)與文件夾導(dǎo)航器：顯示文件夾與程序列表表示選中的程序點此進行程序的選擇 圖2-1 SmartPad導(dǎo)航界面 選擇和執(zhí)行機器人程序-按鍵對于程序啟動，有啟動正向運行程序按鍵 和啟動反向運行程序按鍵 供選擇 圖 2-2: 程序運行方向： 向
3、前/ 向后 機器人程序的執(zhí)行方式如果運行某個程序，則對于編程控制的機器人運動，可提供多種程序運行方式：GO 程序連續(xù)運行，直至程序結(jié)尾。 在測試運行中必須按住啟動鍵。MSTEP 在運動步進運行方式下，每個運動指令都單個執(zhí)行 每一個運動結(jié)束后，都必須重新按下“ 啟動” 鍵。ISTEP 僅供用戶組“ 專家” 使用！ 在增量步進時，逐行執(zhí)行（與行中的內(nèi)容無關(guān)） 每行執(zhí)行后，都必須重新按下啟動鍵。 機器人程序看起來是怎樣的？ 圖 2-3: 機器人程序的結(jié)構(gòu) “DEF 程序名()” 始終出現(xiàn)在程序開頭“END” 表示程序結(jié)束“INI” 行包含程序正確運行所需的標準參數(shù)的調(diào)用?！癐NI” 行必須最先運行！
4、自帶的程序文本，包括運動指令、等待/ 邏輯指令等行駛指令“PTP Home” 常用于程序開頭和末尾，因為這是唯一的已知位置。 機器人程序的程序狀態(tài) 圖標 顏色 說明灰色 未選定程序。黃色 語句指針位于所選程序的首行。綠色 已經(jīng)選擇程序，而且程序正在運行。 紅色 選定并啟動的程序被暫停。黑色 語句指針位于所選程序的末端。在SmartPad界面的頂部，R表示程序狀態(tài)。 選擇和執(zhí)行機器人程序-啟動程序1.選定程序 2.設(shè)定速率 3.按確認鍵4.按下啟動鍵 并按住5.到達目標位置 后運動停止 三、創(chuàng)建程序模塊 導(dǎo)航器中的程序模塊 編程模塊應(yīng)始終保存在文件夾“Program” （程序）中。 也可建立新的
5、文件夾并將程序模塊存放在那里。 模塊用字母“M” 標示。 一個模塊中可以加入注釋。 此類注釋中例如可含有程序的簡短功能說明。 程序的主文件夾：“ 程序” 其他程序的子文件夾 程序模塊/ 模塊 程序模塊的注釋 圖 3-1: 導(dǎo)航器中的模塊 模塊由兩個部分組成：源代碼（SRC）和數(shù)據(jù)列表（DAT） DEF MAINPROGRAM ()INIPTP HOME Vel= 100% DEFAULTPTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL1 BASE2PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL1 BASE2END 源代碼： SRC 文件中含有程序源代碼。數(shù)據(jù)列表： DAT 文
6、件中含有 固定數(shù)據(jù)和點標。程序模塊的屬性 DEFDAT MAINPROGRAM ()DECL E6POS XPOINT1=X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E10, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT 創(chuàng)建模塊的步驟1. 在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾 程序，然后切換到文件列表。2. 按下軟鍵 新建3. 輸入程序名稱，需要時再輸入注釋，然后按 OK 確認 圖3-2 創(chuàng)建模塊 四、編輯程序模塊 與常見的文件系統(tǒng)類似，也可以在 KUKA 導(dǎo)航器中編輯
7、smartPad 程序模塊。常見編輯方式包括：l復(fù)制1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾2. 在文件列表中選中文件3. 選擇軟鍵 復(fù)制4. 給新模塊輸入一個新文件名，然后用OK 確認l刪除1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾2. 在文件列表中選中文件3. 選擇軟鍵 刪除 4. 點擊 是 確認安全詢問，模塊即被刪除l重命名1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。2. 在文件列表中選中文件。 3. 選擇軟鍵編輯 改名。4. 用新的名稱覆蓋原文件名，并用 OK 確認。 編輯方式 五、存檔和還原機器人程序 存檔 在每個存檔過程中均會在相應(yīng)的目標媒質(zhì)上生成一個 ZIP 文件，該文件與機器人同名
8、。 在機器人數(shù)據(jù)下可個別改變文件名。存儲位置： 有三個不同的存儲位置可供選擇：USB (KCP) KCP(smardPAD) 上的 U 盤USB (KPC) 機器人控制柜上的 U 盤 網(wǎng)絡(luò) 在一個網(wǎng)絡(luò)路徑上存檔（所需的網(wǎng)絡(luò)路徑必須在機器人數(shù)據(jù)下配置） 數(shù)據(jù)存儲： 可以選擇以下數(shù)據(jù)存儲：全部 將還原當(dāng)前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔應(yīng)用 所有用戶自定義的 KRL 模塊（程序）和相應(yīng)的系統(tǒng)文件均被存檔。機器參數(shù) 將機器參數(shù)存檔Log 數(shù)據(jù) 將 Log 文件存檔KrcDiag 將數(shù)據(jù)存檔，以便將其提供給庫卡機器人有限公司進行故障分析。 在此將生成一個文件夾（名為 KRCDiag），其中可寫入十個 ZIP 文件。
9、 除此之外還另外在控制器中將存檔文件存放在 C:KUKAKRCDiag 存檔 存檔步驟： 1. 選擇菜單序列 文件 存檔 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的選項。2. 點擊 是 確認安全詢問。當(dāng)存檔過程結(jié)束時，將在信息窗口中顯示出來。3. 當(dāng) U 盤上的 LED 指示燈熄滅之后，可將其取下。存檔 還原還原時可選擇以下菜單項：l 全部l 應(yīng)用程序l 配置還原的操作步驟1. 打開菜單序列：文件 還原 ，然后選擇所需的子項2. 點擊 是 確認安全詢問。 已存檔的文件在機器人控制系統(tǒng)里重新恢復(fù)。 當(dāng)恢復(fù)過程結(jié)束時，屏幕出現(xiàn)相關(guān)的消息。3. 如果已從 U 盤完成還原： 拔出 U 盤。
10、4. 重新啟動機器人控制系統(tǒng)。 ！如果正從 U 盤執(zhí)行還原： 只有當(dāng) U 盤上的 LED 熄滅之后方可拔出 U 盤。 否則會導(dǎo)致 U 盤受損。 六、通過日志了解機器人變更 用戶在 smartPAD 上的操作過程會被自動記錄下來。 指令運行日志用于顯記錄。 日志事件的類型 日志事件的編號 日志事件的日期和時間 日志事件的簡要說明 所選日志事件的詳細說明 顯示有效的篩選器用戶記錄 圖 6-1: 運行日志，選項卡Log Log 事件的篩選 使用運行日志功能在每個用戶組中都可以查看和配置。顯示運行日志： 在主菜單中選擇診斷 運行日志 顯示。配置運行日志：1. 在主菜單中選擇診斷 運行日志 配置。2. 設(shè)置： 添加/ 刪除篩選類型 添加/ 刪除篩選級別3. 按下OK 以保存配置，然后關(guān)閉該窗口。 圖 6-2: 運行日志，選項卡篩選器 將篩選設(shè)置應(yīng)用到輸出端。 如果不勾選，則在輸出時不會進行篩選。 文本文件路徑 已因緩沖溢出而刪除的日志數(shù)據(jù)會以灰色陰影格式顯示在文本文件中圖 6-3: 窗口配置運行日志運行日志的輸出設(shè)置 課 程 回 顧機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能 執(zhí)行初始化運行選擇和執(zhí)行程序創(chuàng)建程序模塊編輯程序模塊存檔和還原機器人程序通過日志了解機器人變更
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