KUKA基礎(chǔ)培訓(xùn)之4機(jī)器人程序的執(zhí)行和使用

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1、 講 師： 課程用時(shí)： 60分鐘 課程目的：了解如何執(zhí)行KUKA機(jī)器人程序 及如何使用程序文件 課 程 內(nèi) 容機(jī)器人程序的執(zhí)行和使用 執(zhí)行初始化運(yùn)行選擇和執(zhí)行程序創(chuàng)建程序模塊編輯程序模塊存檔和還原機(jī)器人程序通過(guò)日志了解機(jī)器人變更 一、執(zhí)行初始化運(yùn)行 執(zhí)行初始化運(yùn)行 BCO 運(yùn)行KUKA 機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱(chēng)為BCO運(yùn)行。1.什么是“BCO”2.為什么要執(zhí)行“BCO”為了使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行BCO 運(yùn)行。僅當(dāng)當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。3.那些情況下必須執(zhí)行“BCO” 選擇程序 程序復(fù)位：

2、 復(fù)位 程序執(zhí)行時(shí)手動(dòng)移動(dòng) 更改程序 語(yǔ)句行選擇KUKA 機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱(chēng)為 BCO 運(yùn)行圖1-1 BCO 運(yùn)行的原因舉例 二、選擇和執(zhí)行程序 如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶(hù)界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動(dòng)程序。Cell 程序（由 PLC 控制機(jī)器人的管理程序） 始終在文件夾“R1”中。圖中：導(dǎo)航器：顯示硬盤(pán)結(jié)構(gòu)與文件夾導(dǎo)航器：顯示文件夾與程序列表表示選中的程序點(diǎn)此進(jìn)行程序的選擇 圖2-1 SmartPad導(dǎo)航界面 選擇和執(zhí)行機(jī)器人程序-按鍵對(duì)于程序啟動(dòng)，有啟動(dòng)正向運(yùn)行程序按鍵 和啟動(dòng)反向運(yùn)行程序按鍵 供選擇 圖 2-2: 程序運(yùn)行方向： 向

3、前/ 向后 機(jī)器人程序的執(zhí)行方式如果運(yùn)行某個(gè)程序，則對(duì)于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，可提供多種程序運(yùn)行方式：GO 程序連續(xù)運(yùn)行，直至程序結(jié)尾。 在測(cè)試運(yùn)行中必須按住啟動(dòng)鍵。MSTEP 在運(yùn)動(dòng)步進(jìn)運(yùn)行方式下，每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令都單個(gè)執(zhí)行 每一個(gè)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，都必須重新按下“ 啟動(dòng)” 鍵。ISTEP 僅供用戶(hù)組“ 專(zhuān)家” 使用！ 在增量步進(jìn)時(shí)，逐行執(zhí)行（與行中的內(nèi)容無(wú)關(guān)） 每行執(zhí)行后，都必須重新按下啟動(dòng)鍵。 機(jī)器人程序看起來(lái)是怎樣的？ 圖 2-3: 機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu) “DEF 程序名()” 始終出現(xiàn)在程序開(kāi)頭“END” 表示程序結(jié)束“INI” 行包含程序正確運(yùn)行所需的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的調(diào)用。“INI” 行必須最先運(yùn)行！

4、自帶的程序文本，包括運(yùn)動(dòng)指令、等待/ 邏輯指令等行駛指令“PTP Home” 常用于程序開(kāi)頭和末尾，因?yàn)檫@是唯一的已知位置。 機(jī)器人程序的程序狀態(tài) 圖標(biāo) 顏色 說(shuō)明灰色 未選定程序。黃色 語(yǔ)句指針位于所選程序的首行。綠色 已經(jīng)選擇程序，而且程序正在運(yùn)行。 紅色 選定并啟動(dòng)的程序被暫停。黑色 語(yǔ)句指針位于所選程序的末端。在SmartPad界面的頂部，R表示程序狀態(tài)。 選擇和執(zhí)行機(jī)器人程序-啟動(dòng)程序1.選定程序 2.設(shè)定速率 3.按確認(rèn)鍵4.按下啟動(dòng)鍵 并按住5.到達(dá)目標(biāo)位置 后運(yùn)動(dòng)停止 三、創(chuàng)建程序模塊 導(dǎo)航器中的程序模塊 編程模塊應(yīng)始終保存在文件夾“Program” （程序）中。 也可建立新的

5、文件夾并將程序模塊存放在那里。 模塊用字母“M” 標(biāo)示。 一個(gè)模塊中可以加入注釋。 此類(lèi)注釋中例如可含有程序的簡(jiǎn)短功能說(shuō)明。 程序的主文件夾：“ 程序” 其他程序的子文件夾 程序模塊/ 模塊 程序模塊的注釋 圖 3-1: 導(dǎo)航器中的模塊 模塊由兩個(gè)部分組成：源代碼（SRC）和數(shù)據(jù)列表（DAT） DEF MAINPROGRAM ()INIPTP HOME Vel= 100% DEFAULTPTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL1 BASE2PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL1 BASE2END 源代碼： SRC 文件中含有程序源代碼。數(shù)據(jù)列表： DAT 文

6、件中含有 固定數(shù)據(jù)和點(diǎn)標(biāo)。程序模塊的屬性 DEFDAT MAINPROGRAM ()DECL E6POS XPOINT1=X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E10, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT 創(chuàng)建模塊的步驟1. 在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾 程序，然后切換到文件列表。2. 按下軟鍵 新建3. 輸入程序名稱(chēng)，需要時(shí)再輸入注釋?zhuān)缓蟀?OK 確認(rèn) 圖3-2 創(chuàng)建模塊 四、編輯程序模塊 與常見(jiàn)的文件系統(tǒng)類(lèi)似，也可以在 KUKA 導(dǎo)航器中編輯

7、smartPad 程序模塊。常見(jiàn)編輯方式包括：l復(fù)制1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾2. 在文件列表中選中文件3. 選擇軟鍵 復(fù)制4. 給新模塊輸入一個(gè)新文件名，然后用OK 確認(rèn)l刪除1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾2. 在文件列表中選中文件3. 選擇軟鍵 刪除 4. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢(xún)問(wèn)，模塊即被刪除l重命名1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。2. 在文件列表中選中文件。 3. 選擇軟鍵編輯 改名。4. 用新的名稱(chēng)覆蓋原文件名，并用 OK 確認(rèn)。 編輯方式 五、存檔和還原機(jī)器人程序 存檔 在每個(gè)存檔過(guò)程中均會(huì)在相應(yīng)的目標(biāo)媒質(zhì)上生成一個(gè) ZIP 文件，該文件與機(jī)器人同名

8、。 在機(jī)器人數(shù)據(jù)下可個(gè)別改變文件名。存儲(chǔ)位置： 有三個(gè)不同的存儲(chǔ)位置可供選擇：USB (KCP) KCP(smardPAD) 上的 U 盤(pán)USB (KPC) 機(jī)器人控制柜上的 U 盤(pán) 網(wǎng)絡(luò) 在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)路徑上存檔（所需的網(wǎng)絡(luò)路徑必須在機(jī)器人數(shù)據(jù)下配置） 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)： 可以選擇以下數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：全部 將還原當(dāng)前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔應(yīng)用 所有用戶(hù)自定義的 KRL 模塊（程序）和相應(yīng)的系統(tǒng)文件均被存檔。機(jī)器參數(shù) 將機(jī)器參數(shù)存檔Log 數(shù)據(jù) 將 Log 文件存檔KrcDiag 將數(shù)據(jù)存檔，以便將其提供給庫(kù)卡機(jī)器人有限公司進(jìn)行故障分析。 在此將生成一個(gè)文件夾（名為 KRCDiag），其中可寫(xiě)入十個(gè) ZIP 文件。

9、 除此之外還另外在控制器中將存檔文件存放在 C:KUKAKRCDiag 存檔 存檔步驟： 1. 選擇菜單序列 文件 存檔 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的選項(xiàng)。2. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢(xún)問(wèn)。當(dāng)存檔過(guò)程結(jié)束時(shí)，將在信息窗口中顯示出來(lái)。3. 當(dāng) U 盤(pán)上的 LED 指示燈熄滅之后，可將其取下。存檔 還原還原時(shí)可選擇以下菜單項(xiàng)：l 全部l 應(yīng)用程序l 配置還原的操作步驟1. 打開(kāi)菜單序列：文件 還原 ，然后選擇所需的子項(xiàng)2. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢(xún)問(wèn)。 已存檔的文件在機(jī)器人控制系統(tǒng)里重新恢復(fù)。 當(dāng)恢復(fù)過(guò)程結(jié)束時(shí)，屏幕出現(xiàn)相關(guān)的消息。3. 如果已從 U 盤(pán)完成還原： 拔出 U 盤(pán)。

10、4. 重新啟動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 ！如果正從 U 盤(pán)執(zhí)行還原： 只有當(dāng) U 盤(pán)上的 LED 熄滅之后方可拔出 U 盤(pán)。 否則會(huì)導(dǎo)致 U 盤(pán)受損。 六、通過(guò)日志了解機(jī)器人變更 用戶(hù)在 smartPAD 上的操作過(guò)程會(huì)被自動(dòng)記錄下來(lái)。 指令運(yùn)行日志用于顯記錄。 日志事件的類(lèi)型 日志事件的編號(hào) 日志事件的日期和時(shí)間 日志事件的簡(jiǎn)要說(shuō)明 所選日志事件的詳細(xì)說(shuō)明 顯示有效的篩選器用戶(hù)記錄 圖 6-1: 運(yùn)行日志，選項(xiàng)卡Log Log 事件的篩選 使用運(yùn)行日志功能在每個(gè)用戶(hù)組中都可以查看和配置。顯示運(yùn)行日志： 在主菜單中選擇診斷 運(yùn)行日志 顯示。配置運(yùn)行日志：1. 在主菜單中選擇診斷 運(yùn)行日志 配置。2. 設(shè)置： 添加/ 刪除篩選類(lèi)型 添加/ 刪除篩選級(jí)別3. 按下OK 以保存配置，然后關(guān)閉該窗口。 圖 6-2: 運(yùn)行日志，選項(xiàng)卡篩選器 將篩選設(shè)置應(yīng)用到輸出端。 如果不勾選，則在輸出時(shí)不會(huì)進(jìn)行篩選。 文本文件路徑 已因緩沖溢出而刪除的日志數(shù)據(jù)會(huì)以灰色陰影格式顯示在文本文件中圖 6-3: 窗口配置運(yùn)行日志運(yùn)行日志的輸出設(shè)置 課 程 回 顧機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能 執(zhí)行初始化運(yùn)行選擇和執(zhí)行程序創(chuàng)建程序模塊編輯程序模塊存檔和還原機(jī)器人程序通過(guò)日志了解機(jī)器人變更