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目 錄
中文摘要及關鍵詞 I
英文摘要及關鍵詞 II
第一章 緒論 1
1.1 前 言 1
1.2 清潔設備的分類及工作原理 3
1.2.1 按清潔方式分類 3
1.2.2 按發(fā)動機的形式分類 4`
1.2.3 以除塵系統對清洗機的分類 4
1.3 清潔機械在國內外的發(fā)展情況 5
1.3.1 清潔機械在外國的發(fā)展情況 5
1.3.2 我國清潔機械的發(fā)展趨勢 6
1.4 課題的研究設想 7
1.5 發(fā)現的問題和解決途徑 7
1.6 課題需要完成的任務 8
1.6.1 設計主要內容 8
1.6.2 設計工作基本要求 8
第二章 自動墻壁清洗機總體方案設計 10
2.1 清潔機器人的總體方案 10
2.2 自動墻壁清洗機擦洗系統方案 10
2.3 自動墻壁清洗機爬行系統方案 11
2.4 其它部分方案 12
2.4.1材料選擇 12
2.4.2 輪的潤滑問題 12
2.4.3 軸承的潤滑問題 12
2.5 本章小結 12
第三章 自動墻壁清洗機主要零件設計 13
3.1 直齒輪副的設計計算 13
3.1.1 齒面接觸疲勞強度計算 15
3.1.2 齒根抗彎疲勞強度驗算 17
3.1.3 齒面靜強度計算 18
3.1.4 齒根（抗彎）靜強度驗算 19
3.2 錐齒輪副的設計計算 19
3.2.1 基礎尺寸確定 20
3.2.2 確定載荷系數K 21
3.2.3 齒面接觸疲勞強度計算 21
3.2.4 齒根抗彎疲勞強度計算 22
3.3 本章小結 23
第四章 清洗機構系統設計 24
4.1 擦洗機器刷洗部分設計 24
4.1.1 盤刷設計 24
4.1.2 滾刷設計 25
4.1.3刷洗部分所用彈簧的設計 26
4.2 內空心軸設計 27
4.3 擦洗機主機滾輪的設計 27
4.4 主機上傳感器及行程開關的選擇 28
4.5復合纜的結構設計 28
4.6 本章小結 29
第五章 自動墻壁清洗機吸附系統設計 30
5.1 采用風壓吸附的意義 30
5.2 基本原理 30
5.3 氣動計算的原始數據與技術要求 30
5.4風壓部分力學計算 31
5.5 本章小結 32
第六章 總結 33
參考文獻 34
致 謝 35
中文摘要及關鍵詞
摘 要：本文結合國內和國外對機器人的研究狀況的基礎上，介紹了，對于自動墻壁清洗機的設計，它具有風壓吸附和四個輪子。對齒輪部分進行了設計計算，對軸進行校核計算。然而重點是爬壁機器人的移動結構要怎么設計，要采取怎樣的驅動系統，使清洗機運動，還有它的吸附結構設計計算。下面簡單介紹下，擦洗主機是采用先進的控制系統和懸吊系統組成，它是自動擦洗，不需要人工，且可以自動供水。該機構采用單片機系統控制，我們只要按按鍵就可以實現功能。因為用了此功能，它還可以對邊緣進行識別，進行識別后得出數據，我們就可以選擇是縱洗或橫洗。它用四個輪子進行移動，小車形狀。這樣設計使之結構簡單，可以降低成本。在吸附方式上采用的是風壓吸附方式，它是用螺旋槳瘋狂的抽空氣，然后就形成了壓強，可以使機器人壓在墻上或玻璃上。這種方式有著極大的好處，降低了控制難度，避免了機器人對壁面的局限。在樓頂上供電；清洗機一共有四個輪子，由后輪帶動前輪運動，機器人就可以行走了。還有它的減速器采用的是直齒圓柱齒輪傳動。該機器人可以在任意的水平面行走，也可以在垂直面行走。它的擦洗效率也是極高的，刷子帶有許多毛，可以廣泛的進行清洗，根本不用擔心留有死角或清洗不到的地方。
關鍵詞：自動墻壁清洗機，風壓吸附，齒輪機構，刷洗，單片機系統。
英文摘要及關鍵詞
Abstract: based on the research status of robots at home and abroad, this paper introduces the design of automatic wall cleaning machine, which has wind pressure adsorption and four wheels. The gear part is designed and calculated, and the shaft is checked and calculated. However, the key point is how to design the moving structure of the wall climbing robot, what kind of driving system should be adopted to move the cleaning machine, and the design and calculation of its adsorption structure. In the following brief introduction, the scrubbing main machine is composed of advanced control system and suspension system. It is automatic scrubbing, does not need manpower, and can supply water automatically. The mechanism is controlled by a single chip microcomputer system, and we can realize the function by pressing the key. Because of using this function, it can also identify the edge, and after identifying the data, we can choose whether to wash vertically or horizontally. It uses four wheels to move, in the shape of a car. This design makes it simple in structure and can reduce the cost. The adsorption method is wind pressure adsorption, which uses propeller to pump air madly and then forms pressure, which can make the robot press on the wall or glass. This method has great benefits, reduces the control difficulty and avoids the limitation of the robot to the wall. Power supply on the roof; There are four wheels in the cleaning machine, and the rear wheels drive the front wheels to move, so the robot can walk. And its reducer uses straight cylindrical gear transmission. The robot can walk in any horizontal plane or vertical plane. Its scrubbing efficiency is also extremely high. The brush has many hairs and can be widely cleaned. There is no need to worry about leaving dead corners or places that cannot be cleaned.
Key words: automatic wall cleaner， wind pressure adsorption， gear mechanism，scrubbing，Single chip microcomputer system
II
自動墻壁清洗機的設計
第一章 緒論
1.1 前 言
當前世界發(fā)展的主題是環(huán)保，所以我們每個人的責任就是要注意身邊的衛(wèi)生，每個城市關注的焦點也是環(huán)保。每個城市都開展一系列的活動，叫我們來保護自己身邊的環(huán)境。我的家鄉(xiāng)環(huán)保也是不咋地，隨著活動的開展，意識的提高，都重視自個家門口的衛(wèi)生和自己屋子里的，特別是房子里墻上的衛(wèi)生極難處理。也有許多有錢人，都覺得搞衛(wèi)生浪費時間，還不如花錢請別人搞衛(wèi)生。外墻的衛(wèi)生也難搞，如果是樓房高點的話，就存在一定的危險系數。萬一出了事，就得不償失了。正是因為這樣，越來越多的人開始注重于機器清洗，因為有它不存在什么危險系數，有了它自己都不用動手了或者雇傭他人。所以清洗機環(huán)保設備更是相繼而出，做的也是越來越完善了。自動墻壁清洗機就成了人們的喜愛。自動墻壁清洗機對墻壁有著非常好的清理效果，現在它只是剛剛起步，隨著發(fā)展，功能也會更加的齊全，最終也會離不開我們，它已經成為了一種潮流，在以后的以后，它就是一道亮麗的風景線。
最開始我國生產的清潔機械是以自動墻壁清洗機為主，一開始，由于我國不太發(fā)達，設計的清洗機體積也是非常巨大的[1]，這一點就造成了費用非常高，況且從外觀上看，也是長得非常丑的。你認為誰會買一個體積大，又不美觀的清洗機。它體積大，占用面積也大，城市的住房空間本來就不大。沒人會購買的，還有一點也是價格非常昂貴且功能也不齊全。在它的形狀上，也是不符合環(huán)保主題的。參考外國，他們的起步比我們快，技術也比較成熟，反正各方面都可能好點。我們就可以向他們學習學習，看看哪里需要改進或者去除的。我國的中小型自動墻壁清洗機才冒出個頭來，外國就已經研發(fā)出來了。但我們也不甘心落后，奮起反追。終不負眾望，中小型自動墻壁清洗機已初步成型。相比外國，我國在銷售方面、產品的功能、清洗的效率和效果等方面，還是存在著一丟丟差距?？偠灾?，我國對于這方面的研究還是有點欠缺，仍處于初級發(fā)展階段。我相信在以后，我國的自動墻壁清洗機也會越來越完善，超過其他國家。
目前，清潔機器人的競爭是異常的激烈，很多國家自己研發(fā)了很多的小型清潔機器人，各種各樣的款式，千奇百怪。某些產品出乎我們的想象，做的非常還。比如，有一款清潔機器人，它的吸塵除灰的功能非常強大，效率亦是極高。除了可以手動操作之外，它竟然可以遙控操作，這就給我們帶來了許多的便捷。它能夠360°旋轉，無死角清潔。它能輕松的越過障礙，對于我們具有很高的借鑒價值。它在構造上輕巧簡單，美觀上毋庸置疑[2]。由于它的輕巧簡單，體積小，深受人們的喜愛。其實該清潔機器人最重要是可以幫助人們從繁雜的工作中解放出來，對于勞動強度高，還存在危險的清潔工作來說，真是深受我們的喜愛。在這一方面，我國的研發(fā)還是有點慢。從最開始的人力清掃，已經滿足不了社會的需要了。況且隨著發(fā)展，房屋建的高了，建造了大批的廣場，還有很多公園等娛樂悠閑場所，一些社會服務機構。這些就需要大量的人力、財力去進行清潔。勞動強度高，效率低下，依靠以往的大型自動墻壁清洗機已經不能滿足了，處于這種形勢之下，急需要開發(fā)一種能節(jié)約勞動力的、效率高的、成本低的小型清潔設備。
現在天氣也是不怎么好，霧霾、沙塵暴出現幾率也加大，人們也開始對環(huán)境的問題重視起來了。焚燒塑料，燃油車釋放的尾氣對空氣造成了影響，政府就大力提倡使用清潔環(huán)保的設備，給我們的自動墻壁清洗機帶來了幫助。小型清潔設備不燒油，阻止了對環(huán)境的污染。因其輕巧簡單，造價低，維修成本也低[3]。它還操作簡單，老少都能學會，維修起來也方便。有了以上的種種特點，小型清潔設備具有了很好的發(fā)展前景。本課題設計的自動墻壁清洗機，綜合過去的種種，為了解決人力財力消耗太大和人力的清潔效率低，特別是高樓壁面危險性高而提出的。該墻壁自動清洗機結合了以前大型清洗機的優(yōu)點和現在小型清洗機的優(yōu)點及機器人技術，結合了社會發(fā)展的主題，設計什么樣的結構形狀。在總體的造型、功能等方面進行了創(chuàng)新的設計，使其利用范圍廣泛，工作效率高。適用于公園、高樓大廈的壁面、廣場、街道等地方。而且在這個機器上還自帶了一個垃圾箱，當垃圾裝滿時，它會停下來處于報警狀態(tài)，這樣我們就能聽到并及時的倒垃圾。
自動墻壁清洗機的制造成本不貴，可以廣泛吸引投資商。最主要的特點是它靈活方便且使用范圍大，可以促進資本的回流。不管是城里的，還是鄉(xiāng)下的都可以使用。它的工作原理是由滾刷清潔壁面或路面，再由那個圓柱形滾筒帶入垃圾箱[4]。連續(xù)完成清潔工作。該自動墻壁清洗機還可以編程，進行區(qū)域式清潔，不過此功能的實用性可能不太高。自動墻壁清洗機有許多優(yōu)點，比如：具有良好的工作狀況，可以預防交通事故且使用壽命長，不但可以對以上的空氣介質進行除塵凈化，而且還能清潔垃圾，維護了環(huán)境的衛(wèi)生，也保證了其美觀性。
本文具體介紹了自動墻壁清洗機的設計，結合了我國的國情，再根據人們的需要，比較全面的說明了設計過程，本文上面還有我應用的一些參考文獻。本文里面有圖例和一些表格數據，該自動墻壁清洗機涉及很多知識，困難比較大，由于我的能力一般般，還有實踐方面的不足，可能造成文字及計算部分不夠周全。如果有錯誤，請老師給予批評并加以指正。
1.2 清潔設備的分類及工作原理
清潔設備有大型清潔設備、中型清潔設備和小型清潔設備。大型清潔設備體積大、復雜程度高、制造成本昂貴，使用范圍也不怎么廣泛，不加以考慮。本課題研究的是自動墻壁清洗機，它屬于小型清潔設備，符合設計的要求[5]?，F在設計的小型清潔設備，可以從怎么清潔、采用什么除塵系統、什么樣的發(fā)動機等方面進行分類。
1.2.1 按清潔方式分類
自動墻壁清洗機按清潔方式可以分為三類：分別是吸掃式、純掃式和純吸式
1、純掃式的自動墻壁清洗機
我們先來說下純掃式的自動墻壁清洗機的工作原理，純掃式的自動墻壁清洗機依靠的機構是蝶形刷和滾筒刷，它們兩相互接力來實現清潔工作。蝶形刷位于清洗機器的兩側，滾筒刷位于清洗機器的中部。它們有這各自的優(yōu)點，滾筒刷除了清潔地面的垃圾，它還有另外一個重要的功能，就是可以從地面清潔的垃圾收入車內的垃圾箱之中。蝶形刷具有數量極多的刷毛，可以提高清潔質量。它的刷毛強度高，耐磨性好，蝶形刷的刷毛分布面積廣，加大了路面清潔的面積，提高了工作效率。蝶形刷有一個裝置，名為壓力調節(jié)裝置，對于一些黏著物有著很強的清理作用[6]。此自動墻壁清洗機所需功率小，操作起來簡單。它也存在著缺點，如果塵土顆粒細小，就達不到理想的清潔效果，在清潔過程中也非常容易產生揚塵。
2、純吸式的自動墻壁清洗機
純吸式的自動墻壁清洗機的工作原理和吸塵機的原理比較類似。純吸式的自動墻壁清洗機它主要由吸氣管道、風機、吸塵嘴等組成，它的工作原理就是風機通過吸氣管道吸氣，在兩邊形成一定的壓強差，再由吸塵嘴吸收垃圾，最終進入垃圾箱內。它需要風機的功率大，才能吸得起垃圾。吸塵嘴也要大，這樣就可以提高它的工作效率。上面提到的純吸式的自動墻壁清洗機對于塵土顆粒細小的，無法達到理想效果。而它就克服了純吸式的自動墻壁清洗機的缺點。但它也存在了一定的缺點，在濕地上達不到理想的效果，對于一些馬路邊上的溝槽也是不好清理的。
3、吸掃式的自動墻壁清洗機
吸掃式的自動墻壁清洗機汲取了純吸式的自動墻壁清洗機和純掃式的自動墻壁清洗機的特點，它是由風機、蝶形刷、吸塵嘴和管道等組成[7]，有了前面兩種清洗機的機構，它可以對馬路上的溝槽進行清理了，也可以對顆粒小的塵土進行清理了，補足了這兩者的缺點。沒有什么機構是完美的，它也有一些缺點。它擁有前兩者的機構零件，導致其結構在復雜程度上升了一個檔次，造就了成本比較高。
1.2.2 按發(fā)動機的形式分類
隨著發(fā)展，我們越來越關注自己身邊的環(huán)境問題。以前的大型自動墻壁清洗機用的是內燃機作為發(fā)動機，它一工作起來，就會產生尾氣，對環(huán)境造成影響，而且它的噪音也是相當之大。人們對以內燃機為發(fā)動機的清洗機并不感冒，而是喜歡以電瓶為發(fā)動機的小型自動墻壁清洗機。小型自動墻壁的優(yōu)點可是比大型的多，起碼在發(fā)動機上，電瓶工作的聲音比內燃機工作的聲音要小得多。工作時不產生尾氣，非常的環(huán)保。由于它的小巧靈活，傳動系統的結構并不復雜，減低了設計的復雜程度。在外形上，也是符合我們的設計觀念的。它采用的是無級變速系統，通過傳感器對路面的感知，來調節(jié)清潔速度。既然有優(yōu)點，缺點也是有的。它的發(fā)動機用的是電瓶，電瓶需要充電，它的工作時間就受到了一定的限制。
1.2.3 以除塵系統對清洗機的分類
本次設計的自動墻壁清洗機，它的組成部分是由垃圾收集箱、垃圾運輸系統、機器框架、發(fā)動機還有傳動系統等構成。自動墻壁清洗機它的造型是一個方形的小車模樣，它擁有四個輪子，用來支撐它的重量，前面兩個輪子是固定的，只可以前進或者后退?？刂扑较虻氖呛竺娴膬蓚€輪子，可以使該機構在任意方向上運動[8]。它的四個輪子還可以調節(jié)高度，如果清潔刷用久了，會有磨損，與地面的接觸面積就會降低，清潔效率也自然的減低了，我們現在就可以調節(jié)它的車輪高度，加大接觸面積，提高效率。我們來說說該機的技術方案；它以電動機為動力，由V形帶帶動錐齒輪，再由錐齒輪帶動滾筒刷上的小齒輪，使?jié)L筒刷轉動，達到清潔效果。
1.3 清潔機械在國內外的發(fā)展情況
在這幾年的發(fā)展中，國內有許多技術人員向他國學習和借鑒清潔機方面的技術，使我國的清潔機械得以快速發(fā)展。清洗機的性能日趨完善。
1.3.1 清潔機械在外國的發(fā)展情況
國外的清洗機起點比較早，隨著發(fā)展，技術較先進。在很早之前，外國為了發(fā)展，往往忽略了環(huán)境的保護，造成樓房多灰塵，路面多垃圾。他們開使把資本和技術投入在清潔機械上，使之發(fā)展的很快。清潔機械的造型，功能方面也是雜七雜八，各有各的特色。
我國在七十年代初研究和發(fā)展機器人。二十世紀七十年代，德國科技會展在北京舉行。德國某公司開始在北京展出了工業(yè)機器人，許多技術人員借鑒和學習，以此為起點，我國對于研制機器人有了一定的了解了[9]。由于研究機器人技術可以促進社會經濟的發(fā)展和工業(yè)水平的進步，所以我國高度重視，推行了一系列的計劃。復旦大學從1987年開始在國家的支持下，開始了機器人的研究，此后，很多大學或者研究院等單位也相繼在和機器人相關的領域開展研究。
自1988年以來，北京工業(yè)大學針對玻璃窗，研制了玻璃窗自動墻壁清洗機。具有如下特點：伺服電機驅動，真空吸盤吸附，采用多層框架式機構，缺點就是沒有裝備擦洗系統且重量大。之后，北京工業(yè)大學研制了球形爬壁機器人。其移動機構采用腿足式移動，從控制方面和復雜程度方面和穩(wěn)定性等方面考慮，該球形爬壁機器人存在吸盤穩(wěn)定性較差，安全性不是很好。為了提高機器人的越障能力，北京工業(yè)大學在擦洗裝備和工藝等方面有了一定的了解，研究比較深入，并結合玻璃阻礙的特點和許多模擬實驗的結果，研制了一種機構，該機構具有全方位越障的能力。
后來，隨著科學技術的發(fā)展和國家對智能機器人的支持下，哈爾濱工業(yè)大學開始了對壁面移動機器人的研究，已經先后研究出多種爬壁機器人。完成較早的機器人是采用遙控控制的，采用的是輪式負壓，可以吸附壁面[10]。如圖1.3所示。該機器人重要的功能之一是要在大直徑圓柱面上或瓷磚壁面進行運動。針對這一點，要求對壁面的適應能力較強，所以在密封裝置上采用柔性設計。機器人具有卷揚機，支援小車等附屬設施。該機器人用的是兩個輪子進行移動動，它帶有一個負壓吸盤，在它的后面還帶有一個擦洗機構，負壓吸盤有滑動密封性，它用輪子移動。然而，該機器人也存在缺陷，在曲面轉換和在碰到妨礙物時，它的能力較差。
圖1.3 輪式負壓機器人 圖1.4 CLEANBSOT-Ⅰ
航空航天大學自1989年以來，在國家的支持下，研制出了很多自動墻壁清洗機的樣機。它們分別是可以擦洗窗戶的機器人、WASHMAN、CLEANBSOTⅠ、SKYCLEAN、 藍天寶寶等系列自動墻壁清洗機。前面的三種是全自動自動墻壁清洗機，它可以自主移動，其中CLEANBSOT-Ⅰ可以進行方向調整，達到所想要的方向[11]。如圖1.4所示。之后北航又研制出藍天寶寶的其他系列，功能也是更加的齊全，之前的缺點也改進了。
數十年前擦窗機器人就已經在我國成功的誕生，與國外的機器人相比，質量顯著的降低了，機器人使用了結構相對簡單的履帶雙車體結構。在驅動方面，學習了坦克的履帶結構，這種結構在實際使用中無可挑剔使用時間久技術成熟，能夠有效降低開發(fā)周期。8年前我國研究的一類模擬人類部分肢體的機器人，主要是模仿人類清潔時的肢體動作?！八{天潔寶”屬于被動自動墻壁清洗機，該機器人利用真空產生的吸附力使得機器人能夠牢牢地抓住墻壁、玻璃等物品。在機器人的研究領域達到了一個新的高度，對清潔機械領域有很高的幫助。
1.3.2 我國清潔機械的發(fā)展趨勢
因為歷史上遺留種種的問題，我國的清洗機械發(fā)展緩慢，就比如在日常的公路護理中，只有在少部分路況良好的路面才會使用專用車輛進行護理，一旦遇到坑坑洼洼的路面就只能夠話費大量人力物力去手動進行清掃，在比較偏僻的城鎮(zhèn)甚至連專用清洗車輛都沒有，那么怎么辦呢，只能就地解決，物盡其用，有什么用什么，例如可以將摩托的發(fā)動機拆下來進行改造使用，這樣改造的物品顯然和美觀無緣，并且還有一定的危險性，而且這種改造的機器產生的污染很嚴重不符合當代社會的經濟價值觀。就現在我所了解的資料和新聞來看，大公司沒有向這方面考慮太多，大多都是淺嘗輒止，防止自身的資金虧損，而中小公司卻又苦于沒有資金的來源支撐他們去研究[12]，這也就使得清洗機器人的市場慘淡，沒有像其他的機械產品那樣充滿著競爭者，靜兒也就讓市面上的產品質量參差不齊。近幾年由于國家對于污染的大力整治，以及人民整體生活水平的提高，社會上對于清潔機器人的需求也逐漸回暖，同時廠商也發(fā)現商機加大資金投入的力度，為了迎合更多人的需求，制造商將機器人的外形、智能也列入考慮的范疇。
因為我設計的這種擦洗機器人需要在高空作業(yè)，那么顯然質量低、不復雜的結構吸附力強是我在設計的時候需要著重考慮的方向。
機器人清理專注的方向有很多，我們可以選擇兩個來重點了解：
其一：在比較平緩的地面和平整完好的玻璃上進行清理，這個時候我們需要的設計僅僅需要針對機器人的質量和效率即可。
其二：在凹凸不平的瓷磚和玻璃上進行清理，在這種比較復雜的工作環(huán)境下對機器人的功能的需求就很多，比如加強吸附力，能夠攀越障礙。
1.4 課題的研究設想
參閱相關產品的技術資料，高層建筑外玻璃擦洗機主要由伺服懸吊系統、擦洗主機和由計算機控制系統組成，在設計的時候我們應該考慮到，當機器人工作的時候機臂與玻璃等物品建應該有足夠的壓力，否則物體不能被洗干凈。而且還需要額外為機器人配有特定的存儲空間或者裝置分別用來存放清洗液以及吸收清洗時產生的污染物。
1.5 發(fā)現的問題和解決途徑
本次的設計要求是理解并能充分展示在設計制造過程中徐匯的東西，鑒于本人學識有限而且在時間方面不夠充分，所以只能在各種類型和功用效果不同的機器人中選擇者及制造都不復雜的環(huán)保車，雖說結構簡單，但是由于出現的時間比較晚，所以在功能上會比老型號的產品要多，同時一些新的問題也會出現。比如在環(huán)保車的設計架構方面就海鮮的不成熟，在論文庫以及各種網站上都很難找到關于環(huán)保車的蹤跡，因此對于我來說，如何在有限的資料中去尋找發(fā)現并且設計出相關的車輛是很關鍵的[13]。在環(huán)保車清洗工具材料的選擇上也很有講究，就拿清洗車下端的清洗機器上的絨毛來說，如果絨毛太軟，稍大型的垃圾就清理不動，絨毛太硬不僅會損壞路面產生多重污染，還會增大摩擦力，加速車輛電能以及是有的損耗，間接的加大了資源浪費以及環(huán)境的污染。對于清掃來說，當然是越干凈越好，然而在設計時我發(fā)現了問題，當要求清掃的較為干凈的時候，勢必要求清掃機構的轉動幅度增大，然而增大幅度的同時，所需要的設備就同樣會增大，這就使得清洗車的重量大幅度的增加[14]。而手動式清理車的資料就更少了，我通過新聞、網絡以及向老師尋求幫助，和在同學的合作下了解了手動式清理車的運作方式，它通過輪子的轉動來帶動整個器械的運作，當人力推動時，位于正下方的清理機構便會在輪胎的帶動下進行工作，然而，遇到天氣原因的時候手動清理車的局限性就體現出來了，它在轉彎時很費力，并且雨天清理臟污的能力顯著下降。
1.6 課題需要完成的任務
1.6.1 設計主要內容
本課題要求設計出的自動墻壁清洗機能完成普通清潔的功能。完成自動墻壁清洗機的方案設計以及結構組成，并對自動墻壁清洗機結構進行受力計算，使其結構布局和受力更加合理。
其主要設計內容為：
1、電機驅動系統的設計（電機電池的選擇與安裝）；
2、傳動系統的設計；
3、帶傳動的選擇與設計；
4、齒輪的選擇與設計；
5、軸和軸承的設計；
6、機架的設計；
7、繪制自動墻壁清洗機的零件圖及裝配圖；
8、完成設計說明書。
1.6.2 設計工作基本要求
1、經過認真學習研究，在充分的了解的基礎上進行任務書的擬定；
2、根據擬定的任務書的要求以及老師的建議以及歷屆論文的參考定下開題報告；
3、在既定要求的合理范圍內，用自己的想法對清洗機進行計算，并能自行考慮清洗機的內置裝置的合理布置安排。
4、與老師探討研究擬定總綱；
5、在老師的幫助下尋找并且翻譯外文文獻；
6、論文有自己的見解和看法，并能在限定時間內圓滿的達成目標；
總的要求就是畢業(yè)設計結束后，能夠達到預定的目標。
36
第二章 自動墻壁清洗機總體方案設計
2.1 清潔機器人的總體方案
清潔機器人首要的基本要求顯然就是將臟污清理干凈，因此在設計的時候需要將擦洗能力和凈污能力放在首位。另外，清洗機器人因為其工作環(huán)境的特殊需求以及處于對人員安全的考慮，機器人應該要有足夠強的吸附能力以及攀爬能力還要有緊急安全防護系統。因此清洗機器人應該有基本的三大系統組成：清理掃除系統、攀爬越障系統、控制與安全系統[15]。主機主要由箱體,支撐架,防護 罩,刷子,電機,螺旋槳風壓系統,齒輪傳動系統等組成。我設計的這個機器人是依靠其中的螺旋槳，螺旋槳運作的時候會產生很強的風力使得內部壓力驟然降低，然后主體在大氣壓力的作用下僅僅吸附在墻壁上，起到了吸附的效果。而清洗系統的一端就與其相連接，當系統運行的時候清洗系統也會隨之啟動，這樣做能夠起到降低設計難度以及節(jié)省材料的目的。同時，內部的電機是可以在一定程度上自由運動的，通過電機的自行運動來使清洗機能夠完成縱向清洗和橫向清洗的操作。箱體外側還配備有兩個腔體，連接各清理系統用于處理和回收臟污液體，同時腔室的另外的接口在于清洗機器人的底部[16]，用來噴射清洗劑配合箱底的機械臂來進行清洗工作，為了更高效的進行清洗烘干的工序，我在設計的時候在機器人的主體部分正下方安裝了一個軟毛刷，這樣在機器人清理完一個地區(qū)轉向另一個地區(qū)的時候可以順便將該地區(qū)進行干燥處理。
2.2 自動墻壁清洗機擦洗系統方案
根據我在上文提出的方案以及設計思路設定如下的方案：
第一種：結構簡圖如圖2.1。
此種方案采用負壓履帶吸盤式盤滾組合式擦洗，這個方案容易受到外界的影響，比如玻璃的品質。另外根據實際情況來考慮，瓷磚在使用的時候是不可能一整塊的直接使用的，會分成很多小塊進行使用這就到這了瓷磚之間的不完整，影響機器人的吸附能力。
圖2.1 結構一 圖2.2 結構二
第二種：結構簡圖如圖2.2所示。
這種方案采用了風壓式壓緊，盤滾組合式擦洗，清理雜物的功能比較強但是，這種設計犧牲了機器人的穩(wěn)定性能，當清洗機構進行運作的時候，由于能不重心的不穩(wěn)定，導致機器人會產生不必要的振動，引發(fā)安全隱患的問題。
第三種：結構簡圖如圖2.3所示。
圖2.3 結構三
這種方案吸取了第二種方案的優(yōu)點，改變了傳動方式，使得架構以及裝置機構的布局能夠重新進行調整。我可以將清洗系統的主要構成組件安裝在機器人的背部，這樣既能夠增重來改善震動的問題，也可以提供連續(xù)不斷的清潔保證。
經過深思熟慮以及和老師進行探討過后，在老師的建議下我選擇了第三種方案。
2.3 自動墻壁清洗機爬行系統方案
采用了兩盤兩滾的結構來加快機器人內部結構的工作進程，達到快速清洗的目的。為了盡量的降低機器人的質量將原本的兩個電機換為一個電機，減少機器人與玻璃件的摩擦加快機器人的行動力，同時為了加速玻璃盒墻壁上的水跡風干的速度，在機器人的底部添加了一些柔軟的絨毛，能夠吸收多余的水分，提高清洗的速率[17]。內部的風壓系統使風葉通過電機不斷地產生內外的氣壓差，使得大氣壓總是比內部氣壓低，迫使機器人能夠牢牢地吸附在墻壁上，同時之前提過的榮麥也能起到增加吸附力的作用。
2.4 其它部分方案
2.4.1材料選擇
根據本次設計的特點，我總結了下清洗機器人對于材料的選擇方面的要求，首先材料的獲取來源應該不能太難，需要有易于塑形密度小的特點，而且由于在工作中使用的清潔劑和產生的污染都是化學物品，帶有一定的腐蝕能力，考慮到使用壽命，應該采用抗腐蝕的材料。經過對比分析，我發(fā)現了一種生活中的常見材料塑料以及合金。
在涉及到容易腐蝕的組件和工作環(huán)境的時候，我是選擇聚乙烯以及聚氯乙烯和甲醛來作為材料的。
傳動軸這一構件由于工作環(huán)境和對于其剛度的要求，我經過篩選比較選擇鋁合金。
螺旋槳材料選用尼龍66 (聚己二酰己二胺)。
機架的材料采用鋁合金。
其他機件的選擇根據通常材料在重量最輕原則下進行確定。
2.4.2 輪的潤滑問題
在上述材料選擇的文字中我選擇了甲醛作為制造齒輪的主要材料。通過查詢資料了解到在工作時以及它所處的環(huán)境中必須要少潤滑。
2.4.3 軸承的潤滑問題
軸承的種類的不同所要求的潤滑的方式也不同，在不同工作環(huán)境下所使用的潤滑劑也會不相同，在本次設計中軸承為空心軸，采用的潤滑脂為鈣潤滑脂。
2.5 本章小結
在本章中我通過查詢計算得出了初步的設計總體方案，從機器人的操作系統出發(fā)進行一系列的操作計算，再進行繪制建模和基本數據的確認，再從大的工作環(huán)境和實際考慮，進行再次修稿定型，最后在老師的指導下完整最終的定稿。
第三章 自動墻壁清洗機主要零件設計
3.1 直齒輪副的設計計算
圖3.1 電動機
如圖3.1所示，在該電動機驅動簡圖中，采用的驅動方式為：閉式直齒圓柱齒輪傳動。已知該傳動機構具有以下參數特征：
a：功率；
b：小齒輪的轉動速度；
c：傳動比；
可以許有的誤差為,在連續(xù)不斷的工作的情況下，可以大略的估計他的壽命在6年內。一年平均計數天。
（1） 選取合適的材料，確定相關的數據，并且依據上文的數據來進行選擇。
對于小齒輪材料的選取，應該遵循有關設計參數，結合實際需求，選取小齒輪的加工材料為。并對其進行調質處理。同同理，大齒輪材料采用，任然對其進行調質處理。因為大齒輪需要承受更大的應力，必須使得其齒面硬度高于小齒輪。暫定大齒輪的齒面硬度為，小齒輪的硬度略低于大齒輪，定為。
（2） 初步選齒數 取小齒輪的齒數為，則大齒輪的齒數為：
取整，齒輪數取 。
（3） 通過計算，得出齒數比：
由傳動比減去齒數比得，
在允許誤差之內。
（4） 選取合適的齒面寬度系數以及該齒輪的傳動等級，通過對于資料的查找可以獲得相關數據：
根據本次設計的要求和相關數據得小齒輪直徑：
根據本次設計的要求和相關數據得齒面寬度：
根據本次設計的要求和相關數據得由相關數據得：
查看參考文獻表可以從表中得到精度等級，為7級。
（5） 根據數據，計算小齒輪的轉動力矩
(5.1)
由上面計算的結果，確定系數、
(5.2)
查看《機械設計手冊》書中涉及到的公式得；
==
（6） 通過上面的計算得出，載荷系數、
(5.3)
1) 查閱參考文獻表中，看表格，??；
2) 運動載荷系數 查閱與本次設計相關的文獻[6]圖可查得，；
3) 齒輪的載荷分布的系數,查看相關的參考文獻[6]圖，??；
4) 齒間載荷分配系數、，查看書中內容得；
查看相關的文獻表得
5) 載荷系數 、 看上面的公式(5.3)可以得到；
3.1.1 齒面接觸疲勞強度計算
（1） 首先把許用應力[]確定下來
a）齒輪一共工作的時間：
b）齒輪抗拒應力的循環(huán)次數、，查看文獻[6]中的公式和參考文獻[6]表可計算查得：
c）齒輪的使用壽命、
由《機械設計手冊》圖，再根據齒輪一共工作的時間得；
d）金屬疲勞 ：
由上面的數據，我在查找相關的論文以及資料的時候最終取
，
e）齒面的安全系數 ：
由上面的數據，在翻看書籍《機械設計手冊》表，取
f）許用應力、
結合數據翻看書籍《機械設計手冊》式
（2） 彈性系數對于齒輪彈性系數的選取，應該遵循有關設計參數，結合實際需求，選取齒輪的彈性系數
（3） 節(jié)點區(qū)域系數 ：
結合數據翻看書籍《機械設計手冊》圖，取
（4） 對于小齒輪的直徑 查看書籍《機械設計手冊》中的公式
=
符合初步估算的數值
（5） 確定參數時，應遵循有關設計要求，確定齒輪之間的中心距和模數等參數
1) 中心距 根據中心距的公式得
園整取中心距離
2) 模數 由中心距離及開始選擇的齒數、，再進行計算得
根據相關的知識，取
3) 結合以上的數據和分析，分度圓的直徑、為
取
4) 確定齒面寬度
根據所得數據，取大齒輪齒面寬度,
取小齒輪齒面寬度。
3.1.2 齒根抗彎疲勞強度驗算
（1） 根據所學的知識，求許用彎曲應力
a)應力循環(huán)的次數 ， 結合本次設計的最終目的，對循環(huán)次數進行分析，可采用以下數據：
b)齒輪使用壽命的系數、，根據生產實際的需求采用得；
c)極限應力 、
由所學的相關知識，看圖取：
d)齒輪的尺寸系數， 由《機械制造(第6版)》圖9.2-21，取=
e)齒輪工作時的安全系數 參照《機械制造(第6版)》表8.1-11，取
f)齒輪工作時的許用應力、 ，從書中查找公式，許用彎曲應力：
=
=
（2） 前面應力已得出，求齒輪相關參數、
根據自己所學知識，?。?
（3） 參數、
根據自己所學知識， ?。?
（4）驗算齒根的抗彎曲疲勞強度，從書中查找所需公式，齒根的彎曲應力
通過計算，抗彎疲勞強度滿足要求。
3.1.3 齒面靜強度計算
(1) 確定許用接觸應力：
參照《器械制造(第6版)》圖7.2-1，取相對安全系數
由《器械制造(第6版)》圖8.12-7，取壽命相關參數
再根據自己所學的知識，大輪的許用接觸應力較低。
(2) 校核齒面靜強度
由《器械制造(第6版)》圖(7.12-1)，齒面最大接觸應力
齒面靜強度足夠。
3.1.4 齒根（抗彎）靜強度驗算
（1）確定許用彎曲應力
根據自己所學知識，取靜強度安全系數
根據自己所學知識，取壽命系數
根據自己所學知識，許用彎曲應力
（2）求最大彎曲應力并校核強度
從書中翻閱公式，可以得到最大彎曲應力
由上面結果得出，靜強度滿足要求。
傳遞動力的齒輪需要對稱分布
3.2 錐齒輪副的設計計算
根據《機械手冊》第二版3-179，材料選擇甲醛，參照《器械制造》第7卷
3.2.1 基礎尺寸確定
小型齒輪的轉動轉距為,根據圖2.4-14和圖2.4-15選擇小齒輪大端分度圓直徑為，取大端模數。
由此可以計算相對應的齒輪的齒數：
軸承的交互角度為
分錐角
外錐距：
齒輪的齒的寬度取0.3，則齒寬： 取b=24mm
齒輪高：
齒輪底端距離頂部：
齒輪的相對高度：
齒頂圓的參數D：
(5.4)
齒根角：
齒頂角：
頂錐角：
根錐角：
冠頂距：
確定傳動的精度等級
初選平均切線速度
由《器械制造(第6版)》Pg159 表8.2-5，選擇傳動等級為8級。
3.2.2 確定載荷系數K
使用系數,通過上文中得到的數據進行查詢，取
動載荷系數,經過查找基本數據和架構參數，取
齒向載荷分布系數,按小錐齒輪懸臂考慮取
載荷系數
3.2.3 齒面接觸疲勞強度計算
[1] 確定許用應力
使用時間相關參數,根據已經確定的數據
安全系數,通過查找文獻中圖8.2-13，取
接觸疲勞極限
[2] 彈性相關數據
[3] 節(jié)點相關的參數
[4] 大端分度圓直徑,由《器械制造(第6版)》式(8.1-24)
[5] 檢驗計算
平均直徑：
平均線速度：
[6] 擬定齒輪模數m:
3.2.4 齒根抗彎疲勞強度計算
（1） 確定許用應力
1) 壽命系數
2) 安全系數
3) 尺寸系數
4) 極限應力,取
5) 許用彎曲應力
（2） 齒形系數,
1) 分錐角
2) 當量齒數:
3) 由《機械設計手冊(第5版)》圖8.2-19，取,
4) 應力修正系數
由《機械設計手冊(第5版)》圖8.2-20 取，
5) 校核齒根抗彎疲勞強度由《機械設計手冊(第5版)》式8.2-46
(5.5)
(5.6)
(5.7)
三式聯立求得
滿足要求。
3.3 本章小結
在這個章節(jié)之中我對齒輪柱以及錐型齒輪驚醒了詳盡的計算。為了防止機構強度的誤差還在本章中進行了細微的檢測自查，但是因為學士有限以及個人的能力限制，在具體計算選擇的時候是一45號進行計算的，這樣一來簡化了數據的計算。
第四章 清洗機構系統設計
4.1 擦洗機器刷洗部分設計
假設擦洗速度0.2㎡/s。
4.1.1 盤刷設計
1）盤刷的簡單介紹及其用途
在一塊結構緊湊剛度適中的塑料上進行集成得到的盤子就是盤刷，這樣設計的作用是能夠保證臟污能溝北有效的清理干凈，同時遇到障礙物的時候不至于被掛住[18]。刷子半徑，有毛半徑，刷毛長度為，在盤刷與其他構件鏈接的地方可以使用的連接部件有很多，我在本文用的是螺栓。
2）聯動清洗裝置
采用聯動清洗裝置的目的：
[1] 更換簡單;
[2] 聯刷體劇透可調節(jié)性，在遇到障礙時能夠快速避開障礙減少機器人的損壞；
[3] 將刷盤能夠直接與電機相連保證動力來源；
聯動清洗裝置結構如圖4.1。
圖4.1 聯刷體
3）盤刷的工藝性
顯而易見，盤刷上面的毛是用機器安裝上去的，具體操作如下所示：
在盤刷大的框架定型之時將提前準備好的絨毛像插秧那樣用機器一次性的埋下去，為了防止絨毛的脫落嚴重，在絨毛的根部會上一個卡子。
盤刷植入絨毛時的相關技術參數要求：
毛孔直徑：
每個毛孔之間的距離：
所需插孔深度：
每個孔里的絨毛數量：六根
滾刷原理與上面相同。
4.1.2 滾刷設計
滾刷外部是由橡膠構成，橡膠來源很多可以輕松獲取，并且能夠增加摩擦力，加快清理的效率，絨毛就是插在橡膠上的，使用這個方法可以達到快速更換的目的。滾刷半徑為，有刷毛部分長度為。滾刷結構如圖4.2。
圖4.2 滾刷
為了操縱簡易，節(jié)省材料，減少電池的數量是必然的，以這個作為前提條件進行設計，在設計中兩個刷子就必須并聯在電機兩側共同使用電機，在設計中為了節(jié)省資金又不能降低電機的輸出，因此我選擇三項電機。
在實際的操作中我發(fā)現由于經驗的缺乏，我只能講風葉的工作壓力調整為公斤力。機器人的4個輪子每個承受公斤力。因為盤刷材料以及結構的原因，我設定盤刷單獨承受N=2KG的力
經過檢測刷盤絨毛與物體的動摩擦系數為，取
對刷盤的基本參數微積分得到 :
1) 機器人在工作時的力矩：
盤刷：
刷子在轉動過程中產生的轉矩：
滾刷：
在機器人進行清理時需要的總力矩：
2) 初定盤刷轉速：
根據刷洗力矩，型號為Y3-712-6，額定功率,轉速平鍵4×20，保持轉矩為。
4.1.3刷洗部分所用彈簧的設計
1）彈簧的種類：根據所學知識和經驗，在選擇彈簧上，考慮易于操作和結構簡單的。綜合考慮之下，選擇壓縮型螺旋彈簧;
2) 彈簧的材料：根據所學知識和經驗，選用碳素彈簧鋼；
3）首先確定相關參數
[1] 根據所學知識，翻閱書籍得到彈簧的圈數
[2] 根據所學知識，選擇彈簧直徑：，
在達到最大載荷的前提下，允許產生形變：
彈簧的剛度：
彈簧允許的最大載荷：
彈簧允許的最大極限：
彈簧每一節(jié)的長度：
癱瘓節(jié)與節(jié)的間距：
[3] 計算數據
彈簧的中徑：
彈簧的內徑：
彈簧的間隙：
彈簧總展開長度：
；
螺旋角：；
彈簧的自由高度：
；
允許極限負載時的彈簧高度：
；
彈簧的旋向：在滿足要求下左旋右旋都可以。
4.2 內空心軸設計
如圖4.3所示，在工作的時候，當盤刷在運動時空心釘軸承必然不動由此才能使得在機器人內部的噴嘴也不會轉動，同時，在滾動軸承的作用下，軸兩端分別以主要的構件相連接來保持架構的穩(wěn)定。
圖4.3 空心軸
4.3 擦洗機主機滾輪的設計
如圖4.4所示，當機器人接通電源開始進行清掃工作的時候，在螺旋槳葉片的作用下排放出快速高壓的氣流，由于機器人行走方式以及路徑的原因，機器人需要強的吸附能力，才能在玻璃等光滑的物體上平穩(wěn)的安全的進行工作[19]，但是螺旋槳葉片提供的壓力也不能太大，因為我在前文提到，我在機器人的底部安裝了柔軟的絨毛來達到快速風干以及進一步清理的目的你加入壓力過大，必然會損壞構件上的絨毛。因此在設計時需要考慮到這一點來進行設計。
圖4.4 擦洗機主機滾輪結構圖
4.4 主機上傳感器及行程開關的選擇
由于高空作業(yè)的特殊性以及安全考慮，勢必需要在機器人上安裝一個傳感器來人為進行操作。傳感器的種類眾多，比如使用電磁波、紅外線、超聲波的傳感器。通過比較我選擇超聲波傳感器，因為考慮到機器人工作地點特殊性，對傳感器的靈敏度以及工作區(qū)域的范圍要求很高。
為了起到保險的作用，我們還需要給它添加一個安全裝置，用來解決信號突然中斷、減少鎮(zhèn)等的產生、處理內部芯片的邏輯錯誤等等。
4.5復合纜的結構設計
如圖4.5所示，采用復合纜結構的原因是，本機器人結構比較簡單，但是組裝完勝吼，在機器人的內部各線纜就會糾纏的一起，很不安全，而且在拆除維修的時候加大了工作難度。
圖4.5復合攬結構圖
鋼絲繩的斷裂不會在同一時間發(fā)生，因此它的安全性能得以保障。另外鋼絲繩的價格便宜，應用范圍廣，技術成熟，單位面積上能夠承受的重量很大，在工作中能到達到靜音的標準。我在這次的設計中使用型號為：GB1102-74
當鋼絲繩發(fā)生破斷效應的時候：
(3.1)
—鋼絲繩破斷拉力（公斤）
—鋼絲繩工作時承受的最大靜拉力（公斤）
—根據機構重要性，工作類型及載荷情況而定的鋼絲繩安全系數。
本次設計中我所選的鋼絲型號為，根據文獻和實際查閱得到這個型號的鋼絲繩將它拉斷所要付出的最小拉力為公斤。根據查閱其中機構的分級標準了解到這個型號應該是輕級，所以選繩。由于本次設計的清洗機器人的結構簡單，所選材料密度小，所以將靜拉力暫時定為400公斤。由公式(3.1)。
所以選用的鋼絲繩強度足夠。
4.6 本章小結
在這個章節(jié)中我著重詳細介紹并且初步擬定了清洗機器人內部的其他的構件比如盤刷等，因為體積有限，所以機器人所攜帶的清氣材料就不應該太多否則會增大機器人整體的質量，引起受力的變化，而且這樣計算也太過復雜，所以我使用盤刷、洗刷的雙刷結構組成的簡單系統來應對。
第五章 自動墻壁清洗機吸附系統設計
5.1 采用風壓吸附的意義
采用風壓作為洗刷壓力，可以避免因外玻璃材料和形狀的變化對穩(wěn)定性和可靠性的影響，即有障礙物，或者有突起，對壓力影響不大，提高了可靠性，對建筑物外形形狀的適應性也更強。
5.2 基本原理
采用正壓與負壓相結合，利用偏心壓緊，使擦洗機的輪的一端先接觸玻璃，形成一個相對小的腔體，再利用懸吊系統縮減機器人清掃部位和墻壁之間的距離，同時，在機器人內部的螺旋槳會產生真空效果，在外部的大氣作用下，將機器人的機體緊緊地擠壓在墻壁上，產生吸附效果。當腔體變小的時候，通過螺旋槳流入機體內部的空氣流就變得更少，在外界大氣的作用下機體產生吸附力。當腔體很大時，空氣會流通暢快，產生正壓，使機體壓緊玻璃。隨著腔體變小，空氣流速度減小，正壓減小，負壓增強，調整電機轉速，可得到所需的壓力，使擦洗機具有一定壓力的貼在玻璃體玻璃，提供連續(xù)均勻的擦洗力，通過調節(jié)螺旋槳的轉速可以調節(jié)擦洗力的大小 ，以達到最佳擦洗效果。如對于玻璃玻璃，采用低轉速，對于磚玻璃，采用高轉速，調速由電機的星—三角轉換完成。
5.3 氣動計算的原始數據與技術要求
初始數據如下
=mm3
=m3
螺旋槳初定選用參數：
1. 關于風葉的直徑數據：d根據前面的計算結果得出d=.
2. 電機的計算與篩選：通過之前詳細計算與對比中發(fā)現三相電機是最優(yōu)的選擇，在這個設計中因為我舍棄了一個電機來使機器人的結構變得更為簡單，所以需要加強對風葉的運動速度的要求，因此選用風扇電機的功率為×103W，額定電壓為，轉速為3. 電機軸與螺旋槳直接用鍵和軸連接，輪轂和電機軸過盈配合由定位銷定位。因螺旋槳的洗刷壓力始終使螺旋槳壓向電機，不會甩脫。
4. 氣體經過螺旋槳的壓縮進入內部的效率為ηv =10%
流量
進入機器人內部的氣體相關數據為：；；
技術要求為：
1.能夠在相對短的時間內進行較大的的區(qū)域清掃；
2.結構簡單，質量不大；
3.能夠在工作中進行快速的變工；
4.使用時間要盡可能長一些設定為一年；
5.運行時不會產生振動影響系統和安全。
5.4風壓部分力學計算
風壓部分的作用是在螺旋槳的作用下機器人內部與大氣壓產生負差，在負差的作用下，機器人將被大氣僅僅的擠壓在物體變面上不會發(fā)生吸附力變化的情況，風壓系統包含多個元件，進口導流器、收斂器以及螺旋槳。
一旦機器人內部有的氣體經由螺旋槳進入大氣時，由氣體連續(xù)性方程：
(4.1)
氣體進口即進入導流器時的速度為：
(4.2)
由于在實際中必然會發(fā)生空氣泄露，但是與整個相比數量很少因此忽略這點進行計算：
(4.3)
氣體單位時間內的流通速率為：
已知：電機功率為
(4.4)
氣體出口處的速度定為,取
由流體力學動量定理知，單位時間內流出控制面的動量與流入控制面的動量的差值，等于作用于控制面內流體的全部外力之和，即：
(4.5)
5.5 本章小結
本章重新探討研究了關于機器人吸附能里的變化和修改，起到對之前的吸附性計算的檢驗的作用，同時對機器人的整體性能進行重新估算，確保在設計制造過程中機器人在工作時的安全性和可靠性。 第六章 總結
在本次畢業(yè)設計機械設計中，我認為它不僅僅是對于我自己大學本科專業(yè)學習的一次檢驗，也是一次自我對各方面學習的一次提升。在課題的理解，通過各種方式收集資料，運用所學知識解決實際問題，進一步了解計算機輔助在專業(yè)上的幫助等各方面都有了進一步的學習與提高。整個機械設計是總結現有機構，根據所設計機械所要實現的功能