林木移栽機液壓系統(tǒng)設計

林木移栽機液壓系統(tǒng)設計,林木,移栽,液壓,系統(tǒng),設計 目錄 1.前言 4 1.1課題研究的目的 4 1.1 課題研究的意義 4 1.2 機械化移栽目前存在的主要問題 5 1.2.1 移栽前應考慮的因素 5 1.2.2 移栽過程中的注意事項 6 1.2.3 移栽后的養(yǎng)護管理 7 1.3 國內外前景 9 2.樹木移栽機的工藝參數(shù) 10 2.2主要部件結構分析與設計 10 2.2.1 鏟斗組件的設計 10 2.2.2鏟刀組件的設計 11 3.基本方案及其選型 14 3.1制定基本方案 14 3.2 繪制液壓系統(tǒng)圖 17 3.1執(zhí)行元件類型、數(shù)量和安裝位置 19 3.2速度和載荷計算 20 3.2.1 速度計算及速度變化規(guī)律 20 3.2.2執(zhí)行元件的載荷計算及變化規(guī)律 20 3.3手部設計計算 22 3.4臂部設計計算 26 3.5夾取機構設計 28 4.液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定 30 4.1 系統(tǒng)壓力的初步確定 30 4.2 液壓執(zhí)行元件的主要參數(shù) 31 4.2.1液壓缸的作用力 31 4.2.2 缸筒內徑的確定 32 4.2.3 活塞桿直徑的確定 33 4.2.4 液壓缸參數(shù)的確定 35 5.液壓系統(tǒng)方案的選擇和論證 38 5.1 液路循環(huán)方式的分析和選擇 41 5.2 開式系統(tǒng)液路組合方式的分析選擇 41 5.3 調速方案的選擇 42 6.液壓元件的選擇計算及其連接 42 6.1 液壓泵的選擇 42 6.2 液壓閥的選擇 45 6.3 蓄能器的選擇 46 6.4 管道尺寸的確定 47 6.5 油箱容量的確定 48 7.電瓶及附件 49 7.1 電瓶的容積 49 8.液壓泵站的選擇 52 9.液壓缸的結構設計 52 9.1 缸筒 52 9.1.1 缸筒與缸蓋的連接形式 52 9.1.2 強度計算 53 9.1.3 缸筒底部強度計算 53 9.2液壓缸的計算 53 9.2.1 負載分析 54 9.2.2提升液壓缸主要參數(shù)的確定 55 9.2.3 擬訂液壓系統(tǒng)圖 57 9.2.4 液壓元件的選擇 58 10.液壓系統(tǒng)性能驗算 60 10.1 系統(tǒng)壓力損失驗算 60 10.2系統(tǒng)的總效率驗算 62 總結 64 致謝 65 參考文獻 - 1 - 1.前言 1.1課題研究的目的 樹木移栽機是一種起貨性能好，適用范圍廣的貨移植樹種?？捎糜谠O備交貨，在線生產線材料的高低差異，脫機，提升部件的協(xié)同組裝，主機庫進料，進料，儲存處理等場所，使用與叉車配套，以及快速裝載和卸貨。采用全液壓控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)，具有以下特點： （1）在相同的體積中，液壓裝置可以產生比任何其他裝置更多的功率。液壓裝置功率相同，體積小，重量輕，功率密度高，結構緊湊，僅為液壓馬達功率的12％。相等的大小和重量。 （2）液壓裝置工作順利。由于重量輕，慣性小，響應速度快，液壓裝置易于實現(xiàn)快速啟動，制動和頻繁換向。 （3）液壓裝置可實現(xiàn)寬范圍的無級調速（調速范圍可達200??0），并可實現(xiàn)運行中的速度控制。 （4）液壓驅動器易于自動化。他可以輕松調整或控制液體的壓力，流量和流動方向。 （5）液壓裝置易于實現(xiàn)過載保護。 （6）液壓元件標準化，系列化，通用化，液壓系統(tǒng)的設計，制造和使用更加方便。 當然，液壓技術有很多缺點。例如，液壓傳動中損失更多的能量，液壓傳動容易泄漏。它不僅污染工作場所，限制其應用范圍，可能引發(fā)火災事故，還會影響機芯性能的穩(wěn)定性和局部正確性。 。液體溫度的變化更加敏感，液壓元件的制造精度高，成本高，故障不易找到原因，但在實際應用中，采取了有效措施來減少液壓元件的影響不好的因素。 1.1 課題研究的意義 城市綠化是城市生態(tài)環(huán)境建設的核心內容。生態(tài)效應取決于綠色的數(shù)量，綠色的數(shù)量取決于構成城市造林主導材料的各種樹木覆蓋的樹葉大小和樹冠面積。因此，短期內種植樹木將加速城市生態(tài)環(huán)境建設。提高城市生態(tài)環(huán)境質量的主要手段和途徑。已經確定該樹吸引二氧化碳并產生五倍于草坪的氧氣。 1hm2樹木每年可吸收CO216t，釋放0212t。吸收量是草坪的3倍，年粉塵可達0.9t。它可以吸收S02300kg和牲畜水1500t?？諝鉂穸瓤梢栽黾?4％?？梢钥闯?，樹木的生態(tài)效應非常明顯。 在目前城市熱島效應日益明朗，人們對城市居住環(huán)境質量要求越來越高的情況下，尤其要促進城市中一定數(shù)量的樹木和相當數(shù)量的樹木的種植。在目前的城市綠化過程中，一般都進行大規(guī)模的樹木移植，由于城市生境的特殊缺陷和差異，移植后的成活率和生長表現(xiàn)有時并不樂觀。這不僅在一定程度上浪費了社會生態(tài)資源，而且也影響了城市綠地建設的效果。 因此，樹木移栽機的研究和設計及其成功應用對城市造林和環(huán)境美化具有重要意義。 1.2 機械化移栽目前存在的主要問題 通過在樹木移植過程中的長期實踐，列樹木的成活機里和移植技術要領等進行了研究與總結。 1.2.1 移栽前應考慮的因素 基本原理：①近似生境。實踐證明，若移植后的生境近似于原生生境，則移植的成活率較高，移植在近似生境中的樹木期生長情況往往能恢復到原生生境狀態(tài)。樹木的生長環(huán)境主要包括溫度、光照、水分等小氣候條件和土壤條件等，如果把處于不同生境中的樹木進行移植，光度、溫度、濕度、及土壤等任一條件發(fā)生變化，其樹木的植株生長就會受到影響或發(fā)生差異，有的甚至枯萎死亡，所以定植地的土壤條件進行判定或測試，根據檢測結果改善定植地的土壤生境條件，以提高樹木移植的成活率。樹木移植近似生境的原理一定程度上也是樹木移植宜近不宜遠、適地適樹實踐經驗。②樹勢平衡。樹木移植時，樹木的地上部分和地下部分須保持平衡，樹木移植如對根系造成傷害，就必須根據其根系分布情況，對地上部分進行修剪，使地上部分和地下部分的生長情況基本保持平衡。閃為供給根系發(fā)育的營養(yǎng)物質主要來副阻上部分，對枝葉修剪過多不但會影響樹木的景觀，也會影響根系的生長發(fā)育，所以在移植樹木時必須慎重考慮枝葉和根系的去留權衡問題，盡量使地上部分和地下部分保持平衡。如地上部分所留比鍘超過地下部允昕留比例，則須通過人工養(yǎng)護彌補這種不平衡。 基本條件：①季節(jié)適時。移植樹木的成功率高低在很大程度上取決于移植樹木季節(jié)的選擇，而考慮適時選擇主要是因為此時樹木的生理代謝較易得到平衡。一般情況下，常綠樹移植選擇在春季，即3月下旬至5月上旬。這段時期氣溫回升，雨量充足，光照適中，常綠樹在此期問枝葉、根系處于生理生長發(fā)育期，移植受損的傷口能及時產生愈合組織，即新芽新根能在短期內得到恢復或修復。落葉樹—般則選擇在秋冬季，即樹木落葉后到發(fā)芽前。因此時樹木處于休眠期，而落葉樹大多數(shù)季相明顯，移植時都以保持全冠為宜，所以相對春季選擇秋冬季更為妥當，但具體時間的選擇還需根據樹木的習性和物候特點來確定。適時選擇樹木的移植時間是建立在樹勢平衡這個基本原理之上的。 ②斷根縮坨。從樹木薪防；代謝括動的生理危度來看，樹木移植經過掘起、搬運、再種植，其根系大量受損，樹木的水分和有機物質大量消耗，這就打破了地上部分和地下部分的平衡，因為維持樹木地上部分枝葉平衡主要依靠地下部分的根系來供給養(yǎng)分，而根系則主要通過大量的毛根和須根來完成，所以毛須根的數(shù)量和生理質量起著至關重要的作用。鏘決樹木移植中確保毛須根完整的有效辦法就是采用科學的傳統(tǒng)技法—斷根縮坨，也稱同根法，盤根法，—般在樹木移植前1—3年通過挖溝斷根、對根徑lcm以上的粗根進行環(huán)狀剝皮、覆士等步驟來完成對樹木的斷根縮坨處理，斷根是提高移植樹木成活率的關鍵因素之一。 1.2.2 移栽過程中的注意事項 挖掘：在樹木移植前，應根土壤的干濕情況進行澆水，以防挖掘后因土壤過于而使土球松散或樹木脫水，以樹干為中心，沿外緣挖掘土球，土球的大小應為移植樹木胸徑的7-8倍，土球的厚度不小于土球直徑的2/3，特別有要求的樹木，其土球規(guī)格可適當放大，挖掘時首先應鏟除表層土，沿土球外沿開挖60-80cm寬的操作溝，遇到直徑超過2cm的根系應剪斷或鋸斷，但不可用鐵鍬斬斷，以防震裂土球，挖到一定深度后，將士球四周的土進行修削，上大下心，肩部圓滑，形狀規(guī)整，同時挖掘過程中應對樹木進行適當疏枝與修剪。 土壤的選擇和處理：要選擇通氣、透水性好，有保水保肥能力，土內水、肥、氣、熱狀況協(xié)調的土壤。經多年實踐，用泥沙拌黃土(3:1為佳)作為移栽后的定植用土比較好，它有三大好處，—是與樹根有“親和力”。在栽培大樹時，根部與土往往有無法壓實的空隙，經雨水的侵蝕，泥沙拌黃土易與樹根貼實；二是通氣性好。能增高地溫，促進根系的萌芽，三是排水性能好。雨季能迅速排掉多余的積水。遭水漚，造成根部死亡，旱季澆水能迅速吸收、擴散。 1.2.3 移栽后的養(yǎng)護管理 旱季的管理：6-9月，大部分時間氣溫在280C以上，且濕度小，是最難管理的時期。如果管理不當造成根干缺水、樹皮龜裂，會導致樹木死亡。這時的管理要特別注意：—是遮陽防曬，可以樹冠外圍東西方向“幾’字型，蓋遮陽網，這樣能較好的擋住太陽的直射光，使樹葉免遭灼傷；二是根部灌水，預埋的塑料管或竹筒內灌水，此方法可避免澆“半截水”能一次澆透，平常能使土壤見干見濕，也可往樹冠外的洞穴灌水，增加鉗木周圍土壤的濕度；三是甜南面架設三角支架，安裝—個高了樹l米的噴灌裝置，盡量調成霧狀水，因為夏、秋季大多吹南風，密裝在南面可經常給樹冠噴水，使樹干樹葉保持濕潤，也增加了樹周圍的濕度，并降低了溫度，減少了樹木體內有限水分、養(yǎng)分的消耗。沒條件對可采“滴灌法”，即在樹旁搭—個三角架，上面吊一只儲水梗，在桶下部打若干孔，用硅膠將塑料管粘在孔上，另一端用火燒后封死，將管螺旋狀繞在樹干和樹枝上，按需要從沒方向在管上打孔至滴水，同樣可起到濕潤樹干樹枝、減少水分養(yǎng)分消耗的作用。 雨季的管理：南方春季雨水多，空氣溫度大，這時主要應抗?jié)?。由于樹木初生芽葉，根部傷口未愈合，往往會贊附木死亡。雨季用潛水泵逐個抽干穴內水，避免樹木被水浸泡。 寒冷季節(jié)的管理：要加強抗寒、保暖措施。一是要用草繩繞干，包裹保暖，這樣能有效地低御低溫和寒風的侵害，二是搭建簡易的塑料薄膜溫室，提高樹木的溫、濕度，三是選擇一天中溫度相對較高的中午澆水或葉面噴水。 移栽后的施肥：由于樹木損傷大，第一年不能施肥，第二年根據樹的生長情況施農家肥或葉面噴肥。 移栽后病蟲害的防治：移植樹木的病蟲害一般由原生境附帶而來的居多，所以在移植前須對樹木進行病蟲害的治理和健康植株樹木的挑選，在移植地應特別注意對土壤和移植樹木損傷截U的處理，盡量減少病菌的滋生和感染。穆植后的樹木一旦發(fā)現(xiàn)蟲害可采用捕殺、誘殺、化學施藥法等進行處理，發(fā)現(xiàn)病害一般采用人工清除、化學施藥進行防治?？捎枚嗑`或托布津、敵殺死等農藥混合噴施。分4月、7月、9月三個階段，每個階段連續(xù)噴本次藥，每星期一次，正常情況下可達到防治的目的。 大樹移栽后，一定要加強養(yǎng)護管理。俗話說得好，“三分鐘，七分管”，由此可見，養(yǎng)護管理環(huán)節(jié)在綠化建設中的重要性。當然，要切實提高大樹移栽后的成活率，還要在綠地規(guī)劃設計、樹種選擇等方面動動腦筋，下點功夫。 1.3 國內外前景 在中國液壓技術正是在新中國成立的未來發(fā)展。自1952中國第一液壓元件試驗——齒輪泵，大致經歷了外國產品的模仿，自行設計開發(fā)和引進消化和改善的幾個階段。 近年來，通過技術引進和科學研究，產品質量有所提高，一批產品先進水平的開發(fā)和生產。隨著現(xiàn)代化城市的高速發(fā)展、人們環(huán)境意識的不斷增強，城鄉(xiāng)生態(tài)環(huán)境矛盾日益突出，建設生態(tài)園林，進行城鄉(xiāng)綠化，營造青山、碧水、藍天和諧的人居生態(tài)環(huán)境不僅是現(xiàn)代城鄉(xiāng)發(fā)展要求，更是人們對美好生活的渴望。城市環(huán)境的建設，不但促使了各地城市不斷增加環(huán)境和景觀的建設投入，同時也使我國園林事業(yè)呈現(xiàn)了飛速發(fā)展之勢。我國目前林木的移栽大都采用人工作業(yè)，勞動強度大，作業(yè)效率低、成本高、成活率低。采用機械化作業(yè)可提高工效幾十倍甚至上百倍，減輕了勞動強度，加快了城市園林化的步伐，同也降低了生產成本，提高了經濟效益。因此研制開發(fā)適合常規(guī)配套動力的林木移栽機械具有十分重要的現(xiàn)實意義，其產品具有廣闊的市場前景。 目前，在中國的液壓技術已能冶金，工程機械，機床，化工機械，紡織機械及其他部門提供了一個比較完整的產品品種。 然而，我國液壓技術在數(shù)量和技術水平，產品品種，與國際標準和主要行業(yè)的要求還有不少差距，大量進口液壓元件的年需求。 在未來，液壓技術的發(fā)展將是方向的： （1）改善器件性能，創(chuàng)建新的組件的大小，收縮。 （2）結合，高度集成化，模塊化。 （3）結合和微電子技術，向智能。 總之，在國民經濟中的比重液壓行業(yè)是偉大的，他與氣動技術是用來衡量一個國家的工業(yè)化程度。 2.樹木移栽機的工藝參數(shù) 小型林木移栽機由主框架，提升架，鏟刀組件，鏟斗組件和液壓系統(tǒng)等組成，如圖2.1 所示。提升架可沿主框架上下運動，鏟斗可沿提升架上下運動。型林木移栽機可掛接在多種配套動力（如各種輪式拖拉機）上，各工作部件由液壓油缸驅動。工作時，通過操縱液壓系統(tǒng)的分配器，首先打開鏟刀、鏟斗，通過調整移栽機的位置，將被挖林木置于鏟斗中心處，然后將提升架下移，使鏟刀、鏟斗置于地面上，操縱鏟刀油缸將兩鏟刀入土后再操縱鏟斗油缸將鏟斗下挖至要求的深度后，通過提升架將鏟刀、鏟斗和林木同時提出地面，最后松開鏟刀、鏟斗，將根部帶有圓臺型土塊的林木放入塑料盆中，以提高林木成活率，方便運輸。 本設計樹木移栽機為全液壓系統(tǒng)，相關工藝參數(shù)為： 額定載荷：2000kg（夾持式手部） 升降高度：1-3米 主要為電力驅動機械手做上下運動。 2.2主要部件結構分析與設計 2.2.1 鏟斗組件的設計 鏟斗組件主要包括鏟斗導軌、鏟斗油缸、鏟斗滑塊和鏟斗，如圖2.1 所示。鏟斗的運動軌跡由鏟斗導軌控制。為實現(xiàn)一定直徑林木的移栽要求，鏟斗小端直徑不能太小。鏟斗設計為半圓臺面形，導軌角度和圓臺的角度相同，以便使鏟斗滑快能自如的上下移動。鏟斗的大端直徑為600mm，小端直徑為450mm，高為500mm，當鏟斗架處于閉合狀態(tài)時鏟斗導軌與鉛垂方向的夾角為8.5°。 圖2.1 林木移栽機鏟斗組件結構示意圖 1.鏟斗導軌2.鏟斗油缸3.鏟斗滑塊4.鏟斗 油缸兩端均是鉸接形式，當鏟斗油缸伸出時，活塞桿與連接的滑塊在鏟斗的滑軌上移動，鏟斗慢慢張開。反之，當油缸縮回回時，鏟斗慢慢閉合。 2.2.2鏟刀組件的設計 鏟刀組件主要包括鏟斗油缸、連接件、鏟刀臂和鏟刀，如圖2.3 所示。工作時鏟刀繞鏟刀臂旋轉，依靠鋒利的刀刃切斷林木的底根，同時鏟入泥土的鏟刀可以平衡一部分鏟斗的入土阻力，起到了地錨的作用，以防移栽機被抬起。 圖2.3 林木移栽機鏟刀組件結構示意圖 1.鏟刀油缸2.連接件3.鏟刀臂4.鏟刀 2.2.3 主框架和提升架的設計 提升架通過滑塊安裝在主框架的導軌中，鏟刀、鏟斗等安裝在提升架上。在提升油缸的作用下，提升架、鏟刀及鏟斗沿主框架軌道上下運動，用來提升完成挖掘工作的鏟刀、鏟斗及所要移栽的林木，其結構如圖2.4 所示。 圖2.4 林木移栽機主框架和提升架結構示意圖 1.主框架2.提升油缸3.提升架 3.基本方案及其選型 3.1制定基本方案 （1）制定調速方案 ????液壓執(zhí)行元件確定之后，其運動方向和運動速度的控制是擬定液壓回路的核心問題。 ????方向控制用換向閥或邏輯控制單元來實現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，大多通過換向閥的有機組合實現(xiàn)所要求的動作。對高壓大流量的液壓系統(tǒng)，現(xiàn)多采用插裝閥與先導控制閥的邏輯組合來實現(xiàn)。 ????速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實現(xiàn)。相應的調整方式有節(jié)流調速、容積調速以及二者的結合——容積節(jié)流調速。 ????節(jié)流調速一般采用定量泵供油，用流量控制閥改變輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量來調節(jié)速度。此種調速方式結構簡單，由于這種系統(tǒng)必須用閃流閥，故效率低，發(fā)熱量大，多用于功率不大的場合。 ????容積調速是靠改變液壓泵或液壓馬達的排量來達到調速的目的。其優(yōu)點是沒有溢流損失和節(jié)流損失，效率較高。但為了散熱和補充泄漏，需要有輔助泵。此種調速方式適用于功率大、運動速度高的液壓系統(tǒng)。 ????容積節(jié)流調速一般是用變量泵供油，用流量控制閥調節(jié)輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量，并使其供油量與需油量相適應。此種調速回路效率也較高，速度穩(wěn)定性較好，但其結構比較復雜。 ????節(jié)流調速又分別有進油節(jié)流、回油節(jié)流和旁路節(jié)流三種形式。進油節(jié)流起動沖擊較小，回油節(jié)流常用于有負載荷的場合，旁路節(jié)流多用于高速。 ????調速回路一經確定，回路的循環(huán)形式也就隨之確定了。 ????節(jié)流調速一般采用開式循環(huán)形式。在開式系統(tǒng)中，液壓泵從油箱吸油，壓力油流經系統(tǒng)釋放能量后，再排回油箱。開式回路結構簡單，散熱性好，但油箱體積大，容易混入空氣。 容積調速大多采用閉式循環(huán)形式。閉式系統(tǒng)中，液壓泵的吸油口直接與執(zhí)行元件的排油口相通，形成一個封閉的循環(huán)回路。其結構緊湊，但散熱條件差。 ????（2）制定壓力控制方案 ????液壓執(zhí)行元件工作時，要求系統(tǒng)保持一定的工作壓力或在一定壓力范圍內工作，也有的需要多級或無級連續(xù)地調節(jié)壓力，一般在節(jié)流調速系統(tǒng)中，通常由定量泵供油，用溢流閥調節(jié)所需壓力，并保持恒定。在容積調速系統(tǒng)中，用變量泵供油，用安全閥起安全保護作用。 ????在有些液壓系統(tǒng)中，有時需要流量不大的高壓油，這時可考慮用增壓回路得到高壓，而不用單設高壓泵。液壓執(zhí)行元件在工作循環(huán)中，某段時間不需要供油，而又不便停泵的情況下，需考慮選擇卸荷回路。 在系統(tǒng)的某個局部，工作壓力需低于主油源壓力時，要考慮采用減壓回路來獲得所需的工作壓力。 ????（3）制定順序動作方案 ????主機各執(zhí)行機構的順序動作，根據設備類型不同，有的按固定程序運行，有的則是隨機的或人為的。工程機械的操縱機構多為手動，一般用手動的多路換向閥控制。加工機械的各執(zhí)行機構的順序動作多采用行程控制，當工作部件移動到一定位置時，通過電氣行程開關發(fā)出電信號給電磁鐵推動電磁閥或直接壓下行程閥來控制接續(xù)的動作。行程開關安裝比較方便，而用行程閥需連接相應的油路，因此只適用于管路聯(lián)接比較方便的場合。 另外還有時間控制、壓力控制等。例如液壓泵無載啟動，經過一段時間，當泵正常運轉后，延時繼電器發(fā)出電信號使卸荷閥關閉，建立起正常的工作壓力。壓力控制多用在帶有液壓夾具的機床、擠壓機壓力機等場合。當某一執(zhí)行元件完成預定動作時，回路中的壓力達到一定的數(shù)值，通過壓力繼電器發(fā)出電信號或打開順序閥使壓力油通過，來啟動下一個動作。 ????（4）選擇液壓動力源 ????液壓系統(tǒng)的工作介質完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經溢流閥流回油箱，溢流閥同時起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調速系統(tǒng)多數(shù)是用變量泵供油，用安全閥限定系統(tǒng)的最高壓力。 ????為節(jié)省能源提高效率，液壓泵的供油量要盡量與系統(tǒng)所需流量相匹配。對在工作循環(huán)各階段中系統(tǒng)所需油量相差較大的情況，一般采用多泵供油或變量泵供油。對長時間所需流量較小的情況，可增設蓄能器做輔助油源。 油液的凈化裝置是液壓源中不可缺少的。一般泵的入口要裝有粗過濾器，進入系統(tǒng)的油液根據被保護元件的要求，通過相應的精過濾器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質流回油箱，可在回油路上設置磁性過濾器或其他型式的過濾器。根據液壓設備所處環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。 3.2 繪制液壓系統(tǒng)圖 ??小型林木移栽機系統(tǒng)圖由擬定好的控制回路及液壓源組合而成。各回路相互組合時要去掉重復多余的元件，力求系統(tǒng)結構簡單。注意各元件間的聯(lián)鎖關系，避免誤動作發(fā)生。要盡量減少能量損失環(huán)節(jié)。提高系統(tǒng)的工作效率。 ????為便于液壓系統(tǒng)的維護和監(jiān)測，在系統(tǒng)中的主要路段要裝設必要的檢測元件（如壓力表、溫度計等）。 圖3.1 林木移栽機液壓原理圖 如圖3.1，為林木移栽機液壓原理圖，其中包含：三位四通電磁換向閥；齒輪泵；油濾器；單向閥；液壓鎖；平衡閥；限位二位二通手動換向閥；液壓缸組成。其中各液壓元件的作用： 齒輪泵：液壓動力源 單向閥：防止回流現(xiàn)象產生 三位四通電磁換向閥：改變油路的流向 限位二位二通手動換向閥：防止液壓缸超出規(guī)定行程 液壓鎖：防止液壓缸由于外界原因，在電磁閥中位時移動 平衡閥：使液壓缸兩工作腔壓力平衡。 3.1執(zhí)行元件類型、數(shù)量和安裝位置 數(shù)量：該樹木移栽機為雙單叉結構，故其采用的液壓缸數(shù)量為2個完全相同的液壓缸，其運動完全是同步的，但其精度要求不是很高。 安裝位置：液壓缸的安裝方式為耳環(huán)型，尾部單耳環(huán)，氣缸體可以在垂直面內擺動，安裝的位置為圖 所示的前后兩固定支架之間的橫梁 之上，橫梁和支架組成為一體，通過橫梁活塞的推力逐次向外傳遞，使樹木移栽機升降。 3.2速度和載荷計算 3.2.1 速度計算及速度變化規(guī)律 參考國內電動叉車類產品的技術參數(shù)可知。最大起升高度為1500mm時，其平均起升時間為45s，就是從液壓缸活塞開始運動到活塞行程末端所用時間大約為45s，設本電動叉車的最小氣升降時間為40s,最大起升時間為50s，由此便可以計算執(zhí)行元件的速度v: 當 時： =0.01325 當 時： 3.2.2執(zhí)行元件的載荷計算及變化規(guī)律 執(zhí)行元件的載荷即為液壓缸的總阻力，液缸要運動必須克服其阻力才能運行，因此在次計算液缸的總阻力即可，液缸的總阻力包括：阻礙工作運動的切削力，運動部件之間的摩擦阻力，密封裝置的摩擦阻力，起動制動或換向過程中的慣性力，回液腔因被壓作用而產生的阻力，即液壓缸的總阻力也就是它的最大牽引力： （1）切削力。根據其概念：阻礙工作運動的力，在本設計中即為額定負載的重力和支架以及上頂板的重力： 其計算式為： （2）摩擦力。各運動部件之間的相互摩擦力由于運動部件之間為無潤滑的鋼-鋼之間的接觸摩擦，取， 其具體計算式為： 式中各符號意義同第三章。 （3）密封裝置的密封阻力。根據密封裝置的不同，分別采用下式計算： O形密封圈： 液壓缸的推力 Y形密封圈： f 摩擦系數(shù)，取 密封摩擦力也可以采用經驗公式計算，一般取 （4）運動部件的慣性力。 其計算式為： 對于行走機械取，本設計中取值為 （5）背壓力。背壓力在此次計算中忽略，而將其計入液壓系統(tǒng)的效率之中。 由上述說明可以計算出液壓缸的總阻力為： = =(204.8+316+120+188+2500)x9.8+0.15(204.8+316+120)x 9.8+(204.8+316+120+188+2500)x0.4+(204.8+316+120+188+2500)9.80.05 =40KN 液壓缸的總負載為40KN，該系統(tǒng)中共有四個液壓缸個液壓缸，故每個液壓缸需要克服的阻力為10KN。 該電動叉車的額定載荷為2500Kg ，其負載變化范圍為0—2500Kg，在工作過程中無沖擊負載的作用，負載在工作過程中無變化，也就是該電動叉車受恒定負載的作用。 3.3手部設計計算 一、對手部設計的要求 1，適當?shù)膴A緊力 一方面在工作中，應當有適當?shù)膴A緊力，以確保穩(wěn)定和可靠的夾緊，變形小，加工表面，不損傷工件。對于剛性較差的工件的夾緊力應設計規(guī)范，為重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。 2，打開足夠接近的范圍 夾持式手的手指被打開和關閉裝置。工作時，一個手指的開閉位置變化的最大值稱為打開和關閉范圍。旋轉的手的手指打開和關閉范圍，可用于開閉角和手指夾持端長度。手指打開和關閉范圍的要求，與許多因素有關，如工件的形狀和尺寸，在一般的形狀和大小，手指，如工作環(huán)境許可證，打開和關閉范圍越大越好，如圖2.1所示。 圖2.1示例簡圖 ，具有結構簡單，重量輕，體積小 一方面在臂部，前面的多變，工作結構的運動狀態(tài)，重量和體積直接影響結構，樹木移栽機重抓，定位精度，速度和性能。因此，在手的設計，必須具有結構簡單，重量輕，體積小。 4，手指應具有一定的強度和剛度 5，其他要求 因此，送料，夾緊SCARA機械手，根據工件的形狀，在兩個最常用的指爪鉗，常閉歷史彈簧夾緊，夾緊方式放松時，與一個單作用液壓缸。這種結構簡單，制造方便。 原則二，張緊裝置 如圖2.2?[ 4 ]所示：右腔停缸進油，工件夾持彈簧力，右腔進入汽缸油松開工件。 圖2.2 液壓臂示意圖 1、右腔推力為 FP=（π／4）D2P （2.1） =（π／4）0.5225103 =4908.7N 2、根據鉗爪夾持的方位，查出當量夾緊力計算公式為： F1=（2b／a）（cosα′）2N′ （2.2） 其中 N′=498N=392N，帶入公式2.2得： F1=（2b／a）（cosα′）2N′ =(2150/50)（cos30o）2392 =1764N 則實際加緊力為 F1實際=PK1K2/η （2.3） =17641.51.1/0.85=3424N 經圓整F1=3500N 3、計算手部活塞桿行程長L,即 L=（D/2）tgψ （2.4） =25×tg30o =23.1mm 經圓整取l=25mm 4、確定“V”型鉗爪的L、β。 取L/Rcp=3 （2.5） 式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6） 由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150 取“V”型鉗口的夾角2α=120o，則偏轉角β按最佳偏轉角來確定， 查表得： β=22o39′ 5、機械運動范圍（速度）【1】 （1）伸縮運動 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （2）上升運動 Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （3）下降Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （4）回轉Wmax=90o/s Wmin=30o/s 所以取手部驅動活塞速度V=60mm/s 6、手部右腔流量 Q=sv （2.7） =60πr2 =60×3.14×252 =1177.5mm3/s 7、手部工作壓強 P= F1/S （2.8） =3500/1962.5=1.78Mpa 3.4臂部設計計算 臂部是聯(lián)結手部和臂部的部件，臂部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉動慣性小。本課題臂部具有回轉這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉缸驅動的臂部結構。 要求：回轉±90o 角速度W=45o/s 以最大負荷計算： 當工件處于水平位置時，轉動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。 1、計算扭矩M1〖4〗 設重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為： M1=F×S （2.9） =10×9.8×0.2=19.6（N·M） 2、液壓臂（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗 F=5kg S=10cm 帶入公式2.9得 M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M） 3、轉動缸的摩擦力矩M摩〖4〗 F摩=300（N）（估算值） S=20mm （估算值） M摩=F摩×S=6（N·M） 4、轉動缸的總摩擦力矩M〖4〗 M=M1+M2+M摩 （2.10） =30.5（N·M） 5.由公式 T=P×b（ΦA12-Φmm2）×106/8 （2.11） 其中： b—葉片密度，這里取b=3cm； ΦA1—轉動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm； Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。 所以代入（2.11）公式 P=8T/b（ΦA12-Φmm2）×106 =8×30.5/0.03×（0.12-0.032）×106 =0.89Mpa 又因為 W=8Q/（ΦA12-Φmm2）b 所以 Q=W（ΦA12-Φmm2）b/8 =（π/4）（0.12-0.032）×0.03/8 =0.27×10-4m3/s =27ml/s 3.5夾取機構設計 RM的SCARA機器人的主要組成部分。它的作用是支撐臂部的手，和LED在空間運動。 手臂的動作，通常是一些任意處理服務空間范圍的運動，動力臂，它的工作是直接在臂部，雙手和動，靜載荷，其運動是更多，更復雜的力。 平面關節(jié)精密機械手最終集中體現(xiàn)在位置精度的手。所以在導向裝置和一個合適的定位方法的選擇尤其重要。 手臂的伸縮速度為200m/s 行程L=500mm 1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】 Q=sv =200×π×402 =1004800mm3/s =0.1/102m3/s =1000ml/s 2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8） 得：〖4〗 P=F/S （2.12） 式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。 所以代入公式（2.12）得： P=（F+ F摩）/S =（30×9.8+1000）/π×402 =0.26Mpa 3、繪制機構工作參數(shù)表如圖2.4所示： 圖2.4機構工作參數(shù)表 4、由初步計算選液壓泵〖4〗 所需液壓最高壓力 P=1.78Mpa 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取CB-D型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為10Mpa，轉速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。 5、驗算臂部轉動缸： T=PD（ΦA12-Φmm2）ηm×106/8 （2.13） W=8θηv/（ΦA12-Φmm2）b （2.14） 式中：Ηm—機械效率?。? 0.85～0.9 Ηv—容積效率取： 0.7～0.95 所以代入公式（2.13）得： T=0.89×0.03×（0.12-0.032）×0.85×106/8 =25.8（N·M） T50 工作壓力P（MPa） <0.8-10 1.5-2 2.5-3 3-4 4-5 >5-7 由于該液壓缸的推力即牽引力為10KN，根據上表，可以初步確定液壓缸的工作壓力為：p=2MPa 。 4.2 液壓執(zhí)行元件的主要參數(shù) 4.2.1液壓缸的作用力 液壓缸的作用力及時液壓缸的工作是的推力或拉力，該電動叉車工作時液壓缸產生向上的推力，因此計算時只取液壓液進入無桿腔時產生的推力： F= 式中： p 液壓缸的工作壓力 Pa 取p= D 活塞內徑 單位m 0.09m 液壓缸的效率 0.95 代入數(shù)據: F = F = 10.3KN 即液壓缸工作時產生的推力為10.3KN。 表4.1 4.2.2 缸筒內徑的確定 該液壓缸宜按照推力要求來計算缸筒內經，計算式如下： 要求活塞無桿腔的推力為F時，其內徑為： 液壓缸機械效率 0.95 代入數(shù)據： D= =0.083m D=112.94mm 取圓整值為 D=112mm 4.2.3 活塞桿直徑的確定 （1）活塞桿直徑根據受力情況和液壓缸的結構形式來確定 受拉時： 受壓時： 該液壓缸的工作壓力為為：p=2MPa,<5MPa,取d=0.5D,d=72.78mm。 （2）活塞桿的強度計算 活塞桿在穩(wěn)定情況下，如果只受推力或拉力，可以近似的用直桿承受拉壓載荷的簡單強度計算公式進行： 材料的許用應力 單位MPa 活塞桿用45號鋼 代入數(shù)據： =6.3MPa < 活塞桿的強度滿足要求。 （3）穩(wěn)定性校核 該活塞桿不受偏心載荷，按照等截面法，將活塞桿和缸體視為一體，其細長比為： 時， 在該設計及安裝形式中，液壓缸兩端采用鉸接，其值分別為： 將上述值代入式中得： 故校核采用的式子為： 式中： n=1 安裝形式系數(shù) E 活塞桿材料的彈性模量 鋼材取 J 活塞桿截面的轉動慣量 L 計算長度 1.06m 代入數(shù)據： =371KN 其穩(wěn)定條件為： 式中： 穩(wěn)定安全系數(shù)，一般取=2—4 取=3 F 液壓缸的最大推力 單位N 代入數(shù)據： =123KN 故活塞桿的穩(wěn)定性滿足要求。 4.2.4 液壓缸參數(shù)的確定 （1）液壓缸壁厚的確定 液壓缸壁厚又結構和工藝要求等確定，一般按照薄壁筒計算，壁厚由下式確定： 液壓缸最高工作壓力 單位Pa 一般取=（1.2-1.3）p 缸體材料的許用應力 鋼材取 代入數(shù)據： 考慮到液壓缸的加工要求，將其壁厚適當加厚，取壁厚。 （2） 最小導向長度 活塞桿全部外伸時，從活塞支撐面中點到導向滑動面中點的距離為活塞的最小導向長度H，如下圖所示，如果最小導向長度過小，將會使液壓缸的初始撓度增大，影響其穩(wěn)定性，因此設計時必須保證有最小導向長度，對于一般的液壓缸，液壓缸最大行程為L，缸筒直徑為D時，最小導向長度為： 即 取為72cm 活塞的寬度一般取 ，導向套滑動面長度，在時，取，在時，取，當導向套長度不夠時，不宜過分增大A和B，必要時可在導向套和活塞之間加一隔套，隔套的長度由最小導向長度H確定。 （3） 液壓缸的流量 液壓缸的流量余缸徑和活塞的運動有關系，當液壓缸的供液量Q不變時，除去在形程開始和結束時有一加速和減速階段外，活塞在行程的中間大多數(shù)時間保持恒定速度，液壓缸的流量可以計算如下： 式中： A 活塞的有效工作面積 對于無桿腔 活塞的容積效率 采用彈形密封圈時=1，采用活塞環(huán)時 =0.98 為液壓缸的最大運動速度 單位m/s 代入數(shù)據： 即液壓缸以其最大速度運動時，所需要的流量為，以其 最小運動速度運動時，所需要的流量為。 5.液壓系統(tǒng)方案的選擇和論證 液壓系統(tǒng)方案是根據主機的工作情況，主機對液壓系統(tǒng)的技術要求，液壓系統(tǒng)的工作條件和環(huán)境條件，以成本，經濟性，供貨情況等諸多因素進行全面綜合的設計選擇，從而擬訂出一個各方面比較合理的，可實現(xiàn)的液壓系統(tǒng)方案。其具體包括的內容有：液路循環(huán)方式的分析與選擇，液源形式的分析和選擇，液壓回路的分析，選擇，合成，液壓系統(tǒng)原理圖的擬定。現(xiàn)在生產上使用的樹木移栽機都采用液壓傳動。設計簡單可靠的液壓系統(tǒng)，是保證移栽機正常工作的必要前提之一。液壓系統(tǒng)設計是在分析移栽機各部件和裝置的運動、工作特點及上作阻力計算的基礎上進行的。 （一）樹木移栽機的工作特點 樹木移栽機挖掘帶根樹木是在各有關部件和裝置協(xié)同動作下完成的。在前面已說明樹木移栽機的工作過程。樹木移栽機的主要工作特點是： (1)移動作業(yè)：樹木移栽機必須開到苗圃地或待移栽的樹木前實施挖掘作業(yè)，其作業(yè)地點是不斷變動的。 (2)順序動作：在挖樹時樹木移栽機要完成下列動作：挖樹機構直立（具有縱向傾斜機構的移栽機才有此動作），挖樹機構下降，鍬鏟打開，鍬鏟閉合，鍬鏟鎖緊，調平墊使導軌架水平，穩(wěn)定器撐開，鍬鏟按1—3—2的順序鏟入土中，挖樹機構上升，穩(wěn)定器收回，挖樹機構傾倒在車底板上。樹木移栽機在向栽植坑植樹時要完成下列動作：挖樹機構直立，挖樹機構下降，穩(wěn)定器撐開，鍬鏟按順序提升，挖樹機構提升，鍬鏟閉合，穩(wěn)定器收回，挖樹機構傾倒在車廂底板上。這些動作都是順序進行的，在同一時間內沒有兩個動作同時進行。僅在需要加抉工作速度時，有些輔助動作（如提升，收回穩(wěn)定器等）可以同時進行，但對工作沒有影響。 (3)工作部件和各動作的執(zhí)行元件呈空間分布，即在移栽機的上、下、左，右等各部位都要布置傳動部件，尤其是工作鏟呈環(huán)形布置時。 (4)有些部件運動的行程長，如2ZS-100樹木移栽機的鏟刀移動量達97cm．大約翰樹木移栽機鏟刀行程達160cm，但它們運動速度不高，對運動的精度要求不高。本設計中升降缸的行程達到800mm，鏟土油缸的行程達到500mm。 (5)各工作部件和裝置的工作載荷不一致。其中以鍬鏟的下鏟阻力最大如20T一50型起苗機的單鏟下鏟阻力為15kN，2ZS-100型樹木移栽機的下鏟阻力為30kN，其次是提升時的重力載荷。由于這時要將挖樹機構和挖出的樹木及帶根士球一道提升，重力載荷達10～20kN，有些裝置的工作載荷則很小如鍬鏟開合機構、調平墊等。 (6)間歇作業(yè)：樹木移栽機挖完一棵樹以后要由配套的運載工具將樹運到栽植點或運送到地邊指定點，由其它運輸工具集中轉運。這時，動力傳動裝置停止工作。只有樹木移栽機到達栽植點后，或在進行下一輪作業(yè)時傳動裝置才又開始工作。 (7)每一工作循環(huán)的時期短：如2ZS-IOO型樹木移栽機挖一棵樹的純作業(yè)時間只要l min。本設計中要求為60 s/顆。 （二）液壓傳動的優(yōu)點 根據樹木移栽機的工作特點，它的傳動方式應采用液壓傳動。液壓傳動有如下優(yōu)點： (1)易于大幅度減速，從而獲得較大的力或力矩，并能實現(xiàn)較大范圍的無級變速，使傳動簡化。 (2)易實現(xiàn)直線往復運動，以直接驅動各工作裝置。各液壓元件之間可用管路連接，安裝位置自由度多，使于機械總體布置。 (3)能容量大，較小重量和尺寸的液壓件可傳遞較大的功率。 (4)液壓元件的結構緊湊、重量輕，而且液壓油具有一定的吸振能力，所以液壓系統(tǒng)的慣量小、啟動快、工作平穩(wěn)、適合于頻繁、快速而無沖擊地啟動、變速與換向。 (5)液壓系統(tǒng)易于實現(xiàn)安全保護，且較機械傳動操作簡便、省力。 （三）樹木移栽機的液壓系統(tǒng)特點 從工作特點及結構來看，樹木移栽機采用液壓傳動不但是必須的，而且是可能的。移栽機作業(yè)的順序性，間歇性，每一工{乍循環(huán)短等特點都有利于使用簡單、可靠的液壓系統(tǒng)。本設計中才用液壓系統(tǒng)，下面說明其特點： 本設計的樹木移栽機采用東方紅-7 5拖拉機液壓系統(tǒng)的升降油泵：CB—46型齒輪泵為動力裝置，操縱元件為多路換向閥及順序潤，執(zhí)行元件為9個液壓油缸。油箱也是采用拖拉機液壓系統(tǒng)的油箱。液壓系統(tǒng)的主要特點足： （1）采用單泵定量系統(tǒng) 這是由于各油缸順序動作，且工作速度不高，一個齒輪泵的流量就能滿足要求。在主回路上設置溢流閥調節(jié)系統(tǒng)壓力。 (2) 采用多路換向閥，各手動換向閥之間采用并聯(lián)。手動換向閥結構簡單、操作方便、并可利用閥芯開口大小調節(jié)流量從而控制油缸的工作速度。這種調速方式較簡單，而且方便，只是油液易發(fā)熱，但由于工作機構是間歇、短時間工作的，油溫有充分時間耗散，對工作不會產生大的影響。各執(zhí)行元件與主油路采用并聯(lián)，并使各支路上執(zhí)行元件的工作壓力接近一致，有利于工作部件的正常工作。 (3)采用順序閥，控制三個油缸的動作。這是由于本系統(tǒng)的換向閥只有六路，但要控制9個油缸動作，所以在開合油缸5和定位油缸6之間安裝有兩個單向順序閥，使一個換向閥可以控制三個油缸的動作。即開合油缸先動作，待導軌架進入閉合位置，停止工作時，定位油缸立即開始工作，將鏟組鎖定。反之，若定位油缸先工作，至定位軸松開后，開合油缸立即動作，使兩個后導軌架轉到開啟位置。這種設計縮小了操作裝置的體積，減少了控制動作，也增加了操作的方便性。 (4)采用溢流閥卸荷：本系統(tǒng)未設計專門的卸荷回路，這是為了使系統(tǒng)盡量簡單。當各執(zhí)行元件完成了指定動作后，可以將動力分離，使油泵停止工作，若由于工作需要，不能停止油泵工作，從油泵壓出的油可經溢流閥卸荷。這種卸荷方式會導致油液的發(fā)熱，所以這種狀況不能持續(xù)太長，也不能經常采用這一方式。  5.1 液路循環(huán)方式的分析和選擇 液路循環(huán)方式可以分為開式和閉式兩種，其各自特點及相互比較見下表： 表5.1 液路循環(huán)方式的選擇主要取決于液壓系統(tǒng)的調速方式和散熱條件。 比較上述兩種方式的差異，再根據樹木移栽機的性能要求，可以選擇的液路循環(huán)方式為開式系統(tǒng)，因為該樹木移栽機主機和液壓泵要分開安裝，具有較大的空間存放電瓶，而且要求該樹木移栽機的結構盡可能簡單，開始系統(tǒng)剛好能滿足上述要求。 5.2 開式系統(tǒng)液路組合方式的分析選擇 當系統(tǒng)中有多個液壓執(zhí)行元件時，開始系統(tǒng)按照液路的不同連接方式又可以分為串聯(lián)，并聯(lián)，獨聯(lián)，以及它們的組合---復聯(lián)等。 串聯(lián)方式是除了第一個液壓元件的進液口和最后一個執(zhí)行元件的回液口分別與液壓泵和電瓶相連接外，其余液壓執(zhí)行元件的進，出液口依次相連，這種連接方式的特點是多個液壓元件同時動作時，其速度不隨外載荷變化，故輕載時可多個液壓執(zhí)行元件同時動作。 5.3 調速方案的選擇 調速方案對主機的性能起決定作用，選擇調速方案時，應根據液壓執(zhí)行元件的負載特性和調速范圍及經濟性等因素選擇。 常用的調速方案有三種：節(jié)流調速回路，容積調速回路，容積節(jié)流調速回路。本樹木移栽機采用節(jié)流調速回路，原因是該調速回路有以下特點：承載能力好，成本低，調速范圍大，適用于小功率，輕載或中低壓系統(tǒng) ，但其速度剛度差，效率低，發(fā)熱大。 6.液壓元件的選擇計算及其連接 液壓元件主要包括有：液泵，電機，各種控制閥，管路，過濾器等。有液壓元件的不同連接組合構成了功能各異的液壓回路，下面根據主機的要求進行液壓元件的選擇計算. 6.1 液壓泵的選擇 ????1）確定液壓泵的最大工作壓力pp ????? ??pp≥p1+Σ△p???????????????????? ????式中 p1——液壓缸或液壓馬達最大工作壓力； ??? Σ△p——從液壓泵出口到液壓缸或液壓馬達入口之間總的管路損失。 Σ△p的準確計算要待元件選定并繪出管路圖時才能進行，初算時可按經驗數(shù)據選?。汗苈泛唵?、流速不大的，取Σ△p=（0.2～0.5）MPa；管路復雜，進口有調閥的，取Σ△p=（0.5～1.5）MPa。 ????2）確定液壓泵的流量QP 多液壓缸或液壓馬達同時工作時，液壓泵的輸出流量應為 QP≥K（ΣQmax）??? ????式中 K——系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取K=1.1～1.3； ????ΣQmax——同時動作的液壓缸或液壓馬達的最大總流量，可從（Q-t）圖上查得。對于在工作過程中用節(jié)流調速的系統(tǒng)，還須加上溢流閥的最小溢流量，一般取0.5×10-4m3/s。 ????系統(tǒng)使用蓄能器作輔助動力源時 ????式中 K——系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取K=1.2； ??? ????Tt——液壓設備工作周期（s）； ??? ????Vi——每一個液壓缸或液壓馬達在工作周期中的總耗油量（m3）； ??? ?????z——液壓缸或液壓馬達的個數(shù)。 3）選擇液壓泵的規(guī)格 根據以上求得的pp和Qp值，按系統(tǒng)中擬定的液壓泵的形式，從產品樣本或本手冊中選擇相應的液壓泵。為使液壓泵有一定的壓力儲備，所選泵的額定壓力一般要比最大工作壓力大25%～60%。 ????4）確定液壓泵的驅動功率 在工作循環(huán)中，如果液壓泵的壓力和流量比較恒定，即（p-t）、（Q-t）圖變化較平緩，則 ????式中 pp——液壓泵的最大工作壓力（Pa）； ???? ????QP——液壓泵的流量（m3/s）； ??????? ηP——液壓泵的總效率，參考表4-1選擇。 表4-１液壓泵的總效率 液壓泵類型 齒輪泵 螺桿泵 齒輪泵 柱塞泵 總效率 0.6