步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)報(bào)告
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1、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)報(bào)告 題 目:步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)與制作 學(xué) 院:大數(shù)據(jù)與信息工程學(xué)院 專 業(yè):計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) 班 級(jí):電信113 學(xué)生姓名:王浩 指導(dǎo)教師:馬光喜老師
2、 2015年1月6日 目錄 前言---------------------------------------------------------------2 1. 設(shè)計(jì)目標(biāo)及內(nèi)容------------------------------------------------3 1.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容---------------------------------------------------4 1.2 設(shè)計(jì)目的----------------------------------------------
3、-----4 2. 硬件原理及設(shè)計(jì)分析--------------------------------------------4 2.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理-----------------------------------------5 2.2 液晶顯示原理 ----------------------------------------------5 2.3 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制及顯示設(shè)計(jì)(LCD顯示轉(zhuǎn)速)的硬件框圖--------6 2.4 總的硬件電路圖---------------------------------------------7 3. 軟件分析及設(shè)計(jì)-
4、-----------------------------------------------8 3.1 軟件需求分析-----------------------------------------------8 3.2 程序流程圖-------------------------------------------------8 3.3 軟件代碼---------------------------------------------------9 4. 操作說(shuō)明及結(jié)果分析-------------------------------------------18 5. 調(diào)試過(guò)程
5、中遇到的問(wèn)題和解決方法-------------------------------18 6. 硬件實(shí)習(xí)總結(jié)-------------------------------------------------19 7. 參考文獻(xiàn)-----------------------------------------------------19 前言 在電子科技不斷飛速發(fā)展的今天,數(shù)字控制技術(shù)得到了廣泛而深入的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是一種將數(shù)字信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的控制驅(qū)動(dòng)元件, 具有快速起動(dòng)和停止的特點(diǎn)。因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)組成的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,價(jià)格低廉,性能上能滿足工業(yè)控制
6、的基本要求,所以廣泛地應(yīng)用于手工業(yè)自動(dòng)控制、數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī),投影儀、數(shù)碼攝像機(jī)、大型望遠(yuǎn)鏡、衛(wèi)星天線定位系統(tǒng)、醫(yī)療器件以及各種可控機(jī)械工具等等。 步進(jìn)電機(jī)突出的優(yōu)點(diǎn)是它可以在寬廣頻率范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速,在需要精確定位的地方都要用到它,比如打印機(jī)、繪圖儀等。而LCD顯示屏在很多數(shù)碼產(chǎn)品中有著廣泛的應(yīng)用,如計(jì)算器,IC卡電話機(jī),電子手表,掌上電腦,儀表顯示屏等。 同時(shí),單片機(jī)也廣泛應(yīng)用于實(shí)時(shí)控制、智能儀器、儀表通信和家用電器等各個(gè)領(lǐng)域,所涉及的內(nèi)容非常廣泛,是計(jì)算機(jī)科學(xué)、電子學(xué)、自動(dòng)控制等基礎(chǔ)知識(shí)的綜合應(yīng)用。單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng)有硬件和軟件所組成。
7、本次硬件實(shí)習(xí)是基于51單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制,加之液晶的顯示,使其轉(zhuǎn)速的檔位和方向顯示在液晶上。 1. 設(shè)計(jì)目標(biāo)及內(nèi)容 1.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容 1.1.1 利用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上單片機(jī)P0口輸出脈沖序列,74LS244輸出開(kāi)關(guān)量,開(kāi)關(guān)K2—K7控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速,(分6檔),K0,K1控制轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)方式分兩種,四相四拍、四相八拍,通過(guò)軟件設(shè)計(jì),控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。并將轉(zhuǎn)速(1~6檔)和轉(zhuǎn)向(正轉(zhuǎn)“1”,反轉(zhuǎn)“0”) 顯示在LCD顯示器上 1.2 設(shè)計(jì)目的 1.2.1 了解步進(jìn)電
8、機(jī)控制的基本原理; 1.2.2 掌握液晶顯示圖形的基本方法,從而對(duì)其它液晶屏的使用也能得心應(yīng)手。 2. 硬件原理及設(shè)計(jì)分析 2.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 該步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī),采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電,就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1是該四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理示意圖。 圖1 四相步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)示意圖 開(kāi)始時(shí),開(kāi)關(guān)SB接通電源,SA、SC、SD斷開(kāi),B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊,同時(shí),轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相 繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒,2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁
9、極產(chǎn)生錯(cuò)齒。當(dāng)開(kāi)關(guān)SC接通電源,SB、SA、SD斷開(kāi)時(shí),由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用,使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng),1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒,2、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。依次類推,A、B、C、D四相繞組輪流供電,則轉(zhuǎn)子會(huì)沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 四相步進(jìn)電機(jī)按照通電順序的不同,可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等,但單四拍的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半,因此,八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩又可以提高控制精度。 單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別
10、如圖2.a、b、c所示: a. 單四拍 b. 雙四拍 c八拍 圖2 通電時(shí)序波形 本實(shí)驗(yàn)使用的步進(jìn)電機(jī)用直流+12V電壓,電機(jī)線圈由A、B、C、D四相組成。驅(qū)動(dòng)方式為四相四拍方式,各線圈通電順序如下表。表中首先向A線圈輸入驅(qū)動(dòng)電流, 接著B(niǎo)、C、D線圈驅(qū)動(dòng),最后又返回到A線圈驅(qū)動(dòng),按這種順序切換,電機(jī)軸按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。若通電順序相反,則電機(jī)軸按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。 (注:為提高步進(jìn)電機(jī)負(fù)載能力和運(yùn)行平穩(wěn),可使用四相八拍驅(qū)動(dòng)方式。) 順序/相 A B C D 0 0 1 1
11、 1 1 1 0 1 1 2 1 1 0 1 3 1 1 1 0 表二:驅(qū)動(dòng)方式 2.2 液晶顯示原理 本實(shí)驗(yàn)用的是1602液晶,1602液晶可以顯示兩行字符,其寫入字符是根據(jù)時(shí)序特點(diǎn),寫指令,寫數(shù)據(jù)等操作。以下是1602液晶的相關(guān)資料, 讀狀態(tài) 輸入 RS=L,R/W=H,E=H 輸出 D0—D7=狀態(tài)字 寫指令 輸入 RS=L,R/W=L,D0—D7=指令碼,E=高脈沖 輸出 無(wú) 讀數(shù)據(jù) 輸入 RS=H,R/W=H,E=H 輸出 D0—D7=數(shù)
12、據(jù) 寫數(shù)據(jù) 輸入 RS=H,R/W=L,D0—D7=數(shù)據(jù),E=高脈沖 輸出 無(wú) 表二:基本操作時(shí)序表 讀寫操作時(shí)序如圖所示 圖3:讀操作時(shí)序 圖4:寫操作時(shí)序 2.3 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制及顯示設(shè)計(jì)(LCD顯示轉(zhuǎn)速)的硬件框圖 如圖5所示,整個(gè)硬件圍繞51單片機(jī),根據(jù)開(kāi)關(guān)輸入通過(guò)外接電路控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向,并顯示在液晶上。 8051單片機(jī)作為處理器,整個(gè)硬件功能圍繞8051進(jìn)行實(shí)現(xiàn),首先,由開(kāi)關(guān)通過(guò)擴(kuò)展輸入實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)硬件功能的控制。當(dāng)開(kāi)關(guān)設(shè)置為某個(gè)狀態(tài)時(shí),由8051單片機(jī)輸出相應(yīng)的值,通過(guò)擴(kuò)展輸出對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)方向和轉(zhuǎn)速的控制
13、,并由1602進(jìn)行相應(yīng)的顯示。 8051單片機(jī) 開(kāi)關(guān) 液晶LCD 步進(jìn)電機(jī) 擴(kuò)展輸出 驅(qū)動(dòng)電路 LCD驅(qū)動(dòng)電路 擴(kuò)展輸入 圖5 硬件框圖 2.4 總的硬件電路圖 如硬件電路圖圖6所示。其中,74LS373為地址鎖存器,74LS244為帶3態(tài)輸出的八緩沖器,74LS273為帶清除的八觸發(fā)器;74LS138為三八譯碼器。開(kāi)關(guān)由擴(kuò)展輸入對(duì)單片機(jī)進(jìn)行輸入相關(guān)變量,從而通過(guò)單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向進(jìn)行控制。再有液晶進(jìn)行相應(yīng)的顯示。 3. 軟件分析及設(shè)計(jì) 3.1
14、軟件需求分析 本實(shí)習(xí)要求用開(kāi)關(guān)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向,并將相應(yīng)的數(shù)據(jù)顯示在液晶上;通過(guò)分析,我們只需將開(kāi)關(guān)的輸入量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速即可,然而,通過(guò)前面講過(guò)的步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)驅(qū)動(dòng)方式我們可以知道,轉(zhuǎn)速可以通過(guò)設(shè)置延時(shí)子程序的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn),而步進(jìn)電機(jī)的方向則通過(guò)不同的時(shí)序來(lái)控制,從而加上很容易的實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制,在根據(jù)液晶的時(shí)序規(guī)則來(lái)顯示相應(yīng)的數(shù)據(jù),很簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)了整個(gè)實(shí)習(xí)要求。 3.2 程序流程圖 如圖(圖7:程序流程圖)所示,在程序開(kāi)始后先進(jìn)行各個(gè)參數(shù)的初始化,然后對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行讀取,根據(jù)讀取的數(shù)值進(jìn)行對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速量和方向量進(jìn)行設(shè)置,并同時(shí)在LCD上顯示出相應(yīng)的數(shù)據(jù),定時(shí)
15、,置輸出地址,然后輸出相應(yīng)的參數(shù),從而實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)和液晶的相應(yīng)控制。
圖7:
如下圖(圖8:LCD框圖所示)為L(zhǎng)CD液晶的顯示子程序框圖,程序先進(jìn)行LCD初始化,然后進(jìn)行清屏,在需要寫入時(shí),對(duì)LCD進(jìn)行寫操作,最后就可以顯示出來(lái)你想要的字符。
圖8:LCD程序框圖
3.3 軟件代碼
#include "reg52.h"
#include
16、d char //#define uint unisgned int //#define BYTE unsigned char //#define num unsigned int sbit k1 = P2^0; sbit k2 = P2^1; sbit k3 = P2^2; sbit k4 = P2^3; sbit k5 = P2^4; sbit k6 = P2^5; sbit k7 = P2^6; sbit k8 = P2^7; void delay1(unsigned int t) //電機(jī)驅(qū)動(dòng)延時(shí)程序 { unsigned int k; whi
17、le(t--) { for(k=0; k<100; k++) } } void motor_ffw(unsigned char i) //電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)程序 { P1=0x01; delay1(i); P1=0x02; delay1(i); P1=0x04; delay1(i); P1=0x08; delay1(i); } void motor_ffz(unsigned char i) //電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)程序 { P1=0x0
18、1; delay1(i); P1=0x02; delay1(i); P1=0x04; delay1(i); P1=0x08 delay1(i); } sbit RS = P0^5; //定義P2^5為液晶控制端口RS sbit RW = P0^6; sbit E = P0^7; uchar code table[]=" Gui zhou da xue " //字符定義 uchar code table1[]="wangxiaogang " uchar code table2[]="1120020075
19、 " uchar code table3[]=" SPEED:123456"; uchar code table4[]=" startstepmotor "; uchar code table5[]=" SPEED: "; uchar code table6[]="123456"; typedef unsigned char BYTE; //定義字符變量BYTE typedef unsigned int WORD; //定義整形變量WORD typedef bit BOOL; //字符變量BOOL //LCD驅(qū)動(dòng)程序 void lcddelay(BYTE ms)
20、 // 延時(shí)子程序 { BYTE i; while(ms--) { for(i = 0; i< 250; i++) //循環(huán)250次 { _nop_(); _nop_(); _nop_(); //空操作延時(shí)1us _nop_(); } } } // 測(cè)試LCD忙碌狀態(tài)-忙檢測(cè)函數(shù) BOOL lcd_bz() { B
21、OOL result; //定義字符變量result,用于存放測(cè)試的LCD忙碌狀態(tài)值 RS = 0; // 寄存器的選擇控制口,選擇指令寄存器 RW = 1; // 讀寫操作控制端口, RW = 1表示讀操作 E = 1; // _nop_(); // 延時(shí)4us _nop_(); _nop_(); _nop_(); result = (BOOL)(P0 & 0x80); E = 0; return result; } //寫入指令數(shù)
22、據(jù)到LCD void lcd_wcmd(BYTE cmd) { while(lcd_bz()); RS = 0; RW = 0; E = 0; _nop_(); _nop_(); P0 = cmd; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E = 1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E = 0; } //寫入字符顯示數(shù)據(jù)到LCD void lcd_wda
23、t(BYTE dat) { while(lcd_bz()); RS = 1; RW = 0; E = 0; P0 = dat; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E = 1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E = 0; } } //LCD初始化設(shè)定 void lcd
24、_init() { lcd_wcmd(0x38); //設(shè)置LCD為8位數(shù)據(jù),兩行顯示,5*7點(diǎn)陣 lcddelay(1); lcd_wcmd(0x0E); //顯示開(kāi)關(guān)控制指令設(shè)定,LCD開(kāi)顯示和光標(biāo),不閃爍 lcddelay(1); lcd_wcmd(0x06); //設(shè)光標(biāo)和畫面的移動(dòng)方式I/D=1,S=0 設(shè)置讀寫操作之后 AC自動(dòng)加一,顯示不移動(dòng) lcddelay(1); lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的顯示內(nèi)容 lcddelay(1); }
25、 void out0init()//外部中斷0的初始化 EX0 = 1; IT0 = 1; EA = 1; void lcd_xianshi() //lcd液晶顯示程序 lcd_wcmd(0x00); for(num=0;num<15;num++) { lcd_wdat(table[num]); delay(1); } lcd_wcmd(0x80+0x40); for(num=0;num<12;num++) { lcd_wdat(table1[num]); delay(1);
26、 } lcd_wcmd(0x80+0x40); for(num=0;num<10;num++) { lcd_wdat(table2[num]); } lcd_wcmd(0x80+0x40); for(num=0;num<11;num++) { lcd_wdat(table3[num]); delay(1); } lcd_wcmd(0x80+0x40); for(num=0;num<14;num++) { lcd_wdat(table4[num]); delay(1); } lcd_wcmd(0x8
27、0+0x40); for(num=0;num<6;num++) { lcd_wdat(table5[num]); delay(1); } void delay1ms(void) //判斷按鍵是否按下延時(shí)時(shí)間 誤差 0us { unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c--) for(b=142;b>0;b--) for(a=2;a>0;a--); } void 0ut0inter(void) interrupt 0 using 1
28、 delay1ms(10) if(k1 = = 0) { delay1ms(2) if(k1 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); lcd_wdat(table6[0]); delay(1); } else if(k2 = =0) { delay1ms(2) if(k2 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=100; lcd_
29、wdat(table6[1]); } else if(k3 = =0) delay1ms(2) if(k3 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=80; lcd_wdat(table6[2]); } else if(k4 = =0) delay1ms(2) if(k4 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=60; lcd_wdat(table6[3])
30、; } else if(k5 = =0) delay1ms(2) if(k5 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=40; lcd_wdat(table6[4]); } else if(k6 = =0) delay1ms(2) if(k6 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=30; lcd_wdat(table6[5]); } motor_ffw(i);
31、 else if(k7 = =0) delay1ms(2) if(k7 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); lcd_wdat(table6[0]); delay(1); if(k2 = = 0) delay1ms(2) if(k2 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=100; lcd_wdat(table6[1]); } else
32、if(k3==0) delay1ms(2) if(k3 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=80; lcd_wdat(table6[2]); } else if(k4 = =0) delay1ms(2) if(k4 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=60; lcd_wdat(table6[3]); } else if(k5 = =0)
33、 delay1ms(2) if(k5 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=40; lcd_wdat(table6[4]); } else if(k6 = =0) delay1ms(2) if(k6 = =0) { lcd_wcmd(0x80+0x40+0x07); delay(1); i=30; lcd_wdat(table6[5]); } lcd_wdat(table6[5]); motor_ffz(i)
34、; } void main (void) { lcd_xianshi(); lcd_init(); out0init(); while(1) { motor_ffw(i); delay1ms(80) motor_ffz(i); delay1ms(80) } } 4. 操作說(shuō)明及結(jié)果分析 P1八位分別接開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)的八個(gè)口,F(xiàn)208接38譯碼器,PO前四口分別接步進(jìn)電機(jī)四口,F(xiàn)200接液晶 把程序燒寫進(jìn)去后運(yùn)行,液晶第一行顯示FX:當(dāng)K0撥上時(shí)液晶顯示FX:1,步進(jìn)電機(jī)順時(shí)鐘轉(zhuǎn),當(dāng)K1撥上
35、時(shí)液晶顯示FX:0,步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn),開(kāi)關(guān)K2—K7控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速,(分6檔),并正常顯示在液晶上,K2上撥時(shí),第二行顯示SPEED:1;K3上撥時(shí)顯示SPEED:2;K4上撥時(shí)顯示SPEED:3; K5上撥時(shí)顯示SPEED:4;K5上撥時(shí)顯示SPEED:4;K6上撥時(shí)顯示SPEED:7;K7上撥時(shí)顯示SPEED:8;整個(gè)程序運(yùn)行符合實(shí)習(xí)要求。 5. 調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題與解決方法 在整個(gè)調(diào)試過(guò)程中遇到了很多問(wèn)題,現(xiàn)在就幾個(gè)比較有代表性和常見(jiàn)的問(wèn)題加以說(shuō)明。 首先,在本人調(diào)試步進(jìn)電機(jī)速度時(shí),剛開(kāi)始遇到了電機(jī)只抖不轉(zhuǎn)的現(xiàn)象,當(dāng)時(shí)檢查了整個(gè)程序,未發(fā)生程序上的錯(cuò)誤,于是很納悶。不過(guò)
36、再后來(lái)上網(wǎng)差了很多資料后才慢慢了解到,是一下子給步進(jìn)電機(jī)的速度太大,使其無(wú)法正常加速到那個(gè)速度。比較好的解決方法就是減速或是慢慢加速到那個(gè)快的速度。 其次,就是在液晶顯示程序完成后,調(diào)試過(guò)程中會(huì)遇到?jīng)]執(zhí)行完一次程序閃一下,通過(guò)查找相關(guān)資料和仔細(xì)閱讀自己程序后才知道,原來(lái)是自己在寫程序的時(shí)候,每次判斷后都有液晶清屏,后來(lái)改了之后正常顯示了。其他方面沒(méi)有大的問(wèn)題。最終我們完成了完美的程序。 6. 硬件實(shí)習(xí)總結(jié) 為期兩個(gè)星期的單片機(jī)軟件、硬件實(shí)習(xí)很快就結(jié)束了,雖然整個(gè)過(guò)程進(jìn)行的不是那么太順利,實(shí)習(xí)過(guò)程中遇到了種種問(wèn)題,但在自己不懈的努力和指導(dǎo)老師的殷切教誨下,終歸還是依依解決,正如大家
37、所說(shuō),在自己努力之下嘗到成功的滋味是一件很幸福的事情,的確如此。在這次實(shí)習(xí)中收獲很多,我覺(jué)得最值得一提的是通過(guò)本次實(shí)習(xí),培養(yǎng)了我對(duì)單片機(jī)的濃厚興趣,完成了這次實(shí)習(xí)任務(wù)覺(jué)得很有成就感。 在專業(yè)只是方面也收獲很多,首先,提高了自己的動(dòng)手能力,并且在編程方面也有了很大的飛躍,通過(guò)本次的實(shí)習(xí),鞏固了單片機(jī)的知識(shí),學(xué)以致用才是學(xué)習(xí)的最終目標(biāo)。我想這次實(shí)習(xí)在我以后的學(xué)習(xí)和工作中都會(huì)起到至關(guān)重要的幫助。 7. 參考文獻(xiàn) 【1】 趙德安.單片機(jī)原理與應(yīng)用.機(jī)械工業(yè)出版社 【3】 向艷.周天彤.程起才.史兵.C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì).清華大學(xué)出版社 【4】 朱正偉.何寶祥.劉訓(xùn)飛.數(shù)字電路邏輯設(shè)計(jì).清華大學(xué)出版社 【5】 坂本正文(日). 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù).北京科學(xué)出版社 【6】 叢爽.李澤湘.實(shí)用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù).電子工業(yè)出版社
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