自動(dòng)控制原理-胡壽松-第一章.ppt

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自動(dòng)控制原理,電氣工程及其自動(dòng)化,PrinciplesofAutomaticControl,控制理論：自動(dòng)化學(xué)科的重要理論基礎(chǔ),引言,研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué),,,自動(dòng)控制原理控制理論體系,自動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用,自動(dòng)控制系統(tǒng),,,,課程的性質(zhì)和特點(diǎn),自動(dòng)控制是一門技術(shù)學(xué)科，從方法論的角度來研究系統(tǒng)的建立、分析與設(shè)計(jì)?！蹲詣?dòng)控制原理》是本學(xué)科的專業(yè)基礎(chǔ)課，是自動(dòng)控制理論的基礎(chǔ)課程，該課程與其它課程的關(guān)系如下。,微積分（含微分方程）,,,電機(jī)與拖動(dòng),模擬電子技術(shù),線性代數(shù),,電路理論,,信號(hào)與系統(tǒng),,,,,,,,自動(dòng)控制理論,復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換,大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)）,,課程學(xué)習(xí)要面臨,數(shù)學(xué)基礎(chǔ)寬而深控制原理抽象計(jì)算復(fù)雜且繁瑣繪圖困難,計(jì)算機(jī)數(shù)學(xué)語言MATLAB數(shù)值解/解析解（數(shù)學(xué)運(yùn)算）,控制理論的內(nèi)容,二十世紀(jì)三項(xiàng)科學(xué)革命：控制論、量子論、相對(duì)論控制論：經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論（智能控制理論）,導(dǎo)讀自動(dòng)化技術(shù)幾乎滲透到國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域及社會(huì)生活的各個(gè)方面，是當(dāng)代發(fā)展最迅速、應(yīng)用最廣泛、最引人注目的高科技，是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)，在某種程度上說，自動(dòng)化是現(xiàn)代化的同義詞。自動(dòng)控制原理研究分析、設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本方法。本章主要講什么內(nèi)容?從介紹自動(dòng)控制的發(fā)展歷史入手，引出自動(dòng)控制理論分析、設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本思想，然后介紹自動(dòng)控制的基本概念，以及對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求，使讀者對(duì)自動(dòng)控制理論的總的目標(biāo)有個(gè)大致的了解。,恒壓供水,蒸壓釜的壓力檢測(cè)，保障安全,水產(chǎn)養(yǎng)殖自動(dòng)測(cè)控及投料系統(tǒng),中草藥的硫磺檢測(cè),飛機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng),制導(dǎo)導(dǎo)彈,現(xiàn)代的高新技術(shù)讓導(dǎo)彈長(zhǎng)上了“眼睛”和“大腦”，利用負(fù)反饋控制原理去緊緊盯住目標(biāo),哈勃望遠(yuǎn)鏡－特殊地衛(wèi)星,中巴資源衛(wèi)星,人造地球衛(wèi)星控制其準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運(yùn)行并回收,雷達(dá)技術(shù),雷達(dá)操作時(shí)，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。天線的作用是把雷達(dá)中產(chǎn)生的無線電波按照一定的方向向外發(fā)射出去，并把被反射回來的無線電波接收下來。正因?yàn)樘炀€所起的作用好似人的眼睛一樣，因此雷達(dá)要注視和偵察整個(gè)天空的狀況，天線就要不停地轉(zhuǎn)動(dòng)，用一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)使天線作360度的旋轉(zhuǎn)，這樣它就能在360度范圍內(nèi)進(jìn)行“搜索”。,,,美國的“鋪路爪”雷達(dá)——相控陣?yán)走_(dá),自動(dòng)控制理論的開端,1868年英國麥克斯韋爾的“論調(diào)速器”論文指出：不應(yīng)單獨(dú)研究飛球調(diào)節(jié)器，必須從整個(gè)系統(tǒng)分析控制的不穩(wěn)定。建立系統(tǒng)微分方程，分析微分方程解的穩(wěn)定性，從而分析實(shí)際系統(tǒng)是否會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。這樣，控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析，變成了判別微分方程的特征根的實(shí)部的正、負(fù)號(hào)問題。麥克斯韋爾的這篇著名論文被公認(rèn)為自動(dòng)控制理論的開端。,15,經(jīng)典控制理論的孕育1875年，英國勞斯提出代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)。1895年，德國赫爾維茲提出代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)。1892年，俄國李雅普諾夫提出穩(wěn)定性定義和兩個(gè)穩(wěn)定判據(jù)。1932年，美國奈奎斯特提出奈氏穩(wěn)定判據(jù)。二戰(zhàn)中自動(dòng)火炮、雷達(dá)、飛機(jī)以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動(dòng)了經(jīng)典控制的發(fā)展。,經(jīng)典控制理論的形成●1948年，維納出版《控制論》，形成完整的經(jīng)典控制理論，標(biāo)志控制學(xué)科的誕生。維納成為控制論的創(chuàng)始人！●維納《控制論》是關(guān)于怎樣把機(jī)械元件和電氣元件組合成穩(wěn)定的并且具有特定性能的系統(tǒng)的科學(xué)。這門新科學(xué)的一個(gè)非常突出的特點(diǎn)就是完全不考慮能量、熱量和效率等因素，可是，在其他各門自然科學(xué)中，這些因素是十分重要的?！窨刂普撍懻摰闹饕獑栴}是一個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)不同部分之間的相互作用的定性性質(zhì)，以及整個(gè)系統(tǒng)的總體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。,空間技術(shù)促使現(xiàn)代控制理論的產(chǎn)生現(xiàn)代控制理論促進(jìn)了空間技術(shù)的發(fā)展,二次世界大戰(zhàn)結(jié)束后，各國大力發(fā)展空間技術(shù)，經(jīng)典控制理論不能滿足需要，需要研究新的控制理論?，F(xiàn)代控制理論在空間技術(shù)取得巨大成功，促進(jìn)了空間技術(shù)的發(fā)展。,18,現(xiàn)代控制理論在工業(yè)過程控制方面遭遇滑鐵盧，促使了智能控制技術(shù)的誕生,現(xiàn)代控制理論在空間技術(shù)取得巨大成功，但由于工業(yè)過程控制中普遍存在的不確定性和干擾，難以取得預(yù)期的效果。模擬人的控制技術(shù)——智能控制，雖然不能實(shí)現(xiàn)精確的控制，但對(duì)各種復(fù)雜系統(tǒng)能夠做到比較滿意的控制。,經(jīng)典控制理論(古典控制理論),以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，研究單輸入---單輸出定?？刂葡到y(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題：線性控制系統(tǒng)分析：時(shí)域分析、穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)誤差分析、根軌跡分析、頻域分析。非線性控制系統(tǒng)分析：相平面分析、描述函數(shù)分析。（連續(xù)控制系統(tǒng)、離散控制系統(tǒng)）,現(xiàn)代控制理論,以狀態(tài)空間法為基礎(chǔ)，研究多輸入--多輸出時(shí)變、非線性、高精度、高效能控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題：（線性系統(tǒng)、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、魯棒控制、最佳估計(jì)、容錯(cuò)控制、系統(tǒng)辨識(shí)、集散控制、大系統(tǒng)復(fù)雜系統(tǒng)）智能控制（專家系統(tǒng)、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法）,參考資料,自動(dòng)控制原理（第五版）胡壽松自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)李秋紅自動(dòng)控制原理的MATLAB實(shí)現(xiàn)黃忠霖控制數(shù)學(xué)問題的MATLAB求解薜定宇自動(dòng)控制原理習(xí)題集胡壽松現(xiàn)代控制工程（第三版）盧伯英,實(shí)例（示意圖）,,,,,,,,,,,,,,,人工（手動(dòng)）控制：（1）對(duì)象：儲(chǔ)液系統(tǒng)（2）目標(biāo)：液位（3）眼睛：觀察液位變化（4）大腦：分析、比較、判斷（5）手/腳：動(dòng)作執(zhí)行,第一章自動(dòng)控制的一般概念,實(shí)例（示意圖）,,,,,,,,,,,,,,自動(dòng)控制：（1）對(duì)象：儲(chǔ)液系統(tǒng)（2）目標(biāo)：液位（3）傳感器：檢測(cè)液位變化（4）控制器：控制功能（5）執(zhí)行器：完成控制動(dòng)作,傳感器,,,信號(hào),信號(hào)驅(qū)動(dòng)設(shè)備,,控制原理框圖（控制理念）,,,1.1自動(dòng)控制的概念,自動(dòng)控制：是指沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置（稱控制器），使整個(gè)生產(chǎn)過程或工作機(jī)械（稱被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。自動(dòng)控制系統(tǒng)：能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制任務(wù)的系統(tǒng)，由控制器與控制對(duì)象組成。,,,,?,控制對(duì)象：要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程。控制器：對(duì)控制對(duì)象起控制作用的控制裝置總體。輸入量：作用于控制系統(tǒng)輸入端，并可使系統(tǒng)具有預(yù)定功能或預(yù)定輸出的物理量。輸出量：位于控制系統(tǒng)輸出端，并要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的物理量。擾動(dòng)量：破壞系統(tǒng)輸入量和輸出量之間預(yù)定規(guī)律的信號(hào)。,自動(dòng)控制系統(tǒng)控制原理方框圖,,控制器,,比較環(huán)節(jié),輸入量,偏差,,測(cè)量值,輸出量,控制量,,,擾動(dòng)量,,控制動(dòng)作,,,廣義對(duì)象,,,自動(dòng)控制裝置,,元素：（1）：元件（2）：信號(hào)（物理量）及傳遞方向（3）：比較點(diǎn)（信號(hào)疊加）（4）：引出點(diǎn)（分支、信號(hào)強(qiáng)度）（5）+/-：符號(hào)的意義（正、負(fù)反饋）,,,,,,關(guān)鍵點(diǎn)：,工作原理輸入輸出被控對(duì)象中間環(huán)節(jié)信號(hào)傳遞(自動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖的繪制),控制系統(tǒng),,1.2控制原理與方式,1.開環(huán)控制,開環(huán)控制系統(tǒng)是指無被控量反饋的控制系統(tǒng),即需要控制的是被控對(duì)象的某一量(被控量),而測(cè)量的只是給定信號(hào),被控量對(duì)于控制作用沒有任何影響的系統(tǒng)。結(jié)構(gòu)如圖所示。,信號(hào)由給定值至被控量單向傳遞。這種控制較簡(jiǎn)單,但有較大的缺陷,即對(duì)象或控制裝置受到干擾,或工作中特性參數(shù)發(fā)生變化,會(huì)直接影響被控量,而無法自動(dòng)補(bǔ)償。因此,系統(tǒng)的控制精度難以保證。從另一種意義理解,意味著對(duì)受控對(duì)象和其它控制元件的技術(shù)要求較高。如數(shù)控線切割機(jī)進(jìn)給系統(tǒng)、包裝機(jī)等多為開環(huán)控制。,2.反饋控制——閉環(huán)控制（核心）,閉環(huán)控制的定義是有被控制量反饋的控制,其原理框如圖所示。從系統(tǒng)中信號(hào)流向看,系統(tǒng)的輸出信號(hào)沿反饋通道又回到系統(tǒng)的輸入端,構(gòu)成閉合通道,故稱閉環(huán)控制系統(tǒng),或反饋控制系統(tǒng)。,,前/正向通道,,反/負(fù)向通道,這種控制方式,無論是由于干擾造成,還是由于結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化引起被控量出現(xiàn)偏差,系統(tǒng)就利用偏差去糾正偏差,故這種控制方式為按偏差調(diào)節(jié)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的突出優(yōu)點(diǎn)是利用偏差來糾正偏差,使系統(tǒng)達(dá)到較高的控制精度。但與開環(huán)控制系統(tǒng)比較,閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,構(gòu)造比較困難。需要指出的是,由于閉環(huán)控制存在反饋信號(hào),利用偏差進(jìn)行控制,如果設(shè)計(jì)得不好,將會(huì)使系統(tǒng)無法正常和穩(wěn)定地工作。另外,控制系統(tǒng)的精度與系統(tǒng)的穩(wěn)定性之間也常常存在矛盾。,開環(huán)控制和閉環(huán)控制方式各有優(yōu)缺點(diǎn),在實(shí)際工程中應(yīng)根據(jù)工程要求及具體情況來決定。如果事先預(yù)知輸入量的變化規(guī)律,又不存在外部和內(nèi)部參數(shù)的變化,則采用開環(huán)控制較好。如果對(duì)系統(tǒng)外部干擾無法預(yù)測(cè),系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)又經(jīng)常變化,為保證控制精度,采用閉環(huán)控制則更為合適。如果對(duì)系統(tǒng)的性能要求比較高,為了解決閉環(huán)控制精度與穩(wěn)定性之間的矛盾,可以采用開環(huán)控制與閉環(huán)控制相結(jié)合的復(fù)合控制系統(tǒng)。,（3）.復(fù)合控制,1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成及術(shù)語,典型反饋控制系統(tǒng)的原理如圖所示,(1)被控對(duì)象:它是控制系統(tǒng)所控制和操縱的對(duì)象,它接受控制量并輸出被控制量。(2)控制器:接收變換和放大后的偏差信號(hào),轉(zhuǎn)換為對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行操作的控制信號(hào)。(3)放大變換環(huán)節(jié):將偏差信號(hào)變換為適合控制器執(zhí)行的信號(hào)。它根據(jù)控制的形式、幅值及功率來放大變換。,(4)校正裝置:為改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性而附加的裝置。如果校正裝置串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中,稱為串聯(lián)校正裝置;如果校正裝置接成反饋形式,稱為并聯(lián)校正裝置,又稱局部反饋校正。(5)反饋環(huán)節(jié):它用來測(cè)量被控量的實(shí)際值,并經(jīng)過信號(hào)處理,轉(zhuǎn)換為與被控制量有一定函數(shù)關(guān)系,且與輸入信號(hào)同一物理量的信號(hào)。反饋環(huán)節(jié)一般也稱為測(cè)量變送環(huán)節(jié)。(6)給定環(huán)節(jié):產(chǎn)生輸入控制信號(hào)的裝置。,(1)輸入信號(hào):泛指對(duì)系統(tǒng)的輸出量有直接影響的外界輸入信號(hào),既包括控制信號(hào)又包括擾動(dòng)信號(hào)。其中控制信號(hào)又稱控制量、參考輸入、或給定值。(2)輸出信號(hào):是指反饋控制系統(tǒng)中被控制的物理量,它與輸入信號(hào)之間有一定的函數(shù)關(guān)系。(3)反饋信號(hào):將系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸出信號(hào)經(jīng)變換、處理送到系統(tǒng)(或環(huán)節(jié))的輸入端的信號(hào),稱為反饋信號(hào)。若此信號(hào)是從系統(tǒng)輸出端取出送入系統(tǒng)輸入端,這種反饋信號(hào)稱主反饋信號(hào)。而其它稱為局部反饋信號(hào)。,控制系統(tǒng)中常用的名詞術(shù)語,(4)偏差信號(hào):控制輸入信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。(5)誤差信號(hào):它指系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值與希望值之差。系統(tǒng)希望值是理想化系統(tǒng)的輸出，實(shí)際上并不存在,它只能用與控制輸入信號(hào)具有一定比例關(guān)系的信號(hào)來表示。在單位反饋情況下,希望值就是系統(tǒng)的輸入信號(hào),誤差信號(hào)等于偏差信號(hào)。(6)擾動(dòng)信號(hào):除控制信號(hào)以外,對(duì)系統(tǒng)的輸出有影響的信號(hào)。,1.4自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型,1.按信號(hào)流向劃分,（1）開環(huán)控制系統(tǒng)信號(hào)流動(dòng)由輸入端到輸出端單向流動(dòng)。,（2）閉環(huán)控制系統(tǒng),若控制系統(tǒng)中信號(hào)除從輸入端到輸出端外,還有輸出到輸入的反饋信號(hào),則構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng),也稱反饋控制系統(tǒng),如圖所示。,2.按系統(tǒng)輸入信號(hào)劃分,（1）恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)(自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)),這種系統(tǒng)的特征是輸入量為一恒值,通常稱為系統(tǒng)的給定值?？刂葡到y(tǒng)的任務(wù)是盡量排除各種干擾因素的影響,使輸出量維持在給定值(期望值)。如工業(yè)過程中恒溫、恒壓、恒速等控制系統(tǒng)。,（2）隨動(dòng)系統(tǒng)(跟蹤系統(tǒng)),該系統(tǒng)的控制輸入量是一個(gè)事先無法確定的任意變化的量,要求系統(tǒng)的輸出量能迅速平穩(wěn)地復(fù)現(xiàn)或跟蹤輸入信號(hào)的變化。如雷達(dá)天線的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)和高炮自動(dòng)描準(zhǔn)系統(tǒng)就是典型的隨動(dòng)系統(tǒng)。,（3）程序控制系統(tǒng),系統(tǒng)的控制輸入信號(hào)不是常值,而是事先確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,編成程序裝在輸入裝置中,即控制輸入信號(hào)是事先確定的程序信號(hào),控制的目的是使被控對(duì)象的被控量按照要求的程序動(dòng)作。如數(shù)控車床就屬此類系統(tǒng)。,3.線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng),組成系統(tǒng)元器件的特性均為線性的,可用一個(gè)或一組線性微分方程來描述系統(tǒng)輸入和輸出之間關(guān)系。線性系統(tǒng)的主要特征是具有齊次性和疊加性。,(1)線性系統(tǒng),(2)非線性系統(tǒng),在系統(tǒng)中只要有一個(gè)元器件的特性不能用線性微分方程描述其輸入和輸出關(guān)系,則稱為非線性系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)還沒有一種完整、成熟、統(tǒng)一的分析法。通常對(duì)于非線性程度不很嚴(yán)重,或做近似分析時(shí),均可用線性系統(tǒng)理論和方法來處理。,,,4.定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng),(1)定常系統(tǒng),如果描述系統(tǒng)特性的微分方程中各項(xiàng)系數(shù)都是與時(shí)間無關(guān)的常數(shù),則稱為定常系統(tǒng)。該類系統(tǒng)只要輸入信號(hào)的形式不變,在不同時(shí)間輸入下的輸出響應(yīng)形式是相同的。,(2)時(shí)變系統(tǒng),如果描述系統(tǒng)特性的微分方程中只要有一項(xiàng)系數(shù)是時(shí)間的函數(shù),此系統(tǒng)稱為時(shí)變系統(tǒng)。,5.連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng),(1)連續(xù)系統(tǒng),系統(tǒng)中所有元件的信號(hào)都是隨時(shí)間連續(xù)變化的,信號(hào)的大小均是可任意取值的模擬量,稱為連續(xù)系統(tǒng)。,(2)離散系統(tǒng),離散系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有一處或數(shù)處的信號(hào)是脈沖序列或數(shù)碼。若系統(tǒng)中采用了采樣開關(guān),將連續(xù)信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡x散的脈沖形式的信號(hào),此類系統(tǒng)稱為采樣控制系統(tǒng)或脈沖控制系統(tǒng)。若采用數(shù)字計(jì)算機(jī)或數(shù)字控制器,其離散信號(hào)是以數(shù)碼形式傳遞的,此類系統(tǒng)稱為數(shù)字控制系統(tǒng)。,6.單輸入單輸出系統(tǒng)與多輸入多輸出系統(tǒng),(1)單輸入單輸出系統(tǒng)(單變量系統(tǒng)),系統(tǒng)的輸入量和輸出量各為一個(gè),稱為單輸入單輸出系統(tǒng)。,(2)多輸入多輸出系統(tǒng)(多變量系統(tǒng)),若系統(tǒng)的輸入量和輸出量多于一個(gè),稱為多輸入多輸出系統(tǒng)。對(duì)于線性多輸入多輸出系統(tǒng),系統(tǒng)的任何一個(gè)輸出等于數(shù)個(gè)輸入單獨(dú)作用下輸出的疊加。,1.5自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求,自動(dòng)控制系統(tǒng)是否能很好地工作,是否能精確地保持被控量按照預(yù)定的要求規(guī)律變化這取決于被控對(duì)象和控制器及各功能元器件的特性參數(shù)是否設(shè)計(jì)得當(dāng)。,在理想情況下,控制系統(tǒng)的輸出量和輸入量,在任何時(shí)候均相等,系統(tǒng)完全無誤差,且不受干擾的影響。實(shí)際系統(tǒng)中,由于各種各樣原因,系統(tǒng)在受到輸入信號(hào)(也包括擾動(dòng)信號(hào))的激勵(lì)時(shí),被控量將偏離輸入信號(hào)作用前的初始值,經(jīng)歷一段動(dòng)態(tài)過程(過渡過程)，則系統(tǒng)控制性能的優(yōu)劣,可以從動(dòng)態(tài)過程中較充分地表現(xiàn)出來。,1.穩(wěn)定性(穩(wěn)),控制精度是衡量系統(tǒng)技術(shù)性能的重要尺度。一個(gè)高品質(zhì)的系統(tǒng),在整個(gè)運(yùn)行過程中,被控量對(duì)給定值的偏差應(yīng)該是最小的?？紤]動(dòng)態(tài)過程在不同階段中的特點(diǎn),工程上通常從穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)方面來衡量自動(dòng)控制系統(tǒng)。,穩(wěn)定工作是所有自動(dòng)控制系統(tǒng)的最基本要求,是系統(tǒng)能否工作的前題。不穩(wěn)定的系統(tǒng)根本無法完成控制任務(wù)?？紤]到實(shí)際系統(tǒng)工作環(huán)境或參數(shù)的變動(dòng),可能導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,因此,我們除要求系統(tǒng)穩(wěn)定外,還要求其具有一定的穩(wěn)定裕量。,2.穩(wěn)態(tài)精度(準(zhǔn)),3.動(dòng)態(tài)過程(快),穩(wěn)態(tài)精度是指系統(tǒng)過渡到新的平衡工作狀態(tài)以后,或系統(tǒng)對(duì)抗干擾重新恢復(fù)平衡后,最終保持的精度。穩(wěn)態(tài)精度與控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及參數(shù),輸入信號(hào)形式有關(guān)。,動(dòng)態(tài)過程是指控制系統(tǒng)的被控量在輸入信號(hào)作用下隨時(shí)間變化的全過程,衡量動(dòng)態(tài)過程的品質(zhì)好壞常采用單位階躍信號(hào)作用下過渡過程中的超調(diào)量,過渡過程時(shí)間等性能指標(biāo)。,對(duì)于一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)其輸入信號(hào)往往是比較復(fù)雜的,而系統(tǒng)的輸出響應(yīng)又與輸入信號(hào)類型有關(guān)。因此,在研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí),往往選擇一些典型輸入信號(hào),并且以最不利的信號(hào)作為系統(tǒng)的輸入信號(hào),分析系統(tǒng)在此輸入信號(hào)下所得到的輸出響應(yīng)是否滿足要求，估計(jì)系統(tǒng)在比較復(fù)雜信號(hào)作用下的性能指標(biāo)。,1.階躍函數(shù),它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：,,常采用的典型輸入信號(hào)有：,它表示一個(gè)在t=0時(shí)刻出現(xiàn)的，幅值為A的階躍變化函數(shù)，如圖所示。在實(shí)際系統(tǒng)中，如負(fù)荷突然增大或減小，流量閥突然開大或關(guān)小均可以近似看成階躍函數(shù)的形式。,A=1的函數(shù)稱為單位階躍函數(shù)，記作1(t)。因此，幅值為A的階躍函數(shù)也可表示為：,,出現(xiàn)在時(shí)刻的階躍函數(shù)，表示為：,,2.斜坡函數(shù)（等速度函數(shù)）,它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:,,斜坡函數(shù)從t=0時(shí)刻開始，隨時(shí)間以恒定速度增加。如圖所示。A=1時(shí)斜坡函數(shù)稱作單位斜坡函數(shù)。,斜坡函數(shù)等于階躍函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分，反之，階躍函數(shù)等于斜坡函數(shù)對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。,它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:,,曲線如圖所示。當(dāng)A=1時(shí)，稱為單位拋物線函數(shù)。拋物線函數(shù)是斜坡函數(shù)對(duì)時(shí)間的積分。,3.拋物線函數(shù)（等加速度函數(shù)）,4.脈沖函數(shù),它的曲線如圖所示，數(shù)學(xué)表達(dá)式為:,,其面積為A。即:,,面積A表示脈沖函數(shù)的強(qiáng)度。的脈沖函數(shù)稱為單位脈沖函數(shù)，記作，即:,,,于是強(qiáng)度為A的脈沖函數(shù)可表示為。,表示在時(shí)刻出現(xiàn)的單位脈沖函數(shù)，即:,,,,單位脈沖函數(shù)是單位階躍函數(shù)的導(dǎo)數(shù),5.正弦函數(shù),它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:,,式中A為振幅，ω為角頻率，正弦函數(shù)為周期函數(shù)。,當(dāng)正弦信號(hào)作用于線性系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分量是和輸入信號(hào)同頻率的正弦信號(hào)，僅僅是幅值和初相位不同。根據(jù)系統(tǒng)對(duì)不同頻率正弦輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，可以得到系統(tǒng)性能的全部信息。,自動(dòng)控制課程的主要任務(wù),本課程的主要內(nèi)容是闡述構(gòu)成、分析和設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本理論。對(duì)實(shí)際系統(tǒng),建立研究問題的數(shù)學(xué)模型,進(jìn)而利用所建立的數(shù)學(xué)模型來討論構(gòu)成、分析、綜合自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本理論和方法。,作為研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與綜合的方法來說,對(duì)單輸入單輸出系統(tǒng)常采用的是時(shí)域法,頻域法,根軌跡法以及目前廣泛應(yīng)用的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)。,自動(dòng)控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)工具,造紙機(jī)分部傳動(dòng)控制系統(tǒng),谷物濕度控制系統(tǒng),教學(xué)過程方框圖,,謝謝,