三自由度多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)[帶圖紙].doc

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1、XXXXXX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)生：學(xué)號(hào)：專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)：指導(dǎo)教師：XXXX學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院二O一O年六月畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)設(shè)計(jì)（論文）題目：多工位沖床專用機(jī)械手設(shè)計(jì)系：機(jī)電專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)：機(jī)自065學(xué)號(hào)：XXXXXXX學(xué)生：XXXXXX指導(dǎo)教師：XXXXX接受任務(wù)時(shí)間教研室主任（簽名）系主任（簽名）1畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的主要內(nèi)容及基本要求1）、規(guī)格參數(shù)：抓重；3公斤（吸盤吸力為1公斤）；自由度數(shù):3個(gè)；座標(biāo)型式:直角座標(biāo)手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮行程:100毫米，升降行程:30毫米，橫移行程:150毫米；沖床動(dòng)作頗率:12次/分；驅(qū)動(dòng)方

2、式:氣動(dòng)；緩沖方式；液壓緩沖器緩沖；定位方式:機(jī)械擋塊；定位精度:0.5毫米2）、設(shè)計(jì)要求：（1）、全部設(shè)計(jì)圖紙用AutoCAD繪制；（2）、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1份（30頁(yè)以上）。2指定查閱的主要參考文獻(xiàn)及說(shuō)明（1）機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)（2）工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)（3）機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（4）其他相關(guān)參考資料3進(jìn)度安排設(shè)計(jì)（論文）各階段名稱起止日期1查閱相關(guān)參考資料，完成開(kāi)題報(bào)告20103.152結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2010.3.162010.4.53完成AutoCAD零件圖、裝配圖2010.4.62010.4.264編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2010.4.272010.5.35畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的修改、答辯的準(zhǔn)備2010.5.52010.5.

3、17注：本表在學(xué)生接受任務(wù)時(shí)下達(dá)四川理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）I摘要本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，繼電器控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用繼電器程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適

4、的電磁繼電器，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫(huà)出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，氣動(dòng)，繼電器程序控制器ABSTRACTIIABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroduc

5、esthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,c

6、omputestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.The

7、paperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:manipulator,pump,airpressuredrive.四川理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄摘要.IABSTRACT.II第一章緒論.11.1工業(yè)機(jī)械手.11.1.1工業(yè)機(jī)械手概述.11.1.2選題背景.11.1.3設(shè)計(jì)目的.21.2機(jī)械手的組成和分類.31.2.1機(jī)械手的組成.31.2.2機(jī)械手的分類.61.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.71.4課題的提出及主要任務(wù).91.4.1課題的提出.91.4.2課題的主要任務(wù).10第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案.112.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度.112.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).132.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).132.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).142.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì).162.5.1機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng).172.5.2機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).172.6機(jī)械手的緩沖方案設(shè)計(jì).192.7機(jī)械手的主要參數(shù).202.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表.20第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).223.1夾持式手部結(jié)構(gòu).223.2手指的形狀和分類.223.3設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題.23