四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc

上傳人:good****022 文檔編號:116563494 上傳時間:2022-07-05 格式:DOC 頁數(shù):41 大?。?.10MB
收藏 版權(quán)申訴 舉報 下載
四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc_第1頁
第1頁 / 共41頁
四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc_第2頁
第2頁 / 共41頁
四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc_第3頁
第3頁 / 共41頁

下載文檔到電腦,查找使用更方便

45 積分

下載資源

還剩頁未讀,繼續(xù)閱讀

資源描述:

《四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計論文[帶圖紙].doc(41頁珍藏版)》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、編號無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)題目:四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計信機(jī)系機(jī)械工程及其自動化專業(yè)學(xué)號:學(xué)生姓名:指導(dǎo)教師:(職稱:講師)(職稱:)2013年5月25日無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(論文)誠信承諾書本人鄭重聲明:所呈交的畢業(yè)設(shè)計(論文)四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的成果,除了在畢業(yè)設(shè)計(論文)中特別加以標(biāo)注引用、表示致謝的內(nèi)容外,本畢業(yè)設(shè)計(論文)不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級:機(jī)械92學(xué)號:0923076作者姓名:2013年5月25日II摘要在社會不斷發(fā)展的今天,機(jī)器人在工業(yè)現(xiàn)場中的應(yīng)用也越來越廣泛,用機(jī)器的力量代替人力,而將人

2、類從繁重的體力勞動中解放出來是歷史發(fā)展的趨勢。近十幾年來,機(jī)器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化,而且涵蓋了許多領(lǐng)域,應(yīng)用的范疇十分廣闊。在工業(yè)上,自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用,如工業(yè)自動化機(jī)床控制,計算機(jī)系統(tǒng),機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備,它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計的機(jī)械手是基于提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益,減輕工人勞動強(qiáng)度而設(shè)計的。在某些勞動條件極其惡劣的條件下,工人難以用手工工作,可用本機(jī)械手代替人力勞動。本設(shè)計為四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手,其工作方向為兩個直線方向和兩個旋轉(zhuǎn)方向。本設(shè)計中的四自由度棒料搬運機(jī)械手,主要是針對質(zhì)量少于2KG的圓形棒料的搬運。通過氣爪手指的不

3、同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運。在控制器的作用下,機(jī)械手執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動作。關(guān)鍵詞:四自由度;機(jī)械手;搬運;工業(yè)機(jī)器人IIIAbstractTodaythatdevelopcontinuouslyinthesociety,TherobotaremoreandmoreUsingatindustrysceneapplication.Replacesthemanpowerwiththemachinestrength,Itsthehistoricaldevelopmenttendencythatliberatesthehumanityfrom

4、thearduousphysicallabor.Intherecentseveralyears,therobotdevelopmentnotonlymoreandmoreoptimizes,butalsomoreoverhascoveredmanydomains.Industrially,automaticcontrolsystemsarefoundinnumerousapplications,suchasautomationmachinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectro

5、mechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.Thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,productquality,economicefficiencyandreducestheworkerlaborintensity.Somejobworkingatextremelybadenvironment,thatpeoplecantworkinhand,sotherobotscanreplaceworkertodoit.Thisschemeintrod

6、ucedacylindricalrobotforfourdegreeoffreedom.ItiscomposedoftwolinearaxesandtworotaryaxiscurrentThispapermainlyuseatthetransportingofcirculargoodmaterialthatqualityisshortto2KG.ThedifferentfingernailfingerwasChoicefortransportingthegoodmaterialthatdiameterissmallerthan60mm.Undercontrollerfunctionthero

7、botmovethecomponentsfromoneassemblylinetootherassemblylineandturnoveritinspace,performrelativelysimpletakes.Keywords:fourdegreesoffreedom;robot;transporting;Industrialrobot目錄摘要.IIAbstract.III目錄.VII1緒論.錯誤!未定義書簽。1.1工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)與發(fā)展.11.2本設(shè)計中的四自由度棒料搬運機(jī)械手所實現(xiàn)的功能.21.3本設(shè)計中的四自由度棒料搬運機(jī)械手設(shè)計的意義.22機(jī)械手的總體設(shè)計.32.1設(shè)計要求.32

8、.2機(jī)械手的組成.32.3總方案的擬定.42.4機(jī)器人的工作空間.42.5機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計.52.5.1機(jī)械手驅(qū)動器.52.5.2機(jī)械手傳動機(jī)構(gòu).53機(jī)械手的傳動設(shè)計.73.1滾珠絲杠的選擇.73.2諧波齒輪減速器參數(shù)的確定.84機(jī)械手的各電機(jī)選擇.124.1機(jī)械手手臂升降步進(jìn)點擊的選擇.124.2機(jī)械手底座回轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機(jī)的選擇.145機(jī)械手各氣動件的設(shè)計計算.185.1氣爪夾緊力的起算與氣爪的選擇.185.1.1氣爪夾緊力的要求.185.1.2缸徑的確定.195.1.3行程的確定.205.1.4氣缸的動速度.205.1.5擺動氣缸的選擇.215.2手臂伸縮氣缸的選擇.236機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)置.266.1機(jī)械手控制器的選擇.266.2機(jī)械手控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求.266.3控制系統(tǒng)的總體設(shè)計.277手臂驗算與機(jī)械手參數(shù).錯誤!未定義書簽。

展開閱讀全文
溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

相關(guān)資源

更多
正為您匹配相似的精品文檔
關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!