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1、數控原理與數控系統(tǒng) 第四章,,第四章 數控機床的進給伺服系統(tǒng),了解位置控制系統(tǒng)的概況、基本要求、特點和系統(tǒng)組成 掌握開環(huán)、半閉環(huán)、全閉環(huán)系統(tǒng)各功能組件的作用 步進電動機環(huán)形分配器的基本原理及其硬、軟件的實現(xiàn)方法 掌握交流伺服、步進電動機不同類型的驅動電路及其優(yōu)缺點 了解幅值、相位、脈沖比較和全數字伺服系統(tǒng)的控制方式,本章學習目標,本章學習內容,伺服系統(tǒng)的基本概念 1、伺服系統(tǒng)的組成 2、對進給伺服系統(tǒng)的基本要求 3、伺服系統(tǒng)的分類 位置控制 1、開環(huán)控制系統(tǒng) 2、幅值伺服系統(tǒng) 3、相位伺服系統(tǒng) 4、脈沖比較伺服系統(tǒng) 5、全數字式伺服系統(tǒng) 速度控制 1、進給運動的速度控制 2、主軸驅動的速度控制
2、,4.1 伺服系統(tǒng)的基本概念,伺服系統(tǒng)亦稱隨動系統(tǒng)，是一種能夠跟蹤輸入的指令信號進行動作，從而獲得精確的位置、速度或力輸出的自動控制系統(tǒng)。它是指以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。數控機床的進給伺服系統(tǒng)是以機床移動部件的位置和速度為控制量，接收來自插補裝置或插補軟件生成的進給脈沖指令，經過一定的信號變換及電壓、功率放大、檢測反饋，再驅動各加工坐標軸按指令脈沖運動。這些軸有的帶動工作臺，有的帶動刀架，通過各個坐標軸的綜合聯(lián)動，使刀具相對于工件產生各種復雜的機械運動，加工出所要求的復雜形狀工件。,4.1.1 伺服系統(tǒng)的組成,（1）比較組件。是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進行比較，以獲得
3、控制系統(tǒng)動作的偏差信號的環(huán)節(jié)，通?？赏ㄟ^電子電路或計算機軟件來實現(xiàn)。,,,（2）調節(jié)組件。又稱控制器，是伺服系統(tǒng)的一個重要組成部分，其作用是對比較組件輸出的偏差信號進行變換、放大，以控制執(zhí)行組件按要求動作。調節(jié)組件的質量對伺服系統(tǒng)的性能有著重要的影響，其功能一般由軟件算法加硬件電路實現(xiàn)，或單獨由硬件電路實現(xiàn)。,,,（3）執(zhí)行組件。其作用是在控制信號的作用下，將輸入的各種形式的能量轉換成機械能，驅動被控對象工作，數控機床中伺服電動機是常用的執(zhí)行組件。,（4）被控對象。被控對 象是伺服系統(tǒng)中被控制 的設備或裝置，是直接 實現(xiàn)目的功能的主體， 其行為質量反映著整個 伺服系統(tǒng)的性能，數控 機床中被控對
4、象主要是 機械裝置，包括傳動機 構和執(zhí)行機構。,（5）測量反饋組件。測量反饋組件是指傳感器及其信號檢測裝置，用于實時檢測被控對象的輸出量并將其反饋到比較組件。,4.1.2 對進給伺服系統(tǒng)的基本要求,1.高精度，定位精度要高，位移精度誤差越小越好 2.穩(wěn)定性可靠性高。 3.快速響應、無超調。 4.調整范圍要寬。 5.低速大轉矩，過載能力強,4.1.3 伺服系統(tǒng)的分類,1開環(huán)控制數控機床 這類數控機床沒有檢測反饋裝置，數控裝置發(fā)出的指令信號的流程是單向的，開環(huán)控制系統(tǒng)框圖如圖所示，其精度主要決定于伺服系統(tǒng)的性能，這類機床比較穩(wěn)定，調試方便。該類機床主要是經濟性、中小型機床。,2.半閉環(huán)控制數控機
5、床,大多數數控機床采用半閉環(huán)控制系統(tǒng)，它的檢測元件裝在電機或絲杠的端頭。如圖所示為半閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖。這種系統(tǒng)的閉環(huán)環(huán)路內不包括機械傳動環(huán)節(jié)，因此可以獲得穩(wěn)定的控制特性。由于采用高分辨率的測量元件(如脈沖編碼器)，又可以獲得比較滿意的精度與速度。,3.閉環(huán)控制數控機床,這類機床數控裝置中插補器發(fā)出的指令信號與工作臺端測得的實際位置反饋信號進行比較，根據其差值不斷控制運動，進行誤差修正，直至差值消除時為止。如圖所示為閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖。采用閉環(huán)控制的數控機床可以消除由于傳動部件在制造中存在的精度誤差給工件加工帶來的影響，從而得到很高的精度。但是，由于很多機械傳動環(huán)節(jié)包括在閉環(huán)控制的環(huán)路內，各部件的
6、摩擦特性、剛性以及間隙等都是非線性量，直接影響伺服系統(tǒng)的調節(jié)參數。因此，閉環(huán)系統(tǒng)的設計和調整都有較大的難度，設計和調整得不好，很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此，閉環(huán)控制數控機床主要是一些精度要求很高的加工中心、鏜銑床、超精車床、超精磨床等。,4.2 位置控制,數控系統(tǒng)位置控制的任務是準確控制數控機床各坐標軸的位置，半閉環(huán)與全閉環(huán)位置控制的基本原理是一樣的，其控制是由數控系統(tǒng)中的位置環(huán)和速度環(huán)來完成的。,安裝在工作臺上的位置傳感器（在半閉環(huán)中為安裝在電動機軸上的角傳感器）將機械位移轉換為數字脈沖，該脈沖送至數控裝置的位置測量接口，由計數器進行計數。計算機以固定的時間周期對該反饋值進行采樣，該采樣值與
7、插補程序所輸出的結果進行比較，得到位置誤差。該誤差經軟件增益放大，輸出給數模轉換器（D/A），從而為伺服裝置提供控制電壓，驅動工作臺向減小誤差的方向移動。如果插補程序不斷地有進給量產生，工作臺就不斷地跟隨該進給量運動，只有在位置為零時，工作臺才停止在要求的位置上。,4.2.1 開環(huán)控制系統(tǒng),開環(huán)位置控制系統(tǒng)可由步進電機或電液脈沖馬達直接驅動滾珠絲杠螺母所構成。它不要求位置檢測與反饋控制，是一種最直接、最簡單的位置控制。 步進電機是將電脈沖信號轉換成角位移的變換驅動部件。例如，一個脈沖使電機轉1.5，連續(xù)地按一定方式供給脈沖電流，它就可以一步一步地連續(xù)轉動。由它傳動滾珠絲杠，即可把旋轉運動變?yōu)楣?/p>
8、作臺的直線運動。位移量與指令脈沖數成正比，位移速度與指令脈沖頻率成正比，運動方向取決于步進電機的通電相序，,開環(huán)控制系統(tǒng)具有結構簡單、調整維護方便、工作可靠、成本低等優(yōu)點。但是與閉環(huán)控制系統(tǒng)相比，定位精度和速度較低，低速平穩(wěn)性差，效率也比較低。因此，開環(huán)控制系統(tǒng)只適用于中、小型數控機床，以及對速度、精度要求不高的場合。 步進電機的工作原理,1反饋補償型開環(huán)控制,該系統(tǒng)由開環(huán)控制和感應同步器直接位置測量兩個部分組成。這里的位置檢測不用作位置的全反饋，而是作為位置誤差的補償反饋。 基本工作原理 ： 由CNC發(fā)出的指令脈沖，一方面供給開環(huán)系統(tǒng)，控制步進電機按指令運轉，并直接驅動機床工作臺移動，構成開
9、環(huán)控制；另一方面該指令脈沖又供給感應同步器的測量系統(tǒng)（即數字式正余弦發(fā)生器，DSCG），作為位置給定（即a電），工作在鑒幅方式的感應同步器，此時既是位置檢測器，又是比較器，它把由DSCG給定的滑尺激磁信號（a電）與由步進電機驅動的定尺移動位置（ a 機）及時進行比較，由于兩者的指令是同一個，假定開環(huán)控制部分沒有誤差，則a機 =a電，定尺輸出的誤差信號e=0，即不需要補償，系統(tǒng)的工作狀況與通常的開環(huán)系統(tǒng)沒有什么區(qū)別。但是，實際上開環(huán)控制部分不是沒有誤差的，所有上述的種種因素造成的位置誤差都直接反映到指令位置與實際移動位置之間的差別上，也精確地反映到感應同步器的激磁位置（ a 電）與實際位置（ a
10、 機）之間的差別上，因此定尺誤差信號e0。該誤差信號經過一定處理線路后，再由電壓/頻率變換器產生變頻脈沖，把它與指令脈沖相加減，從而對開環(huán)控制達到位置誤差補償的目的。,華中數控,1、步進電機的靜態(tài)指標術語,產生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數。常用m表示 完成一個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀態(tài)用n表示，或指電機轉過一個齒距角所需脈沖數，以四相電機為例，有四相四拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.,華中數控,華中數控,步進電機的工作原理,相數：,拍數：,一、步進電機常用術語,華中數控,電機在不通電狀態(tài)下，電機轉子自身的鎖
11、定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的）,華中數控,步距角：,定位轉矩：,對應一個脈沖信號，電機轉子轉過的角位移用表示。=360度/（轉子齒數J*運行拍數），以常規(guī)二、四相，轉子齒為50齒電機為例： 四拍運行時步距角為： =360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步） 八拍運行時步距角： =360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）,華中數控,電機在額定靜態(tài)電作用下，電機不作旋轉運動時，電機轉軸的鎖定力矩。 雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數成正比，與定齒轉子間的氣隙有關，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音。,華中數控,華中數控,靜轉矩：,
12、華中數控,2、步進電機動態(tài)指標及術語：,步進電機每轉過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示： 誤差/步距角*100%。 不同運行拍數其值不同，四拍運行時應在5%之內，八拍運行時應在15%以內。 電機運轉時運轉的步數，不等于理論上的步數。稱之為失步。,華中數控,步距角精度：,失步：,華中數控,轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調角，由失調角產生的誤差，采用細分驅動是不能解決的。 電機在某種驅動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。,失調角：,最大空載起動頻率：,華中數控,華中數控,電機在某種驅動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的
13、最高轉速頻率。 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩頻特性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據。,最大空載的運行頻率：,運行矩頻特性：,華中數控,步進電機均有固定的共振區(qū)域 電機驅動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然。 為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點均應偏移共振區(qū)較多。 當電機繞組通電時序為AB-BC-CD-DA或()時為正轉，通電時序為DA-CA-BC-AB或()時為反轉。,電機的共振點：,電機正反轉控制：,華中數控,華中數控,下面以反應式步進電機為例說明步進電機的 結
14、構和工作原理。,三相反應式步進電動機的原理結構圖如下：,A,定子內圓周 均勻分布著六個 磁極，磁極上有 勵磁繞組，每兩 個相對的繞組組 成一相。轉子有 四個齒。,定子,轉子,1)三相單三拍,A相繞組通電，B、C相 不通電。由于在磁場作用下， 轉子總是力圖旋轉到磁阻最 小的位置，故在這種情況下， 轉子必然轉到左圖所示位置： 1、3齒與A、A極對齊。,同理，B相通電時，轉子會轉過30角，2、4 齒和B、B 磁極軸線對齊；當C相通電時，轉子 再轉過30角，1、3齒和C、C磁極軸線對齊。,這種工作方式下，三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期，一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。,按
15、AB C A 的順序給三相繞組輪流通電，轉子便一步一步轉動起來。每一拍轉過30(步距角)，每個通電循環(huán)周期(3拍)轉過90(一個齒距角)。,2) 三相六拍,按AAB B BC C CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。,,A相通電，轉子1、 3齒與A、A 對齊。,A、B相同時通電， A、A 磁極拉住1、3齒，B、B 磁極拉住2、4齒，轉子轉過15，到達左圖所示位置。,B 相通電，轉子2、 4齒與B、B 對齊,又轉 過15。,B、C相同時通電， C 、C 磁極拉住1、3 齒，B、B 磁極拉住 2、4齒，轉子再轉過 15。,三相反應式步進電動機的一個通電循環(huán)周 期如下：A
16、AB B BC C CA，每個循 環(huán)周期分為六拍。每拍轉子轉過15（步距角）， 一個通電循環(huán)周期(6拍)轉子轉過90 (齒距角)。,與單三拍相比，六拍驅動方式的步進角更 小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。,3. 三相雙三拍,按AB BC CA的順序給三相繞組輪流通 電。每拍有兩相繞組同時通電。,與單三拍方式相似，雙三拍驅動時每個通電循 環(huán)周期也分為三拍。每拍轉子轉過30 (步距角)， 一個通電循環(huán)周期(3拍)轉子轉過90(齒距角)。,結構：,華中數控,3、混合式步進電機原理： 二相混合式步進電機結構原理圖,,華中數控,四、步進電機的驅動電路、控制方式及接線 1、驅動電路： 步進電
17、機繞組的驅動電路: 單極性電流一般采用下圖雙管串聯(lián)電路; 雙極性電流一般采用下圖的H橋電路; 三相混合式步進電機則采用三相逆變橋電路,見下圖.,華中數控,2)高、低壓驅動,特點： （1）啟動電流上升快； （2）較寬頻率范圍內有較大的平均電流； （3）電磁轉矩大且穩(wěn)定 （4）功率損耗較小。 （5）啟動后有電流波動，影響其工作穩(wěn)定性。,,,高低壓供電定時切換線路的工作原理見圖。該線路包括功率放大級(由功率管Tg，Td組成)、前置放大級和單穩(wěn)延時線路。二極管Dd是用作高低壓隔離的。 Dg和Rg是高壓放電回路。高壓導通時間由單穩(wěn)定時線路整定，通常為100600s，對功率步進電機可達幾千微秒。當環(huán)形分配
18、器輸出高電平時，兩只功率放大管Tg、Td同時導通，電機繞組以+80V電壓供電，繞組電流按L(R+r)的時間常數向電流穩(wěn)定值g(R+r)上升，當達到單穩(wěn)延時時間時，Tg管截止，改由+12V供電，維持繞組額定電流。若高低壓之比為gd，則電流上升率也提高gd倍，上升時間明顯減小。當低壓斷開時，電感L中的儲能通過DgR及gd構成的放電回路放電，放電電流的穩(wěn)態(tài)值為(g一d)(R+R+r)因此也加快了放電過程這種供電線路由于加快了繞組電流的上升和下降過程，故有利于提高步進電機的起動頻率和最高連續(xù)工作頻率。由于額定電流是由低壓維持的，只需較小的限流電阻，功耗較小。,3）恒流斬波驅動,特點： （1）繞組中脈沖
19、電流上升沿和下降沿較陡，快速響應好； （2）電路功耗小、效率高； （3）能輸出恒轉矩。,,,斬波恒流功率放大電路又稱為定電流驅動電路或波頂補償控制驅動電路。該電路的控制原理是隨時檢測繞組的電流值，當繞組電流值降到下限設定值時，高壓功率管導通，使繞組電流上升，上升到上限設定值時，便關斷高壓管。這樣，在一個步進周期內，高壓管多次通斷，使繞組電流在上、下限之間波動，接近恒定值，提高了繞組的平均值，有效地抑制了電動機輸出轉矩的降低。斬波恒流功率放大電路如圖所示高壓功率管Vg通斷同時受到步進脈沖信號和運算放大器N的控制。在步進脈沖信號Ucp到來時，一路經驅動低壓管Vd導通，另一路通過V1和反相器D1驅動
20、高壓管Vg導通，此時繞組由高壓電源Ug供電。隨著繞組電流的增加，反饋電阻Rf上的電壓Uf不斷升高，當其超過N的同相輸入電壓Us時，N輸出低電平，使晶體管V1的基極通過二極管VD1接低電平，V1截止，門D1輸出低電平，高壓管Vg關斷了高壓，繞組繼續(xù)由低壓Ud供電。當繞組電流下降時，U f下降，當U f
21、，電噪聲也越小,3.3 伺服電動機驅動的進給系統(tǒng),速度控制： 當驅動裝置讀取傳感器PS的值，給出轉子磁場的移動量時，用以控制定子電流，以改變三相電流相位，使其沿轉子旋轉方向，并移動相應的角度。 方向控制：改變三相電流的相位移相180度)，則旋轉方向改變。,3.4交流伺服電動機伺服系統(tǒng) 交流伺服系統(tǒng)的組成,1.交流伺服電動機； 2.PWM功率逆變器； 3.微處理器控制器及邏輯門陣列； 4.位置傳感器； 5.電源及能耗制動電路； 6.鍵盤顯示電路； 7.接口電路及通信電路； 8.故障檢測、保護電路。,,,,注意： 1.交流電源一般由隔離變壓器供電，以提高抗干擾能力和減小對其它設備的影響。有時
22、還需用電抗器減小起動/停止時對電源和電源控制器件的沖擊。電源干擾較強時感覺可增加高壓瓷片電容，磁環(huán)，低通濾波器等。,2.交流動力電源分為：整體式或模塊式。 邏輯電路電源：進給驅動裝置的開關量、模擬量等邏輯接口電路工作或電平匹配所需的直流電源（24、5V）。 控制電源：進給驅動裝置自身的控制板卡、面板顯示等內部電路工作電源（一般為單相），可與動力電源共用。,,三、控制接口 作用：驅動裝置用于接受CNC、PLC及其它設備的的控制指令信號。 分類開關量控制接口 模擬量控制接口 控制接口常用信號 1.伺服ON允許進給驅動裝置接受指令開始工作 2.復位（清除報警）進給驅動裝置恢復到初始狀態(tài)（清除可
23、自恢復故障報警）。 3.控制方式選擇允許進給驅動裝置在兩種工作方式之間切換，這兩種工作方式可通過參數在位置控制模式、速度控制模式、轉矩控制模式中任選兩種。 4.CCW驅動禁止和CW驅動禁止禁止電動機正/反向旋轉，用于機床的限位保護。 5.CCW轉矩限制輸入（010V）和CW轉矩限制輸入（010V）限制電動機正/反轉輸出轉矩，由模擬電壓的值確定輸入轉矩的限制值。 說明：在進給驅動裝置內，可通過參數對控制接口的各位信號進行設定： A、設定某位控制接口是否有效； B、設定某位控制信號是常閉有效/常閉有效； C、修改某位控制接口信號的含義。,4.2.2幅值比較法,幅值伺服系統(tǒng)是以位置檢測信號的幅值大小
24、來反映機械位 移的大小，并以此作為位置反饋信號與指令信號進行比較，從而得到位置偏差，經DA轉換后，作為速度控制電路的速度控制信號。 1工作原理 在幅值控制的伺服系統(tǒng)中，位置檢測元件仍采用旋轉變壓器或感應同步器，工作在鑒幅方式下。系統(tǒng)的原理方框圖如圖4-15所示。其工作原理如下：CNC發(fā)出的指令脈沖在混合線路上與由感應同步器測量線路產生的實際值脈沖在數量上進行加減，由此產生系統(tǒng)的位置誤差，被寄存在誤差寄存器中，后經D/A變換器變成模擬電壓，由位置調節(jié)器輸出速度給定，加到速度控制單元輸入端，后者控制伺服電機向消除位置誤差的方向旋轉。,對感應同步器而言，在幅值比較時，每移動一個位移量X，通過變換即
25、產生一定的反饋脈沖Pf，工作臺不斷移動，Pf不斷產生，經脈沖比較得到偏差脈沖，直至指令脈沖Pc等于反饋脈沖Pf，Pe為零，工作臺停止在指令要求的位置上。 對旋轉變壓器而言，在幅值比較時，每轉過一個角位移增量，即產生一定的反饋脈沖Pf，其他同感應同步器。,4.2.3 相位伺服系統(tǒng),1工作原理 當位置檢測裝置采用旋轉變壓器、感應同步器或磁柵時，如果這些裝置工作在相位工作狀態(tài)，則位置控制為相位比較法。圖4-24所示為感應同步器相位比較控制原理框圖。脈沖相位變換器又稱脈沖調相器，作用有兩個：一是通過對基準脈沖進行分頻，產生基準相位脈沖P0，由該脈沖形成的正、余弦勵磁繞組的勵磁電壓頻率與P 0頻率相同，
26、感應電壓ud的相位隨著工作臺的移動相對于基準相位 0有超前或滯后；二是通過對指令脈沖Pc+、Pc-的加、減，再通過分頻產生相位超前或滯后于 P 0的指令相位脈沖P c。,由于指令相位脈沖Pc的相位和實際相位脈沖Pf的相位f均以基準相位P 0脈沖的相位0為基準，因此和通過鑒相器獲得的是c超前f ，還是f超前c ，或者兩者相等。圖4-25所示為Pc+=2時的相位比較波形變化圖。 下面簡單敘述一下機床大拖板相位工作方式。 （1）同相位，經鑒相器輸出=0，則速度控制信號為零，伺服電動機不轉，機床大拖板仍靜止。,,（2）有正向進給指令，Pc+=2，在指令獲得瞬時，大拖板仍靜止，此時指令脈沖的相位c超前基
27、準相位0，但實際位置相位仍保持不變，經鑒相器輸出 0，速度控制信號大于零，伺服電動機正轉，機床大拖板正向移動。 （3）隨著機床大拖板的正向移動，有反饋信號產生，由此產生的實際相位 f超前基準相位 0，但 c仍超前 f ，經鑒相器輸出 0，速度控制信號仍大于零，伺服電動機正轉，機床大拖板仍正向移動。,隨著機床大拖板的繼續(xù)正向移動，實際相位 f超前基準相位0的數值增加，當 c = f時，經鑒相器 =0，速度控制信號為零，伺服電動機停轉，機床大拖板停止在指令所要求的位置上,4.2.4 脈沖比較伺服系統(tǒng),脈沖比較法是將Pc的脈沖信號與Pf的脈沖信號相比較，得到脈沖偏差信號Pe。能產生脈沖信號的位置檢測
28、裝置有光柵、光電編碼器等，比較器為由加減可逆計數器組成的數字脈沖比較器。 其原理是來自CNC經插補運算得到的一系列進給指令脈沖Pc和來自位置檢測裝置（光柵、光電編碼器等）的反饋脈沖Pf進行比較，得到位置偏差信號Pe，以Pe作為伺服電動機的速度調節(jié)指令。 具體工作臺移動方式見P93頁1、2、3、4,全數字式伺服系統(tǒng),概述 伺服控制技術的發(fā)展與微電子技術和計算機技術的發(fā)展密切相關 構成 混合式伺服系統(tǒng)是位置環(huán)用軟件控制，速度環(huán)和電流環(huán)用硬件控制。在混合式伺服系統(tǒng)中，位置環(huán)控制在數控系統(tǒng)中進行，由CNC插補得出位置指令值，并由位置采樣輸入實際值，用軟件求出位置偏差，經軟件位置調節(jié)后得到速度指令值，經
29、D/A轉換后作為速度控制單元（伺服驅動裝置）的速度給定值，通常為模擬電壓-10+10V，在驅動裝置中，經速度和電流調節(jié)后，再經功率驅動控制伺服電動機轉速及轉向 特點 （1）系統(tǒng)的位置、速度和電流的校正環(huán)節(jié)PID控制由軟件實現(xiàn)。 （2）具有較高的動、靜態(tài)特性。在檢測靈敏度、時間溫度漂移、噪聲及外部干擾等方面都優(yōu)于混合式伺服系統(tǒng)。 （3）引入前饋控制，實際上構成了具有反饋和前饋的復合控制的系統(tǒng)結構，圖4-32所示為某全數字式伺服系統(tǒng)的前饋控制框圖。 這種系統(tǒng)在理論上可以完全消除系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差、速度、加速度誤差以及外界擾動引起的誤差，即實現(xiàn)完全的“無誤差調節(jié)”。 （4）由于全數字伺服系統(tǒng)采用總線
30、通信方式，可極大地減少連接電纜，便于機床安裝和維護，提高了系統(tǒng)可靠性。同時，便于通過CRT實時監(jiān)控伺服狀態(tài)。,4.3 速度控制,4.3.1 進給運動的速度控制 進給運動的速度控制裝置分為開環(huán)和閉環(huán)兩大類。閉環(huán)型驅動按位置檢測的方式可分為半閉環(huán)和全閉環(huán)兩種。,開環(huán)控制采用步進電動機作為驅動 元件，由于它沒有位置反饋回路和 速度控制回路，簡化了線路，因此 設備投資低，調試維修都很方便。 但進給速度和精度較低。開環(huán)控制 被廣泛應用于中低檔數控機床及一 般的機床改造中。,閉環(huán)型采用直流或交流伺服電動機驅動。 半閉環(huán)位置檢測方式一般將位置檢測元件安裝在電動機軸上（一般已由電動機生產廠家裝好），用以精確控
31、制電動機的角度，然后通過滾珠絲杠副等傳動機構將角度轉換成工作臺的直線位移。如果滾珠絲杠副精度足夠高，間隙小，精度一般是可以滿足要求的。加之傳動鏈上有規(guī)律的誤差（如間隙及螺距誤差等）可以由數控裝置加以補償，進一步提高精度，因此在精度要求適中的中小型數控機床上，半閉環(huán)控制得到了廣泛應用。,全閉環(huán)方式是直接從機床的移動部 件上獲取位置實際移動值，因此其 檢測精度不受機械傳動精度的影響。 但不能認為全閉環(huán)方式可以降低對 傳動機構的要求，因閉環(huán)環(huán)路包括 了機械傳動機構，其閉環(huán)動態(tài)特性 不僅與傳動部件的剛性、慣性有關， 還取決于阻尼、油的粘度、滑動面 摩擦系數等因素。而且這些因素對 動態(tài)特性的影響在不同條
32、件下還會 發(fā)生變化，這給位置閉環(huán)控制的調 整和穩(wěn)定帶來了許多困難。這些困 難使調整閉環(huán)環(huán)路時不得不降低位 置增益，從而對跟隨誤差與輪廓加 工誤差產生不利影響。所以采用全 閉環(huán)方式時必須增大機床剛性，改 善滑動面摩擦特性，減小傳動間隙， 這樣才有可能提高位置增益。全閉 環(huán)控制方式被大量應用在精度要求 較高的大型數控機床上。,主軸定向控制,Spindle orientation,主軸定向的含義（Definition）,當主軸停止時，控制其停于固定位置（定位于圓周上特定角度） 又稱“主軸準?！薄ⅰ爸鬏S定位” 準停指令：M19或M06,一、主軸定向的用途(Purposes),加工中心自動換刀 精鏜后退
33、刀 背鏜 車床上工件定位,1、加工中心自動換刀(Auto tool changing),在加工中心中，當主軸停轉進行刀具交換時，主軸需停在一個固定不變的位置上，從而保證主軸端面上的鍵也在一個固定的位置，這樣，換刀機械手在交換刀具時，能保證刀柄上的鍵槽對正主軸端面上的定位鍵。,2、精鏜孔后退刀(Fine boring),在精鏜孔退刀時，為了避免刀尖劃傷已加工表面，采用主軸準?？刂?，使刀尖停在一個固定位置（X軸或Y軸上），以便主軸偏移一定尺寸后，使刀尖離開工件表面進行退刀。,精鏜循環(huán)G76 (Canned cycle),孔底主軸準停，快速退刀,G76動畫示意,,3、背鏜（Counterboring
34、）,通過小孔鏜大孔，主軸準?？刂疲沟都馔Ｔ谝粋€固定位置（ X軸或Y軸上），以便主軸偏移一定尺寸后，使刀尖能通過前壁小孔進入箱體內對大孔進行鏜削。,反鏜循環(huán)G87(Canned cycle),,G87過程示意,,例題(Example),,4、車床上工件定位,用于工件定位，進行自動裝載和卸載,二、主軸定向控制的實現(xiàn)方式（Methods）,機械準停（Mechanical orientation） 電氣準停（Electrical orientation）,1、V型槽定位盤滾輪準停裝置（ Mechanical orientation ）,M19 主軸減速無觸點開關發(fā)信主電機停轉，慣性空轉活塞在電磁閥作
35、用下，將滾輪推入V型槽，同時行程開關發(fā)出應答信號，準停結束，可以進行換刀等動作。,2、磁性傳感器或編碼器準停（Electronic orientation）,利用裝在主軸上的磁性傳感器或編碼器作為檢測元件，通過它們輸出的反饋信號，使主軸準確地停在規(guī)定的位置上。,舉例,FANUC系統(tǒng)中編碼器主軸定向控制連接圖,CNA接口信號圖,,CN1接口信號圖,主軸伺服單元與強電回路的連接圖,h/Low,ORCM1，2：定向命令信號,當主軸正旋轉、該接口信號為ON（觸點閉合）時，主軸立即減速并運動至預定位置。,ORAR1，2：定向完成信號,當主軸運動至預定位置約1 范圍內并停止時，發(fā)出ORAR1，2信號。,電氣準停特點,1)不需要機械部件---只需簡單地連接編碼器或磁性傳感器，即可實現(xiàn)主軸定向控制。 2)定向時間縮短---電氣準停主軸在高速時直接定向，不必采用齒輪減速，定向時間大為縮短。 3)高可靠性---由于定向控制采用電子部件，沒有機械易損件，不受外部沖擊的影響，因此，主軸 定向控制的可靠性高。 4)定向控制的精度和剛性高---完全能滿足自動換刀的要求。 5）強電控制電路簡化---強電控制順序由主軸定向命令、完成信號、主軸高/低速信號組成 。,,,Thank you all! 謝謝大家！,
數控機床的進給伺服系統(tǒng).ppt
