工業(yè)機器人維護與維修1-5工業(yè)機器人本體組件ppt課件

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工業(yè)機器人本體組件,1,工業(yè)機器人本體組件,工業(yè)機器人本體按照組件的方式劃分可分為旋轉(zhuǎn)臂組件，大臂鑲鋼絲螺套組件，前臂驅(qū)動組件，前臂筒，和腕關(guān)節(jié)組件五個主要組成部分，如圖所示。 旋轉(zhuǎn)臂組件與大臂鑲鋼絲螺套組件構(gòu)成工業(yè)機器人基體。,1/6,1,工業(yè)機器人本體組件,腕關(guān)節(jié)組件 腕關(guān)節(jié)組件包含六軸箱體和五軸箱體，是工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)中最為復(fù)雜的部分，如圖所示是腕關(guān)節(jié)組件。 腕部的自由度主要是用來實現(xiàn)所期望的姿態(tài)。腕關(guān)節(jié)末端可以安裝各類專用工具，組成手部，也就是末端執(zhí)行器，來進行具體的任務(wù)操作。,2/6,1,工業(yè)機器人本體組件,前臂驅(qū)動組件 前臂驅(qū)動組件連接大臂鑲鋼絲螺套組件與前臂筒，共同組成機器人的臂部。臂部是工業(yè)機器人的主要運動部件，主要用于改變腕關(guān)節(jié)組件和末端執(zhí)行器的空間位置，并將各種載荷傳遞到機座組件。,3/6,1,工業(yè)機器人本體組件,前臂驅(qū)動組件 前臂驅(qū)動組件的內(nèi)部會裝有四軸伺服電機和減速機，連接前臂筒，可以驅(qū)動四軸轉(zhuǎn)動，兩者裝配關(guān)系如圖所示。前臂驅(qū)動組件同時裝有三軸減速機和三軸伺服電機，連接大臂鑲鋼絲螺套組件，可以驅(qū)動三軸轉(zhuǎn)動。,4/6,1,工業(yè)機器人本體組件,前臂筒,5/6,1,工業(yè)機器人本體組件,大臂鑲鋼絲螺套組件 大臂鑲鋼絲螺套組件如圖所示，兩端分別與旋轉(zhuǎn)臂組件和前臂驅(qū)動組件連接。前臂驅(qū)動組件與大臂鑲鋼絲螺套組件通過螺釘連接，三軸限位塊和緩沖塊起到限制三軸轉(zhuǎn)動范圍的作用。,6/6,1,工業(yè)機器人本體組件,旋轉(zhuǎn)臂組件 旋轉(zhuǎn)臂組件包含旋轉(zhuǎn)座組件、機座組件、一軸減速機組件和一軸電機組件。,7/6,1,工業(yè)機器人本體組件,機座組件 機座組件主要起到支撐機器人整體的作用，在機座組件上方安裝一軸減速機和伺服電機，與旋轉(zhuǎn)座組件連接，構(gòu)成一軸。,8/6,1,工業(yè)機器人本體組件,機座組件 機座組件主要起到支撐機器人整體的作用，在機座組件上方安裝一軸減速機和伺服電機，與旋轉(zhuǎn)座組件連接，構(gòu)成一軸。,9/6,THANKS!,10/6,