1939_立臥式33軸組合鉆床上主軸箱設(shè)計

1939_立臥式33軸組合鉆床上主軸箱設(shè)計,臥式,33,組合,鉆床,主軸,設(shè)計 黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計黃河科技學(xué)院本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 任 務(wù) 書工 學(xué)院 機械 系 機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 2008 級 2 班學(xué) 號 080105082 學(xué)生 楊耀文 指 導(dǎo) 教 師 賈百合 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：立臥式 33 軸組合鉆床上主軸箱設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）工作內(nèi)容與基本要求（目標、任務(wù)、途徑、方法，應(yīng)掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻）以及設(shè)計技術(shù)要求、注意事項等）：基本要求：1、 了解發(fā)動機機體大批量生產(chǎn)流水線中組合機床的原理、結(jié)構(gòu)、工藝水平、分析使用現(xiàn)狀及存在的問題；2、 分析三缸機體的結(jié)構(gòu)、工藝流程及設(shè)計要求；3、 按組合機床設(shè)計規(guī)范要求完成設(shè)計任務(wù)。主要內(nèi)容：1、 課題調(diào)研，搜集查閱資料，撰寫文獻綜述；2、 裝配圖，主要零件圖；3、 編寫設(shè)計說明書，翻譯外文資料。主要參考資料：1、 機械設(shè)計基礎(chǔ)，張衛(wèi)國，華中科技大學(xué)出版社； 2、 機械設(shè)計手冊，機械設(shè)計委員會，機械工業(yè)出版社；3、 組合機床設(shè)計簡明手冊，謝家瀛，機械工業(yè)出版社。設(shè)計時間安排：1、 第 1—2 周（2 月 13 日—2 月 26 日）：完成開題報告；2、 第 3—4 周（2 月 27 日—3 月 11 日）：完成譯文，文獻綜述；3、 第 5—12 周（3 月 12 日—5 月 6 日）：完成總體設(shè)計，設(shè)計說明書；4、 第 13 周（5 月 7 日—5 月 13 日）： 答辯文獻準備完成；5、 第 14 周（5 月 14 日—5 月 19 日）： 答辯。畢業(yè)設(shè)計（論文）時間： 2012 年 02 月 13 日至 2012 年 05 月 15 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 05 月 19 日專業(yè)（教研室）審批意見：審批人簽名：黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計黃河科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告表課題名稱 立臥式 33 軸組合鉆床上主軸箱設(shè)計課題來源 教師擬訂 課題類型 AX 指導(dǎo)教師 賈百合學(xué)生姓名 楊耀文 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 學(xué) 號 080105082一、調(diào)研資料的準備根據(jù)任務(wù)書的要求，在做本課題前，查閱了與課題相關(guān)的資料有：機械設(shè)計基礎(chǔ)、機械設(shè)計手冊、組合機床設(shè)計簡明手冊、機械設(shè)計、機械制圖、機械制造工藝學(xué)、與畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)手冊等。二、設(shè)計的目的與要求 通過此次設(shè)計過程，了解發(fā)動機機體大批量生產(chǎn)流水線中組合機床的原理、結(jié)構(gòu)、工藝水平、分析使用現(xiàn)狀及存在的問題，以及分析三缸機體的結(jié)構(gòu)、工藝流程及設(shè)計要求。 按組合機床設(shè)計規(guī)范要求完成設(shè)計任務(wù)。三、設(shè)計的思路與預(yù)期成果 1、設(shè)計思路分析加工工藝，根據(jù)“三圖一卡”繪制主軸箱原始設(shè)計依據(jù)圖，確定主軸結(jié)構(gòu)、軸頸及齒輪模數(shù)，擬定傳動系統(tǒng)，用計算機計算和驗算箱體軸孔的坐標尺寸，繪制主軸箱裝配圖、主要零件圖及編制組件明細表。2、預(yù)期的成果（1）完成文獻綜述一篇，不少與 3000 字，與專業(yè)相關(guān)的英文翻譯一篇，不少于 3000 字（2）編寫設(shè)計說明書一份（3）繪制主軸箱裝配圖，主要零件圖（4）刻錄包含本次設(shè)計的所有內(nèi)容的光盤一張四、任務(wù)完成的階段內(nèi)容及時間安排1、第 1—2 周（2 月 13 日—2 月 26 日）：完成開題報告；2、第 3—4 周（2 月 27 日—3 月 11 日）：完成譯文，文獻綜述；3、第 5—12 周（3 月 12 日—5 月 6 日）：完成總體設(shè)計，設(shè)計說明書；4、第 13 周（5 月 7 日—5 月 13 日）： 答辯文獻準備完成；5、第 14 周（5 月 14 日—5 月 19 日）： 答辯。五、完成設(shè)計（論文）所具備的條件因素本人已修完機械設(shè)計基礎(chǔ)機械設(shè)計、機械制圖、液壓與氣壓傳動、金屬工藝學(xué)、機械制造技術(shù)基礎(chǔ)、等課程，借助圖書館的相關(guān)文獻資料，相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)等資源，查閱機械設(shè)計手冊、組合機床設(shè)計手冊畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)手冊，以及良好的計算機繪圖（CAD）操作能力。指導(dǎo)教師簽名： 日期： 課題來源：（1）教師擬訂；（2）學(xué)生建議；（3）企業(yè)和社會征集；（4）科研單位提供課題類型：（1）A—工程設(shè)計（藝術(shù)設(shè)計） ；B—技術(shù)開發(fā)；C—軟件工程；D—理論研究；E—調(diào)研報告（2）X—真實課題；Y—模擬課題；Z—虛擬課題要求（1） 、 （2）均要填，如 AY、BX 等。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 1 頁回轉(zhuǎn)式多工位組合機床現(xiàn)代社會中，人們?yōu)榱烁咝?、?jīng)濟地生產(chǎn)各種高質(zhì)量產(chǎn)品，日益廣泛的使用各種機器、儀器和工具等技術(shù)設(shè)備與裝備。為制造這些技術(shù)設(shè)備與裝備，又必須具備各種加工金屬零件的設(shè)備，諸如鑄造、鍛造、焊接、沖壓和切削加工設(shè)備等。由于機械零件的形狀精度、尺寸精度和表面粗糙度，目前主要靠切削加工的方法來達到，特別是形狀復(fù)雜、精度要求高和表面粗糙度要求小的零件，往往需要在機床上經(jīng)過幾道甚至幾十道切削加工工藝才能完成。因此，機床是現(xiàn)代機械制造業(yè)中最重要的加工設(shè)備。機床的技術(shù)性能直接影響機械產(chǎn)品的質(zhì)量及其制造的經(jīng)濟性，進而決定著國民經(jīng)濟的發(fā)展水平?？梢赃@樣說，如果沒有機床的發(fā)展，現(xiàn)代社會目前不可能達到現(xiàn)在物質(zhì)文明的高度。[1]一個國家要繁榮富強，必須實現(xiàn)工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防和科學(xué)技術(shù)的現(xiàn)代化，這就需要一個強大的機械制造業(yè)為國民經(jīng)濟各部門提供現(xiàn)代化得先進技術(shù)設(shè)備與裝備，即各種機器、儀器和工具等。所以說，機床工業(yè)是機械制造業(yè)的“裝備部” 、 “總工藝師” ，對國民經(jīng)濟發(fā)展起著重大作用。因此，許多國家都十分重視本國機床工業(yè)的發(fā)展和機床技術(shù)水平的提高，使本國國民經(jīng)濟的發(fā)展建立在堅實可靠的基礎(chǔ)上。[2]我國的機床工業(yè)是在 1949 年新中國成立以后才開始建立起來的。解放前，由于長期的封鎖統(tǒng)治和 19 世紀中葉以后帝國主義的侵略和掠奪，我國的工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)非常落后，沒有獨立的機械制造業(yè)。至解放前夕，全國只有少數(shù)城市的一些規(guī)模很小的機械廠，制造少量簡單的皮帶車間、牛頭刨床和砂輪等；1949 年全國機床產(chǎn)量僅 1000 多臺，品種不到 10 個。解放后，黨和人民政府十分重視機床工業(yè)的發(fā)展。在解放初期的三年經(jīng)濟恢復(fù)時期，就把一些原來的機械修配廠改建為專業(yè)廠；在隨后開始的幾個五年計劃期間，又陸續(xù)擴建、新建了一系列機床廠。經(jīng)過 50 多年的建設(shè)，我國機床工業(yè)從無到有，從小到大，現(xiàn)在已經(jīng)種類比較齊全，具有一定實力的機床工業(yè)體系，能生產(chǎn) 5000 多種機床通用品種，數(shù)控機床 1500 多種；不僅裝備了國內(nèi)的工業(yè)，而且每年還有一定數(shù)量的機床出口。[3]黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 2 頁我國機床行業(yè)的發(fā)展是迅速的，成就是巨大的。但由于起步晚、底子薄，與世界先進水平相比，還有較大差距。為了適應(yīng)我國工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防和科學(xué)技術(shù)現(xiàn)代化的需要，為了提高機床產(chǎn)品在國際市場上的競爭能力，必須深入開展機床基礎(chǔ)理論研究，加強工藝試驗研究，大力開發(fā)精密、重型和數(shù)控機床，使我國的機床工業(yè)盡早躋身于世界先進行列。[4]世界上第一臺組合機床于 1908 年在美國問世，30 年代后組合機床在世界各國得到迅速發(fā)展。至今，它已成為現(xiàn)代制造工程的關(guān)鍵設(shè)備之一。現(xiàn)代制造工程從各個角度對組合機床提出了愈來愈高的要求，而組合機床也在不斷吸取新技術(shù)成果而完善和發(fā)展。在組合機床(圖 1)這類專用機床中，回轉(zhuǎn)式(回轉(zhuǎn)工作臺式和鼓輪式)多工位合機床和自動線占有重要位置。因為這類組合機床是采用多工位、多軸、多面和多方向同時加工工件的，因而具有很高的生產(chǎn)率。同時，這樣的機床，工件經(jīng)加工出基準后上機(線)或毛坯直接上機(線)，可實現(xiàn)工件的全部加工。并且，由于工件在加工過程中往往是只需一次裝夾，因而加工精度比較高。因此，這類機床是內(nèi)燃機行業(yè)或其它一些大批量生產(chǎn)部門使用的重要技術(shù)裝備。根據(jù)美國在 1978~1983 年這 5 年間對所生產(chǎn)的 4856 臺組合機床所作的統(tǒng)計分析表，黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 3 頁回轉(zhuǎn)工作臺組合機床占了]/3，自動線 41.5%(表 1)。應(yīng)用統(tǒng)計數(shù)字可以看出，回轉(zhuǎn)工作臺組合機床是僅次于自動線而為工業(yè)部門使用較多的高效加工設(shè)備。[5]回轉(zhuǎn)式務(wù)工位組合機床，特別適合于加工輪廓尺寸在 250mm 以內(nèi)的中小零件。這類機床的應(yīng)用主要集中于汽車、閥門、氣動、液壓、制鎖、輕工儀表和電氣等工業(yè)部門。市場銷量大，因此在國內(nèi)外有許多從事其設(shè)計和制造的廠家。如歐美的‘rons-hoffen、Diedeoheim、witzig&Frank、Riello、IMAS、AugustWenzler、wiest、Haaf、RinoBerard、K.P.Pfiffner、J.Worner、Mikro、EugenBader、Kin-gsbury、H 位11erHille、Etxe 一 TarSA 和 Posalux，日本的三協(xié)精機、巖田工機，前蘇聯(lián)的哈爾科夫小型組合機床廠(X3MAC)和我國的大連組合機床研究所、大連機床廠、常州機床廠和北方精密機械廠等。其中，北方精密機械廠是我國唯一專門從事回轉(zhuǎn)工作臺組合機床生產(chǎn)的專業(yè)廠，目前的生產(chǎn)能力為年產(chǎn)約 30 臺。[6]據(jù)估計目前我國回轉(zhuǎn)式多工位組合機床約占整個組合機床的 4%，與機床工業(yè)發(fā)達的國家相比，無論在數(shù)量上還是在技術(shù)上均存在一定差距。因此，加速發(fā)展這類機床，以滿足四化建設(shè)的需要，是我國機床行業(yè)面臨的一項任務(wù)?；剞D(zhuǎn)式多工位組合機床按其回轉(zhuǎn)輸送裝置的旋轉(zhuǎn)軸線所處位置，可分為回轉(zhuǎn)工作臺式(鉛垂軸線)和鼓輪式(水平軸線)兩種。而回轉(zhuǎn)工作臺又可分為傳統(tǒng)回轉(zhuǎn)工作臺、懸掛回轉(zhuǎn)工作臺和環(huán)形工作臺三種結(jié)構(gòu)型式(圖 2)。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 4 頁所有回轉(zhuǎn)式多工位組合機床的共同特點是:工件沿回轉(zhuǎn)工作臺或鼓輪的圓周進行輸送;在各加工工位上配置完成不同加工工藝的動力頭，加工時，工件固定不動，由刀具實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和進給。機床的第一個工位系上料(手動或自動)工位，接著是加工和測量工位。有的機床為實現(xiàn)工件的全部加工，在加工工位間設(shè)置工件的轉(zhuǎn)位或換夾工位。卸料可在第一個工位上、也可在最后一個工位上進行，這樣可使上下料時間與機動時間重疊。從結(jié)構(gòu)配置上說，回轉(zhuǎn)式多工位組合機床實際上是一種特殊型式的小型自動線。[7]回轉(zhuǎn)式多工位組合機床具有下列優(yōu)點:1)生產(chǎn)效率高;2)機床結(jié)構(gòu)配置有利于操作和調(diào)整人員接近加工區(qū)，便于迅速調(diào)整機床；3)加工精度高（因加工過程中工件不需換夾） ；4)機床所占作業(yè)面積??；5)在加工時間內(nèi)，可采用單獨設(shè)置的裝卸工位進行手動或自動上下料；6)在機床上幾乎可以實現(xiàn)所有的切削加工工藝，也可附加無屑加工工藝。如：鉆黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 5 頁削、深孔鉆削、銑削、車削、切槽、鉸削、拉削、插削、去毛刺以及簡單的裝配等。[8]黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 6 頁組成回轉(zhuǎn)式多工位組合機床的主要部件有回轉(zhuǎn)分度裝置、中間底座、 鼓輪支架、定位裝置和動力頭等。這些部件的結(jié)構(gòu)和技術(shù)性能，在很大程度上決定了回轉(zhuǎn)式多工位組合機床的結(jié)構(gòu)型式及其技術(shù)水平?；剞D(zhuǎn)式多工位組合機床的回轉(zhuǎn)分度驅(qū)動一般采用電氣機械、液壓和氣動等方式。應(yīng)用液壓和電氣機械驅(qū)動的較多(鼓輪的回轉(zhuǎn)分度一般為液壓驅(qū)動)而使甩氣動驅(qū)動的較少。液壓由于可采用較高的工作壓力，故其結(jié)構(gòu)空間比氣動的小。目前，由于電液比例閥的應(yīng)用，而大大提高了工作臺的分度轉(zhuǎn)位速度，縮短了分度轉(zhuǎn)位時間。同時，由于電液比例閥可改善機床的起動和緩沖性能，故也可改善工作臺定位時的工作條件。電氣機械驅(qū)動主要有馬氏槽盤和圓柱凸輪間歇運動機構(gòu)。圖所示是瑞士 Mirkron 公司回轉(zhuǎn)工作臺組合機床上所采用的圓柱凸輪間歇運動機構(gòu)。采用這種驅(qū)動裝置，工作臺轉(zhuǎn)位分度時平穩(wěn)無沖擊，故可采用一個高速電機進行驅(qū)動，從而縮短了輔助時間?；剞D(zhuǎn)工作臺組合機床的中間底座和鼓輪式組合機床的鼓輪支架，從某種意義上說，是這類機床的核心部件，因為組成機床的所有其它部件均是環(huán)繞著這種部件配置的。因此，中間底座(或鼓輪支架)的穩(wěn)定性和剛性對機床的工作精度具有重要影響。中間底座和鼓輪支架雖然多數(shù)是采用鑄鐵結(jié)構(gòu)，但目前采用焊接結(jié)構(gòu)的也逐漸在增多。[9]黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 7 頁回轉(zhuǎn)工作臺組合機床的分散和集中傳動回轉(zhuǎn)工作臺組合機床的傳動結(jié)構(gòu)基本上有兩種:分散傳動和集中傳動。采用分散傳動時，回轉(zhuǎn)工作臺分度傳動和動力頭的進給傳動互為獨立。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是，便于各部件的單獨調(diào)整。特別是在機床上有幾種工件輪番生產(chǎn)時，機床的調(diào)整較為方便。采用集中傳動時，回轉(zhuǎn)工作臺的分度傳動和各動力頭主軸的進給是由一個機械驅(qū)動裝置集中驅(qū)動的，這種傳動可保證所有部件嚴格協(xié)調(diào)地工作，不會出現(xiàn)部件的誤動作，從而提高機床工作的可性。采用機械集中傳動還可減少熱源對機工作精度的影響，同時，機械進給 l 十分定，也有利于提高工件的加工質(zhì)量。但這傳動不易改變切削參數(shù)，這樣的機床專用都很強，因此，只適合于加工單一品種且大批量生產(chǎn)的諸如電子元器件、噴油嘴等較小工件。[10]自 80 年代初以來，隨著世界經(jīng)濟的增長和競爭的加劇，產(chǎn)品市場的需求日益向滿足個性化方向發(fā)展。產(chǎn)品品種增多，投產(chǎn)批量相應(yīng)減少(由大批向中小批發(fā)展)，供貨期也越來越短。用于單一品種生產(chǎn)的傳統(tǒng)組合機床和自動線已難于滿足多品種生產(chǎn)的要求，組合機床制造業(yè)日益面臨嚴峻的挑戰(zhàn)，提高組合機床的柔性就成為關(guān)系到組合機床制造業(yè)生存和發(fā)展的緊迫任務(wù)。十多年來，許多組合機床制造廠先后開發(fā)了各種NC 通用部件，如 NC 動力滑臺、CNC 三坐標加工模塊和 NC 動力頭(加工模塊)等，并通過采用 CNC 控制和數(shù)據(jù)處理等技術(shù)來提高組合機床的柔性，以適應(yīng)變型多品種加工。[11]用戶的需求和相關(guān)技術(shù)的進步是推動組合機床技術(shù)不斷發(fā)展的主要動力。近幾年來，回轉(zhuǎn)式多工位組合機床技術(shù)發(fā)展主要有以下趨向:1）近十多年來，現(xiàn)有刀具材料和刀具性能的不斷改善以及新的刀具材料(涂層碳化鎢硬質(zhì)合全、碳(氮)化鈦硬質(zhì)合金、陶瓷刀具材料、立方氮化硼和聚晶金剛石等)的出現(xiàn)和推廣應(yīng)用，使機床的切削速度和進給速度有了較大幅度的提高，從而使切削基本時間大大縮短。同時，隨著驅(qū)動技術(shù)的進步，機床輔助時間也顯著減少，目前，回轉(zhuǎn)工作臺的分度時間一般為 0.5~3.2 秒。這樣回轉(zhuǎn)式多工位組合機床的節(jié)拍時間也隨之縮短，目前，一般在 6——30 秒范圍內(nèi)。2）在機床上集成更多的加工工藝(包括各種切削工藝、成型工藝(滾壓)和簡一單的裝配工藝等)，進一步擴大了機床的工藝和應(yīng)用范圍。3)實現(xiàn)多面、多方向、多工位和多加工，進一步提高生產(chǎn)率。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 8 頁4)采用高精度端面齒盤定位和發(fā)展銷定位，并采用滾珠預(yù)緊無間隙定位等，進一步提高回轉(zhuǎn)分度工作臺和鼓輪的分度位精度。5)在加工流程中實現(xiàn)工件夾具的自轉(zhuǎn)位或工件自動換夾，從而在一臺機床上現(xiàn)工件五面加工或完成從工件毛坯到成品全部加工。6)采用自動上下料裝置，實現(xiàn)工件工的全部自動化。7)采用刀具尺寸測量控制和功能監(jiān)系統(tǒng)，進一步提高機床的加工精度、自動水平和利用率。8)在機床上裝夾多個工件，以提高產(chǎn)率。9)設(shè)置 NC 加工工位和采用 CNC 制，在保持高生產(chǎn)率的條件下提高機床性，實現(xiàn)多品種加工。[12]回轉(zhuǎn)式多工位組合機床是一種高效自動化加工設(shè)備，是一種特殊型式的組合機床自動線。在工業(yè)發(fā)達國家，這種機床的應(yīng)用遍及許多工業(yè)部門，其比例約占整個組合機床的三分之一。設(shè)計制造這類機床的不僅有一般機床廠，而且還有不少專業(yè)廠。根據(jù)國外的發(fā)展經(jīng)驗和國內(nèi)汽車、閥門、電氣、氣動、液壓和制鎖等行業(yè)的發(fā)展需求，我們應(yīng)重視并大力發(fā)展這類高效自動化的加工設(shè)備。為此，在我國應(yīng)建立幾個生產(chǎn)回轉(zhuǎn)工作臺式組合機床和鼓輪式組合機床的專業(yè)廠，并不斷增強這些企業(yè)自身的研究開發(fā)能力，進一步提高這類機床的技術(shù)水平，以便滿足國內(nèi)經(jīng)濟建設(shè)的需求，并增強參與國際市場競爭的能力。[13]黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 綜 述 ) 第 9 頁參考文獻[1]趙紅美,李靜,耿亞楠.組合機床多軸箱 CAD 的應(yīng)用現(xiàn)狀 . 現(xiàn)代制造工程,2006 11 32-34[2]黃勤,閆建偉.多軸箱傳動設(shè)計的簡易方法 . 現(xiàn)代機械,2005 1 45-47[3]李如松.回轉(zhuǎn)式多工位組合機床的技術(shù)現(xiàn)狀 大連組合機床研究所 1993[4]劉國光.組合機床多軸箱計算機輔助設(shè)計 . 機械與電子,2000 5 18-20.[5]大連組合機床研究所.組合機床設(shè)計 （第二版） ［M］北京： 機械工業(yè)出版社，1985[6]叢風(fēng)廷,遲建山.組合機床設(shè)計 （第二版） ［M］上海： 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1993[7]劉濤,劉偉.變速箱殼體銷孔加工組合機床設(shè)計 ［M］組合機床與自動化加工技術(shù)，2001（7） 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Handbook of Machine Tools [M],1984.[11]大連組合機床研究所編.組合機床設(shè)計第一冊.北京：機械工業(yè)出版社，1975[12] John. L. Feirer. Machine Tools Netalworking [M],1973.[13]沈陽工學(xué)院等編.組合機床設(shè)計.上海：上?？萍汲霭嫔纾?985 單位代碼 02 學(xué) 號 080105082 分 類 號 TH 密 級 畢業(yè)設(shè)計文獻綜述院 （ 系 ） 名 稱 工 學(xué) 院 機 械 系專 業(yè) 名 稱 機 械 設(shè) 計 制 造 及 其 自 動 化學(xué) 生 姓 名 楊 耀 文指 導(dǎo) 教 師 賈 百 合2012 年 3 月 7 日黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 1 頁 組合機床設(shè)計的模塊化建模方法圖爾加·埃薩爾美國密歇根大學(xué)研究生研究助理機械工程系杰弗里 L·斯坦美國密歇根大學(xué)機械工程學(xué)系盧卡斯·盧卡塞浦路斯大學(xué)機械與制造工程講師部摘要在市場需求訊息萬變的情況下，為提升工業(yè)競爭力，稱為組合機床（RMTs）的新一代機床應(yīng)運而生。為這些機床的高效設(shè)計，則須提出新的方法和工具。這是本文提出組合機床伺服軸模塊化建模方法的目的，而這也只是努力發(fā)展集成的組合機床設(shè)計和控制環(huán)境的一部分。該機床的組件被模塊化，這樣就可以將相應(yīng)的組件基于機床拓撲學(xué)裝配起來得到任何特定的配置模型。組件模型使用內(nèi)置的圖形代碼以促進所需模塊庫的直接發(fā)展。這些機床模塊可用于評估，設(shè)計和機床伺服軸的控制。這種方法已有實踐證明，人們對其優(yōu)缺也有一定認識。結(jié)果表明，該方法是實現(xiàn)自動化和集成的機床設(shè)計環(huán)境很有希望的一步。人們對完成這個目標所要面對的挑戰(zhàn)也進行了探討。引言不斷增長的競爭迫使制造商更快速地響應(yīng)需求的變化。因此，制造商必須面對產(chǎn)品市場周期短，過渡時期短，型號和量變化頻繁的情形，而且不能影響產(chǎn)品質(zhì)量和成本。作為制造系統(tǒng)的核心，改進的機床在滿足上面提到的需求上把握著關(guān)鍵技術(shù)。傳統(tǒng)的機床在專用和柔性上的缺點今更勝昔：因其設(shè)計的重點在單一部件，使專用設(shè)備缺乏柔性機床所具備的靈活性和可擴展性。另一方面，柔性機床無法實現(xiàn)魯棒性，高的成本效益和專用設(shè)備所有的生產(chǎn)量水平[1]。新一代機床在美國密歇根大學(xué)工程技術(shù)研究中心由 Ann Arbor 主持開發(fā)，為的是克服現(xiàn)有生產(chǎn)系統(tǒng)的不足部分為可重構(gòu)制造系統(tǒng)而開發(fā)。這些機床稱為組合機床（RMTs）[2]，它們結(jié)合了專業(yè)和靈活的優(yōu)點。它們圍繞一個零件族和他們的結(jié)構(gòu)設(shè)計，在硬件和軟件方面，可以快速的改變，經(jīng)濟有效地實現(xiàn)精確的功能和滿足設(shè)備需求 [3] 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 2 頁 。含多種配置，提供所需柔性和可擴展性，RMTs 本質(zhì)上導(dǎo)致了更復(fù)雜的機床設(shè)計問題。幫助促進 RMTs 設(shè)計的方法和工具將很大的促進可重構(gòu)制造系統(tǒng)的應(yīng)用[4-6]。RMTs 設(shè)計問題的一個重要方面是發(fā)展動態(tài)模型的設(shè)計，伺服軸的控制和賦值。使 RMTs 建模問題獨特的 是，即使僅有一臺機床，也和存在幾種不同的配置，且單獨的模式，必須開發(fā)。為所有可能的配置開發(fā)動態(tài)模型可能是一個繁瑣和費時的任務(wù)，即使利用了特別的方法。而且，沒有系統(tǒng)的方法建模將需要大量的專業(yè)知識，并容易出錯，從而降低了設(shè)計中使用模型的效率。本文提出了一種方法，可以有助于減少 RMTs 建模的時間，出錯和麻煩。這一方法的核心思想是利用 RMTs 的模塊化結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢，采取 RMTs 模塊化建模方法的建模概念。首先，RMTs 的物理組件的模塊化建模方式是使用鍵合圖建模工具[7]。該鍵合圖模型被封裝在一個定義的連接端口的示意圖中。然后，原理組件模型按照給定的配置拓撲來組裝獲取配置模型。配置模型很容易與非動部件如插補器和控制器結(jié)合，這可用條形圖方便體現(xiàn)；但是這超出了本文的范圍。背景RMTs 概念是由科倫和哥打[2]提出，從那時起，RMTs 的設(shè)計就是一個活躍的研究領(lǐng)域。設(shè)計 RMTs[4]的方法、工具以及評價結(jié)構(gòu)剛度[5] 和提示錯誤[6]設(shè)計的替代工具已經(jīng)開發(fā)出來。然而，開發(fā)一個系統(tǒng)級建模方法的問題還沒有解決。傳統(tǒng)上，機床模型描繪伺服電機和驅(qū)動裝置為第一或第二階系統(tǒng)[8,9 ]。然而，陳和特盧斯季認為一旦采用了高速機床伺服驅(qū)動的結(jié)構(gòu)動力可能會影響系統(tǒng)性能 [10]。許多研究人員認定需要配合結(jié)構(gòu)動力學(xué)在高速機床上使用高階模型，以便能夠成功設(shè)計其控制系統(tǒng) [11-13]。這些論述清楚地表明，機床建模不是一項簡單的任務(wù)和考慮復(fù)雜模型時必須要細心，但他們沒有提供系統(tǒng)的建模方法，因此，仍然得應(yīng)用特殊方法。為有助于設(shè)計和控制機床伺服驅(qū)動，仍有人努力做自動仿真模型的研究。威爾遜和斯坦開發(fā)了一個叫建模助手的軟件程序能在一個給定的影響范圍內(nèi)自動創(chuàng)成機床驅(qū)動系統(tǒng)微型模型（FROI）[14]。該模型包括飛輪、一個扭轉(zhuǎn)軸、一滾珠絲杠、一滾珠直流電動機、一個扭轉(zhuǎn)連接鍵、帶驅(qū)動和齒輪副的組成部分，其復(fù)雜性自動增加，直至超過規(guī)定 FROI 的特征值。這項工作僅是一個概念模型推演法則的證明，不能適用于任何真正的機床系統(tǒng)。不過，這種方法可以用來確定發(fā)展系統(tǒng)模型時其復(fù)雜性是否適當。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 3 頁 戈蒂埃等已經(jīng)開發(fā)出一種名為 SICOMAT 的軟件包（仿真與控制的機床分析） ，這有助于建模，仿真，模態(tài)分析和控制器的一倍或兩倍減震或兩個機床軸耦合[15]。他們的模型由大量的模塊和彈簧描述機械系統(tǒng)的動態(tài)特性。這項工作使得機床的建模過程更加系統(tǒng)，因此對建模工程師來講是很有價值的工具，但它缺乏 RMTs 設(shè)計方式所要求的普遍性、模塊性和柔性。RMTs 建模方法如圖 1 顯示了所設(shè)想的 RMTs 建模環(huán)境。這對于實現(xiàn) RMTs 建模任務(wù)自動化是理想的，而特定的 RMTs 的配置模型自動從標準組件模塊庫組裝。這樣所有人工或自動產(chǎn)生的候選設(shè)計都可以快速模擬，而其模型可用于就它們的伺服軸動態(tài)性能和幫助設(shè)計方面評價候選方案，如圖一所示，模塊化組件模型庫是一個自動的 RMT 建模環(huán)境的重要組成部分。因此，擬議方式的第一步就是為了開發(fā)用于生成 RMT 配置組件的標準模型。本文將重點放在機械零件上，并討論了它們模塊化的建模方法。因為機械部件之間相互影響，促成它們的模塊化,更有趣的造型。只交流如插補器和控制器信號的模塊化建模的組件，提出了一種比較簡單的問題，這兒不再討論。為促進模塊化和使組件與環(huán)境之間的能量交流更容易，鍵合圖被作為了建模語言。鍵合圖提供電力的物理系統(tǒng)的圖形表示。此外，鍵合圖用統(tǒng)一的方式描述了不同的能源領(lǐng)域，這對 RMTs 建模是相應(yīng)的優(yōu)勢，因為他們的伺服軸可能包括來自不同領(lǐng)域如機械、電氣或液壓的組件。鍵合圖只是用在這項工作中模型體現(xiàn)分級結(jié)構(gòu)中的一級。鍵合圖下一水平的數(shù)學(xué)方程式代表鍵合圖體現(xiàn)的物理現(xiàn)象，這種數(shù)學(xué)體現(xiàn)只是層次結(jié)構(gòu)中的最低水平。最高級別的鍵合圖都被封裝在一個示意圖中，這不僅表現(xiàn)緊湊，而且還顯示與環(huán)境融合的連接端口。圖 2 說明了這種層次模式體現(xiàn)。這篇論文所有的模型顯示在原理層次，因為本文的目的不是討論他們的來歷，而是想一旦得到這些模型能夠做些什么。本文所用模型的詳細描述在[16]中都可以找到。為了能夠應(yīng)付任何經(jīng)歷不同配置的機械部件的空間運動，使用了捕捉三維動態(tài)的模型。此外，最初的假設(shè)是，在機械領(lǐng)域范圍內(nèi)所有組成部分都可作為剛體充分體現(xiàn)。圖 3 所示的有 N 連接端口的一般剛體是模塊庫中的一個主要模塊。對應(yīng)于剛體上興趣點的端口，與環(huán)境發(fā)生物理上的交互。關(guān)系用于指示端口是原子端口，如主要部分能通過端口與所處環(huán)境交換能量。而現(xiàn)行的關(guān)系則指出了信號端口。只有信息通過這些端口傳輸。模型庫還包含三維連接模塊可用于描述構(gòu)件模型的相關(guān)運動。這些聯(lián)合模塊和端口也以標準開發(fā)，這樣他們可以連接到其他模型模塊。該庫提供了兩種方法來表達制約因素：（1）硬的彈簧和減震器可以用來實現(xiàn)更現(xiàn)實的限制，或近似理想黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 4 頁 的限制；（2）拉格朗日乘數(shù)可以引進來表達理想約束。對于聯(lián)合模塊的論述讀者也被稱為[16]。一旦模型庫由一些基本的模塊化剛體和模型組建，建模過程可以進行如下：RMT 構(gòu)件被分解成單件，每個單件與庫中的模型相關(guān)。如果庫中的模型模塊都不能完全描述這個單件，那么必須開發(fā)一個新的相關(guān)模塊并添加到庫中。然后，模型根據(jù)構(gòu)件拓撲并使用必要的結(jié)合塊組裝。一旦獲得組件模型，它可以存儲在庫中備用。最后，組件模型按照給定的配置拓撲獲得該配置模型的組裝。這個過程可以用圖 4 的流程圖及以下部分的例子給予證明。實例下面兩個例子給提議的建模方法一個概述。第一個例子顯示了一個幻燈片建模和第二個例子采用該幻燈片模式發(fā)展為 RMTs 模式。這些例子的目的是提供一個關(guān)于組件的模塊化如何用在建模流程中的總體思路，而不是解釋每個（子）組件如何識別和建模的詳細信息。因此，該模型模塊的細節(jié)如它們的復(fù)雜程度都沒有討論。滑動體建模是大多數(shù)機床工具基本組成部分，包括 RMTs。不同的 RMTs 配置可以通過添加/刪除滑動體獲得或重新配置現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中的滑動體。因此演示一個滑動體建模流程是有益的。參看圖 5 所示的滑動體。這是假設(shè)的構(gòu)成部分即如圖所示。本示例的目的，所有除電機外的子構(gòu)件可以像剛體與各連接點樣建模。電動機的動力可分為兩個用途：三維架構(gòu)剛體動力和驅(qū)動轉(zhuǎn)子和定子之間旋轉(zhuǎn)運動的機電動力。電動機獲取雙領(lǐng)域動力的模型也已經(jīng)開發(fā)出來，其示意圖由圖 6 給出。弓形 RMT 的模型是由美國國家科學(xué)基金會工程研究中心可重構(gòu)制造系統(tǒng)在密歇根大學(xué)開發(fā)的，是世界上第一個完整規(guī)模的 RMTs。這是一個 3 軸機床，其設(shè)計圍繞著具有五個不同表面族，這些表面傾角變化范圍從-15 °至 45 °，一次增量 15 °。它還具有如磨削、鉆削加工任意角度的柔性。弓形 RMT 的可重構(gòu)性來自于主軸單元，它可通過弓形模塊的彎曲導(dǎo)向槽移動從而在上面提到的 5 個角度得到配置，然后在任意一個位子上由機械擋塊固定。為了舉例假設(shè)基本模塊是完全相同的，并對機床沒有動力的影響。該工作臺、圓柱、主軸基本上都是滑動體，其模型都以上述滑動體模型為基礎(chǔ)。該拱被建模為剛體并帶有與每個機械擋塊連接的端口。最后，該拱式 RMT 模型按實際機器的拓撲結(jié)構(gòu)組裝。要注意這個數(shù)字顯示的模型只是配置之一。其他配置的模型可通過改變拱模型連接端口得到。既然模型已組裝，運動方程可以自動從圖形模式得出，并執(zhí)行仿真。盡管數(shù)學(xué)模黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 5 頁 型準備好了，由于當前缺乏好的系統(tǒng)參數(shù)估計，我們不能在本文中提供任何仿真結(jié)果。一旦參數(shù)值可用仿真就很容易進行。討論本文中標準建模和分級建模概念被確定為 RMTs 建模方法的主要特點。RMTs 的模塊化結(jié)構(gòu)使這種建模方法很有益處，因為這些模型包含了所有可重構(gòu)的重要特征[17]：1．模塊化：（子）組件建模模塊化2．可集成：該模塊可以通過其連接端口與其他模塊集成3．定制：詳細程度包括了模型模塊都可為單個組件進行定制4．可重構(gòu)性：模型可以很容易地從一個配置轉(zhuǎn)換到另一個5．診斷性：可方便地進行模塊的模型驗證本文介紹的方法可以將建模任務(wù)分為兩個步驟：（1）開發(fā)組件模型；（2）裝配配置模型。雖然第一步仍然需要大量的建模知識，第二步更系統(tǒng)，甚至將來要實現(xiàn)自動化。此外，兩個步驟各有側(cè)重：第一步的重點是組件內(nèi)動態(tài)，而第二個步驟重點是組件之間的動態(tài)。相對于伺服軸建模現(xiàn)有的方法，各個不同的 RMTs 配置都是一個潛在的新建模問題，本文提出的方法允許配置模式更快的發(fā)展。配置可以使用庫中的模型模塊快速組裝，假若如此，使用在給定配置的所有組件在模庫中都有對應(yīng)的模塊。因此，一個完善的模型庫對這一方法的有效性是必不可少的。對機床的機械部件三維多體建模方法推動了機械領(lǐng)域的模塊化。因此，機床滑動模型可用于任何配置，例如在一個滑臺移動有更多約束的環(huán)境下而不需要特別的滑臺模型。以多體的方法，開發(fā)通用組件模型可以沒有組件接口的先驗知識。然而三維多體方法的一個缺點是通用模型可能比某一實際配置的需求更復(fù)雜。例如，在給定的配置中一個組件可能只是被限制在一個平面運動中，在這種情況下，三維模型就過復(fù)雜了。該模型應(yīng)該簡化，否則模型中不必要的復(fù)雜性降低了模型的計算效率。擬議的模塊化建模方法將從集成模型降階算法中受益。這將是今后工作的重點。目前，該機構(gòu)被認為是剛性，這并不總是很接近。為了能夠研究結(jié)構(gòu)動力學(xué)的影響，柔性的機構(gòu)模式也應(yīng)開發(fā)并添加到模庫內(nèi)。最后，值得注意的是商業(yè)可用軟件包如 ADAMS,、DADS、 EASY5、 Dymola 等也可用于 RMTs 建模的目的。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 6 頁 然而，采取統(tǒng)一強大的鍵合圖提供的功能基礎(chǔ)方法，并簡化未來的模式使其更易于實施，那么鍵合圖就被選為建模語言。概要和結(jié)論模塊化建模方法被提議作為組合機床建模方法。這些部件在標準方式下建模，這么做的目的就是為了在組建給定的機床配置模型時只需將相應(yīng)的模塊組裝就可以了。本文給出了兩個例子來說明這種方法，并且討論了這種方法的優(yōu)劣。這項工作的結(jié)果表明，RMTs 的模塊化建模問題可以使建模過程系統(tǒng)化，這樣對于在職工程師來講要獲得自動的設(shè)計建模環(huán)境有潛在的用處。但是如在討論中所強調(diào)的那樣，仍然有很多挑戰(zhàn)需要在自動化建模環(huán)境切實執(zhí)行之前落實。致謝這項工作是在歐洲經(jīng)濟共同體 9529125 授權(quán)下由國家科學(xué)基金會可重構(gòu)制造系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心支持的。黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 7 頁 A MODULAR MODELING APPROACH FOR THE DESIGN OF RECONFIGURABLE MACHINE TOOLSTulga ErsalGraduate Student Research Assistant Department of Mechanical Engineering University of MichiganJeffrey L. SteinProfessor Department of Mechanical Engineering University of MichiganLoucas . LoucaLecturer Department of Mechanical and Manufacturing Engineering University of CyprusABSTRACTA new generation of machine tools called Reconfigurable Machine Tools (RMTs) is emerging as a means for industry to be more competitive in a market that experiences frequent changes in demand. New methodologies and tools are necessary for the efficient design of these machine tools. It is the purpose of this paper to present a modular approach for RMT servo axis modeling, which is part of a larger effort to develop an integrated RMT design and control environment. The components of the machine tool are modeled in a modular way, such that the model of any given configuration can be obtained by assembling the corresponding component models together based on the topology of the machine. The component models are built using the bond graph language that enables the straightforward development of the required modular library. These machine tool models can be used for the evaluation, design and control of the RMT servo axes. The approach is demonstrated through examples, and the benefits and drawbacks of this approach are discussed. The results show that the proposed approach is a promising step towards an automated and integrated RMT design environment, and the challenges in order to complete this goal are discussed. INTRODUCTIONThe ever-growing competition forces manufacturers to respond more quickly to changes in demand. As a result, manufacturers have to deal with short product life cycles, short ramp-up times and frequent changes in product mix and volumes, without compromising product quality and cost.Being the heart of a manufacturing system, improved machine tools hold the key in meeting the above mentioned requirements. The shortcomings of conventional machine tools, which can be classified as dedicated and flexible, are being felt more today than in the past: With their design focus being a single part, dedicated machines lack the flexibility and scalability that the flexible machines offer. On the other hand, flexible machines cannot 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 8 頁 achieve the robustness, the cost-effectiveness and the throughput levels of dedicated machines[1]. A new generation of machine tools is being developed in the Engineering Research Center for Reconfigurable Manufacturing Systems at the University of Michigan, Ann Arbor, as part of an effort to overcome the insufficiencies of current manufacturing systems. These machine tools are called ‘Reconfigurable Machine Tools (RMTs)’ [2], and they combine the advantages of their dedicated and flexible counterparts. They are designed around a part family and their structure, in terms of both hardware and software, can be changed quickly and cost-effectively to achieve the exact functionality and capacity desired [3]. Containing several configurations to provide the needed flexibility and scalability, RMTs intrinsically lead to more complex machine tool design problems. Methodologies and tools that would help facilitate the design of RMTs could highly benefit and encourage the employment of reconfigurable manufacturing systems [4-6]. One important aspect of the RMT design problem is developing dynamic models for the design, evaluation and control of servo axes. What makes the problem of modeling RMTs unique is that even though there is a single machine tool, there exist several configurations, which separate models have to be developed for. Developing dynamic models for all possible configurations could be a cumbersome and time-consuming task if ad hoc methods are utilized. Moreover, without a systematic methodology modeling would require a lot of expertise and would be prone to errors, which would degrade the efficiency of using models in the design.In this paper we present a methodology that could help make the RMT modeling task less time demanding, less error-prone and less challenging. The key idea of this methodology is to take advantage of the modular structure of the RMTs and adopt modular modeling concepts into the RMT modeling methodology. First, the physical components of an RMT are modeled in a modular way using the bond graph modeling tool [7]. The bond graph model is encapsulated in a schematic representation with defined connection ports. Then, the schematic component models are assembled by following the topology of a given configuration to obtain the model of the configuration. The configuration model can be easily integrated with the modules of non-energetic components such as interpolators and controllers, which can be conveniently represented with block diagrams; however this is beyond the scope of this paper. BACKGROUNDThe RMT concept was introduced by Koren and Kota [2], and since their introduction, the design of RMTs has been an active research area. Methodologies and tools for designing RMTs [4] as well as evaluating structural stiffnesses [5] and tool tip errors [6] of de sign alternatives have been developed. However, the problem of developing a system level modeling methodology for RTMs has not been addressed yet. Traditionally, machine tool models depict the machine tool as a group of servomotor and feed drive assemblies that aremodeled as first or second order systems [8,9]. Chen and Tlusty, however, showed that the structural dynamics of the feed drive could affect the system performance once high-speed machine tools are considered [10]. Many researchers identified the necessity to use higher order models for high-speed machine tools to cope with structural dynamics in order to be able to design the control system successfully [11-13].These publications clearly indicate that 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 9 頁 modeling a machine tool is not a trivial task and care must be taken when deciding on the complexity of the model, but they do not provide a systematic way of modeling and, therefore, remain application specific approaches.There have been research efforts to help the design and control of machine tool feed drives by automatically providing simulation models. Wilson and Stein developed a software program called Model-Building Assistant to automatically synthesize a minimum order model of the machine tool drive system for a given frequency range of interest (FROI) [14]. The complexity of the model, which includes a flywheel, a torsional shaft, a ballscrew , a ballnut, a DC motor, a torsional coupling, a belt-drive and a gear-pair as components, is automatically increased until the eigenvalues of the system fall beyond the specified FROI. This work was a proof of concept for a model deduction algorithm and can not be applied to any real machine tool system. However, such algorithm can be used to determine the appropriate model complexity after the development of the system model.Gautier et al. have developed a software package called SICOMAT (Simulation and Control analysis of Machine Tools) which helps with the modeling, simulation, modal analysis and controller tuning of one or two decoupled or two coupled machine tool axes [15]. Their models describe the dynamics of the mechanical system by a number of masses and springs. This work makes the modeling of a machine tool process more systematic, and is therefore a valuable tool to the modeling engineer; however, it lacks the generality, modularity and flexibility that the RMT design methodology demands. The RMT modeling methodology Figure1 shows the envisioned RMT modeling environment. It is desired to automate the task of RMT modeling, where the model of a given RMT configuration is automatically assembled from a library of modular component models. This way, all the candidate designs, which are generated either manually or automatically [4], can be modeled quickly and the models can be used to evaluate the candidates in terms of their servo axis dynamic performance and help with their design. As Figure1 also implies, the modular component model library is a key part for the automated RMT modeling environment. Therefore, the first step of the proposed methodology is to develop modular models for the components that are used to generate the RMT configurations. This paper puts the emphasis on mechanical parts and discusses their modeling in a modular way, because the energy interaction between the mechanical components makes their modular modeling more intriguing. Modular modeling of components that only exchange signals, e.g. interpolators and controllers, presents a relatively simpler problem and are not discussed here. To promote modularity and to be able to deal with the energy interactions between the components and their environment rather easily, bond graphs are utilized as the modeling language. Bond graphs provide a power-based graphical representation of a physical system. Moreover, bond graphs describe different energy domains in a unified way, which is a relevant advantage for RMT modeling, since their servo axes may include components from different energy domains, such as mechanical, electrical or hydraulic. Bond graphs are only one level in the hierarchy of model representations used in this work. Underneath the bond graph level the mathematical equations represent the physical phenomena captured by the bond graph and this mathematical representation is the lowest level in the hierarchy. In the highest level bond graphs are encapsulated in a schematic representation, which not only allows for a compact 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 10 頁 representation, but also shows the connection ports where the model can interact with its environment. Figure 2 illustrates this hierarchy of model representations.In this paper all the models are shown in the schematic level, because the goal of this paper is not to discuss their derivation, but rather to show what can be done once those models are obtained. A detailed description of the models used in this paper can be found in [16].In order to be able to cope with any spatial motion that the mechanical components may go through in different configurations, models that capture the three-dimensional dynamics are used. Moreover, the initial assumption is made that in the mechanical domain all components can be adequately represented as rigid bodies.Figure 3 shows the schematic representation of a generic rigid body with N connection ports, which is one of the main model modules in the library. The ports correspond to points of interest on the rigid body, where the physical interactions with the environment occur. Bonds (lines with half arrows) are used to indicate that a port is a power port, i.e. the body can exchange energy with its environment through those ports, whereas active bonds (lines with full arrows) indicate signal ports, i.e. only information is transferred through these ports. The model library also contains three-dimensional joint models that can be used to describe the relative motions between the component models. These joint models are also developed in a modular way with ports, where they can be connected to other model modules. The library offers two ways to express the constraints: (1) stiff springs and dampers can be used to implement more realistic constraints or to approximate ideal constraints;(2) Lagrange multipliers can be introduced to express the constraints ideally. For a discussion of joint models the reader is also referred to [16].Once the model library is populated with some basic modular rigid body and joint models, the modeling procedure can be carried out as follows: The RMT components are broken down into subcomponents and each subcomponent is associated with a model in the library. If none of the model modules in the library can describe the subcomponent adequately, a new model has to be developed for that subcomponent and added to the library. Then, the models are assembled by following the topology of the components and using the necessary joint models. Once a component model is obtained, it can be stored in the library for reuse. Finally, the component models are assembled by following the topology of a given configuration to obtain the model of that configuration. The process is illustrated in Figure 4 as a flowchart and demonstrated in the following section through examples.EXAMPLESThe following two examples give an overview of the proposed modeling methodology. The first example shows the modeling of a slide and the second example employs that slide model to develop a model for a RMT. The purpose of these examples is to give a general idea about how the modularity of the components can be exploited in the modeling procedure, rather than to explain the details of how each (sub)component can be identified and modeled. Therefore, the details of the model modules, such as their level of complexity, are not discussed.Modeling a Slide A slide is a basic component of most machine tools, including RMTs. Different RMT configurations can beobtained by adding/removing slides to/from the 黃 河 科 技 學(xué) 院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (文 獻 翻 譯 ) 第 11 頁 configuration or by rearranging the existing slides in the configuration. Therefore, it is useful to demonstrate the modeling procedure of a slide. Consider the slide shown in Figure 5. It is assumed that the components are identified as shown in the figure. For the purposes of this example, all the subcomponents except the motor can be modeled as rigid bodies with various number of connection points. The motor dynamics can be broken down into two domains: the three-dimensional rigid body dynamics of the housing and the electromechanical dynamics that drive the relative rotational motion between the rotor and the stator. A model has been developed for the motor that captures the dynamics in both domains and its schematic representation is given in Figure 6.Modeling the Arch-type RMT, which was developed by the NSF Engineering Research Center for Reconfigurable Manufacturing Systems at the University of Michigan, is the world’s first full scale RMT. It is a three-axis machine tool that is designed around a part family with five different surface inclinations ranging from -15° to 45° at 15° increments and has the flexibility of doing machining operations such as milling and drilling at any of those angles. The reconfigurability of the Arch-type RMT comes from the spind