碼垛機器人操作培訓手冊雙抓手托盤庫使用管理規(guī)定.docx

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1、 碼垛機器人操作培訓手冊 （雙抓手托盤庫） 青島寶佳自動化設(shè)備有限公司 安全與預防 1、本機僅被下列人員操作: 熟知基本職業(yè)安全和預防知識，且接受過本機操作培訓的人員。 對用戶手冊中有關(guān)安全的章節(jié)及有關(guān)警告內(nèi)容熟知的人員。 在定期安全檢查中能依照相關(guān)安全條例工作的合格工作人員。 2、機器只能在符合下列條件下使用 設(shè)備應(yīng)保持平穩(wěn)，不得有傾斜或不穩(wěn)定的現(xiàn)象。 機器應(yīng)在潔凈和溫濕度適宜的環(huán)境中工作。 機器的安裝與調(diào)試須由經(jīng)過專門培訓的人員進行。 電源配線只能由專業(yè)電工進行操作。 電氣結(jié)構(gòu)應(yīng)避免暴露在空氣中。

2、 熟知本機的操作規(guī)程。 3、操作前應(yīng)注意的事項 沒有人在機器人的動作范圍之內(nèi)。 安全防護網(wǎng)已關(guān)閉，以及其他的防護裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動機器人。 空氣壓力在正常范圍內(nèi)。 機器人抓手的抓齒無松動現(xiàn)象。 請不要使用不合格的托盤。 機器人及前后配套設(shè)備沒有異常，沒有妨礙機器人運行的障礙物。 認真檢查傳動裝置，各部螺絲是否緊固。減速機是否有漏油現(xiàn)象。 檢查皮帶張緊度是否適當，連接是否良好，皮帶有無跑偏現(xiàn)象。 電氣裝置是否正常。主要是各光電開關(guān)是否正常。 各導向滾筒和驅(qū)動滾筒是否松動，滾筒上是否粘附雜物，如有應(yīng)及時清理。 注意：嚴禁在皮帶運

3、行時清理。 4、運行中應(yīng)注意的事項 機器人運轉(zhuǎn)時，請不要進入安全柵欄內(nèi)。 機器人運轉(zhuǎn)時，請不要用手觸摸限位開關(guān)、光電開關(guān)等感應(yīng)器，以免造成誤動作。 機器人運轉(zhuǎn)過程中如發(fā)生危險情況，請直接按下“緊急停止”按鈕，緊急停止按鈕在控制柜面板上、示教器上、機器人后部都有。 要在安全柵欄內(nèi)（機器人動作領(lǐng)域內(nèi)）進行專業(yè)，必須按下“緊急停止”按鈕，再進入安全柵欄內(nèi)（機器人動作領(lǐng)域內(nèi)）。 必須接觸電路電氣部分，請先將總電源關(guān)閉。 設(shè)備運轉(zhuǎn)部件，包括皮帶輪、皮帶、滾輪、鏈條、鏈輪、冷卻風扇、氣缸等，都具有潛在的危險。 運行中如發(fā)現(xiàn)皮帶跑偏、打滑等異?，F(xiàn)象時，應(yīng)及時停機調(diào)整，不得勉

4、強使用。打滑時嚴禁往轉(zhuǎn)輪和皮帶間塞東西。皮帶松緊度不合適，要及時調(diào)整漲緊裝置，跑偏時嚴禁用工具通過撬皮帶的方式解決。 嚴禁任何人跨越皮帶行走，不管皮帶運行與否禁止跨越皮帶或站在皮帶上，嚴禁乘坐皮帶，在皮帶上休息等。 運行時禁止用任何工具打掃皮帶間隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手觸摸運行中的托輥及其他運動部件。 在皮帶上包料排列要均勻，防止包料過多，壓死皮帶，影響機械安全運轉(zhuǎn)。 停機前首先要停止給料，待皮帶上的物料全部卸完后，才能停機。  設(shè)備的操作 1、 碼垛輥道線的操作 1.1 碼垛輥道線的啟動 1.1.1 將觸摸屏上需要機器人碼垛的輥道線的“手動|自動

5、”選擇開關(guān)打到自動位置，由縫包人員來操作輥道線的啟停；縫包處有啟動（綠色）、停止（紅色）、急停（紅色蘑菇狀按鈕）三個控制按鈕。 1.1.2 碼垛輥道線自動狀態(tài)啟動后，控制柜觸摸屏上對應(yīng)輥道線的啟動按鈕變亮，同時，對應(yīng)輥道線的線體字體顏色由紅色變?yōu)榫G色，表示輥道線在運行狀態(tài)。輸出“輥道線運行”信號經(jīng)24芯線送給機器人。 1.1.3 若線體處于停止狀態(tài)，線體字體顏色為紅色，啟動按鈕變暗。 1.1.4 若縫包處按了急停按鈕，控制柜觸摸屏上對應(yīng)輥道線會顯示“急停中”。 1.2 輥道線自動狀態(tài)運行后，縫包完成的袋子進入推倒皮帶線，經(jīng)過推倒光電后會由推倒氣缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的時間、推

6、倒過程中推倒皮帶線的停止時間需要設(shè)定準確 以確保推倒的料袋平整、不劃包。上述時間的設(shè)定在控制柜觸摸屏的“參數(shù)設(shè)置”里面進行設(shè)置。 1.3 料袋進入第一待抓取后，第一待抓取光電檢測到料袋后，第一待抓取電機會停止運轉(zhuǎn)。 1.4 第二袋料袋進入第二待抓取后，第二待抓取光電檢測到料袋后，第二待抓取電機會停止運轉(zhuǎn)，這時會輸出“料袋到位”信號經(jīng)24芯線送給機器人。 1.5 兩個待抓取電機都停止后，下震動后的輥道線繼續(xù)運轉(zhuǎn)，當下震動處的光電檢測到料袋后，所有輥道線停止運轉(zhuǎn)。 1.6 若輥道線上發(fā)現(xiàn)料袋不正?，F(xiàn)象（袋子歪、擠袋子、縫包口未縫好等），縫包人員需要按下“急停”按鈕，停止輥道線的運行進行處理

7、；處理完成后，松開急停按鈕即可繼續(xù)工作。若縫包人員未按“急?！卑粹o而是按了“停止”按鈕，處理完成后需要按“啟動”按鈕重新啟動輥道線，但是，此時機器人不會繼續(xù)碼垛，需要再按一下對應(yīng)輥道線碼垛啟動按鈕（機器人后部的綠色按鈕）或者遙控器開關(guān)，機器人才能繼續(xù)進行碼垛。 1.7 人工碼垛 若因為機器人故障等原因需要人工碼垛時，將觸摸屏上需要人工碼垛的輥道線“自動/手動”選擇開關(guān)打到手動，由縫包處的“啟動”、“停止”、“急停”三個控制按鈕來控制推倒皮帶線的運轉(zhuǎn)來進行人工碼垛。此時，觸摸屏上的“啟動”、“停止”按鈕不起作用，手動操作界面的控制按鈕起作用，但縫包處的控制按鈕無法控制手動操作界面的按鈕。

8、注：手動操作界面的按鈕是用來調(diào)試輥道線的，平時不要操作手動操作界面的按鈕。 2、 托盤庫的操作 2.1 托盤庫必須在啟動狀態(tài)（無論手動、自動），才會出現(xiàn)允許碼垛信號，機器人才能開始碼垛。啟動狀態(tài)下，控制柜觸摸屏上【啟動】按鈕會變成綠色，停止狀態(tài)【啟動】按鈕變成紅色。， 2.2 托盤庫分配機缺托盤報警 托盤庫分配機只剩下一個托盤，托盤庫報警燈會一直報警，直到放入兩個以上托盤以后，報警自動解除。缺托盤報警后送入托盤，需要按一下按鈕盤上的“復位”按鈕，托盤庫分配機才會繼續(xù)自動下托盤。 2.3 托盤庫系統(tǒng)卡托盤報警 托盤庫分配機下托盤到運送到1#鏈條線處（設(shè)定時間60S），其他處托盤輸送

9、從一個托盤位置移動到下一托盤位置（設(shè)定時間20S），若超過設(shè)定時間托盤未到位，托盤庫報警燈會報警5秒鐘，報警5秒鐘后再超過設(shè)定的時間還未到位，再報警5秒鐘，如此連續(xù)進行。所以，若托盤庫報警燈以報警5S為周期持續(xù)不斷的報警，說明有卡托盤的地方，需要找到卡托盤的地方進行處理。 2.4 托盤庫分配機加緊氣缸的松開 托盤庫分配機托盤加緊氣缸只有在頂升氣缸在上位（上位磁性開關(guān)亮）時，松開按鈕才允許起作用；若頂升氣缸不在上位時，需要強制松開加緊氣缸，可以按觸摸屏的【加緊氣缸強制松開】按鈕或者手動操作加緊氣缸電磁閥使加緊氣缸強制松開。注意：當分配機有很多托盤且頂升氣缸離第一托盤距離較大時，不允許強制松開

10、加緊氣缸。 2.5 托盤庫分配機卡托盤 若因為托盤問題（變形、有毛刺等使加緊氣缸無法加緊到位或松開到位）使分配機卡托盤時，需要將手動/自動開關(guān)打到手動，然后用【加緊】、【松開】、【上升】、【下降】等按鈕來手動處理，處理完成后，將手動/自動開關(guān)打到自動繼續(xù)運行。 2.6 滿跺托盤離開碼垛位光電向鏟出位移動過程中禁止遮擋鏟出位的光電。 2.7 托盤庫“急?！卑粹o按下時，會在觸摸屏托盤庫主界面上顯示“急停中” 即使托盤庫急停中（或手動狀態(tài)），只要托盤庫是在啟動狀態(tài)中，若碼垛位托盤到位，其他的允許碼垛條件存在，機器人會繼續(xù)碼垛，但滿跺后滿跺托盤不會向鏟出位置輸送，松開急停按鈕后（打到自動狀態(tài)

11、），滿跺托盤才會輸送到鏟出位置。 3、 機器人的操作 3.1 機器人控制柜上電 主電器柜上電后，將機器人控制柜上的電源開關(guān)由OFF順時針撥到ON。 注：機器人的電源是三相200V電源，有三相380V變?nèi)?00V的變壓器提供。 3.2抓手打開關(guān)閉操作 視教器觸摸屏上選擇【維修】--【監(jiān)視器】（選擇四個監(jiān)視器之一）--【通用輸出信號】，調(diào)出通用輸出信號監(jiān)視器， 3.2.1抓手1打開（光標定位到輸出信號0001，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.2抓手1關(guān)閉（光標定位到輸出信號0001，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.3氣缸1升起（光標定位到輸出信號00

12、02，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）； 3.2.4氣缸1下壓（光標定位到輸出信號0002，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。 3.2.5抓手2打開（光標定位到輸出信號0011，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）；3.2.6抓手2關(guān)閉（光標定位到輸出信號0011，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）；3.2.7氣缸2升起（光標定位到輸出信號0012，同時按住【ENABLE】鍵和【1】鍵）； 3.2.8氣缸2下壓（光標定位到輸出信號0012，同時按住【ENABLE】鍵和【2】鍵）。 3.3 機器人的手動操作 機器人手動操作在不同的坐標方式下動作是不一樣的，坐標的選擇可

13、以通過點擊觸摸屏上的坐標標識或者示教器的坐標選擇按鍵來選擇，共有四種坐標方式：機器人坐標、軸坐標、工具坐標、用戶坐標。通常在機器人坐標或軸坐標方式下操作，首先將控制柜和示教器的選擇開關(guān)打到手動（示教器上顯示“示教” ），按控制柜上綠色按鈕送電（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運轉(zhuǎn)準備”），左手輕輕按住示教器背部的拉桿（示教器觸摸屏上 “運轉(zhuǎn)準備”右邊顯示一個小圓圈），右手按機器人移動方向鍵移動機器人： 3.3.1 機器人坐標方式下： 鍵機器人向前移動，鍵機器人向后移動； 鍵機器人向左移動，鍵機器人向右移動； 鍵機器人向上移動，鍵機器人向下移動； 鍵第四軸（抓手）逆時針旋轉(zhuǎn)，鍵第四

14、軸（抓手）順時針旋轉(zhuǎn)。 3.3.2 軸坐標方式下： 、鍵機器人第一軸電機工作，其余電機不工作； 、鍵機器人第二軸電機工作，其余電機不工作； 、鍵機器人第三軸電機工作，其余電機不工作； 、鍵機器人第四軸電機工作，其余電機不工作。 3.3.3 機器人手動操作速度在觸摸屏上顯示，分1-5五個檔次（1最慢、5最快），可以直接用手點擊觸摸屏來改變速度，也可以按改變速度鍵來改變。 3.4 檢查料袋到位信號、安全門開關(guān)、允許碼垛信號等輸入信號 點擊觸摸屏左下端的“維修”，選擇彈出界面的四個監(jiān)視器之一，監(jiān)視器界面選擇第七項“通用輸入信號”，檢查托盤光電和安全光電： 3.4.1碼垛A區(qū)料

15、袋到位信號是0001，碼垛B區(qū)料袋到位信號是0002； 3.4.2 左邊安全門開關(guān)是0011，右邊安全門開關(guān)是0012，中間安全門開關(guān)是0013； 3.4.3碼垛A區(qū)允許碼垛信號是0003，碼垛B區(qū)允許碼垛信號是0004； 0003存在的條件是A輥道線運行狀態(tài)（碼垛線主界面A線“啟動”亮）、托盤庫是啟動狀態(tài)（托盤庫主界面“啟動”亮）、A碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺； 0004存在的條件是B輥道線運行狀態(tài)（碼垛線主界面B線“啟動”亮）、托盤庫是啟動狀態(tài)（托盤庫主界面“啟動”亮）、B碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺 3.5 碼垛主程序（50#程序）要開始運行的話，抓手必

16、須位于兩個輥道抓取區(qū)上端，否則程序無法運行，需手動運行100#程序?qū)⒆ナ诌\行到兩個輥道抓取區(qū)上端（輸出0033亮）。 注：若是正常工作突然斷電的情況，重新上電，自動狀態(tài)啟動后，機器人會按斷電前的工作狀態(tài)繼續(xù)工作，不需要調(diào)用100#程序移動抓手。 3.6 手動將抓手運行到位（調(diào)用100#程序） 切記：將機器人坐標系采用機器人坐標。 機器人抓手在抓取區(qū)位置，只準進行上升操作，嚴禁進行其它操作，其它操作如“前后移動、左右移動、抓手旋轉(zhuǎn)、抓手打開關(guān)閉”需在抓取區(qū)外進行 將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關(guān)都打到手動位置（示教器上顯示“示教” ），選擇100#程序（點擊示教器觸摸屏上部的“程

17、序”，在彈出的界面輸入100，按下示教器上的回車鍵“” ），按運轉(zhuǎn)準備按鈕（控制柜上綠色指示燈亮，示教器上顯示“運轉(zhuǎn)準備” ）： 3.6.1將抓手運行到兩抓取區(qū)上端：點擊示教器觸摸屏上部的“步驟” ，在彈出的界面輸入2，按下示教器上的回車鍵“”，左手按住視教器背面拉桿（示教器觸摸屏上 “運轉(zhuǎn)準備”右邊顯示一個小圓圈），右手按住向下檢查鍵，示教器上在“運轉(zhuǎn)準備”下方顯示“啟動中”，運行第2行程序，直至該行變黃色機器人停止（機器人運行停止，輸出0033亮）。 3.6.2按住示教器左上角的【ENABLE】鍵，觸摸屏上顯示綠色手動速度的地方會變成黃色顯示檢查速度，也分1-5五個檔次（1最慢、5最快

18、），可以在按住【EABLE】鍵的情況下直接用手點擊觸摸屏來改變速度，也可以按改變速度鍵來改變。 3.7 運行主程序 注意：啟動程序外部、內(nèi)部，必須選擇內(nèi)部，選擇步驟連續(xù)。 3.7.1點擊示教器觸摸屏上部的“程序”，在彈出的界面輸入50，按下示教器上的回車鍵“”調(diào)入50#碼垛主程序。將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關(guān)都打到自動位置，示教器上顯示再生，按下運轉(zhuǎn)準備（綠色）按鈕，再按下啟動按鈕（黃色）運行。 3.7.2 機器人自動狀態(tài)下，示教器觸摸屏右下角處會顯示機器人自動運行的速度，正常情況下是灰色的，用手點擊不起作用，需要改變自動運行速度時，需要按住【ENABLE】鍵，自動運行速度處

19、變成白色，再用手點擊來改變速度，點擊向上（↑）箭頭速度增加，點擊向下（↓）箭頭速度減慢。注意：不允許將自動速度調(diào)到超過100%。 3.8更換碼垛物料 若更換碼垛原料，而且上一次物料托盤未滿跺，碼垛主程序必須在運行狀態(tài)，按下觸摸屏上相應(yīng)輥道線的【強制完成】按鈕，未滿跺托盤就會和正常滿跺托盤一樣輸送到鏟出位置，另一碼垛區(qū)正常碼垛。 3.9 碼垛過程中掉包 若機器人抓取料袋碼垛過程中料袋掉落，需要按下機器人急停按鈕（機器人控制柜、示教器、機器人后部，按下任何一個都可，觸摸屏上會顯示“緊急停止中”），將掉落的料袋放入應(yīng)碼垛的位置，若料袋破碎，需人工搬一袋放入，然后松開急停按鈕，先按機器人控制柜

20、的綠色準備按鈕，再黃色啟動按鈕，重新啟動碼垛程序繼續(xù)碼垛。 3.10機器人在抓取區(qū)，抓手未打開壓在袋子上 若機器人在抓取區(qū)和料袋積壓在一起，一般情況下是氣壓低或抓手氣缸電磁閥控制線斷3.10.1需要手動移動機器人進行處理，將機器人控制柜和視教器的選擇開關(guān)都打到手動，按下運轉(zhuǎn)準備按鈕上電，手動移動機器人， 3.10.2故障處理完成后，按照2.6所述調(diào)用100#程序，將抓手移動到兩抓取區(qū)上端，然后調(diào)用50#程序，將機器人控制柜和視教器的選擇開關(guān)都打到自動，啟動機器人繼續(xù)碼垛。 3.11、嚴禁對機器人里面的程序進行更改、刪除等操作，否則會引起機器人的動作錯誤，出現(xiàn)損壞設(shè)備的重大故障。

21、 嚴禁非操作人員操作機器人。  3.12輸入、輸出信號 機器人視教器上可以顯示四個監(jiān)視器，通過視教器屏幕左下角上的【維修】按鈕選擇監(jiān)視器，然后選擇顯示“通用輸入信號”、“通用輸出信號”： 3.12.1通用輸入信號: 0001：A抓取區(qū)工件到位信號； 0002：B抓取區(qū)工件到位信號； 0003：A區(qū)允許碼垛信號； 0004：B區(qū)允許碼垛信號； 0011：左邊安全門開關(guān)信號； 0012：右邊安全門開關(guān)信號； 0013：中間安全門開關(guān)信號； 0017：A區(qū)強制完成信號； 0018：B 區(qū)強制完成信號； 0019：A區(qū)大袋小袋選擇

22、信號； 0020：B 區(qū)大袋小袋選擇信號；(20Gg、40Gg選擇) 0030：A區(qū)五花六花跺選擇信號； 0031：B 區(qū)五花六花跺選擇信號； 0034：抓手在A抓取區(qū)上端； 0035：抓手在B抓取區(qū)上端； 0036：抓手在A抓取區(qū)位置； 0037：抓手在B抓取區(qū)位置； 0045：機器人碼垛程序檢查內(nèi)藏PLC與內(nèi)藏PLC程序同步用信號； 0080：外部個別停止信號（由三個安全門開關(guān)產(chǎn)生，會在視教器屏幕上顯示“輸入了外部停止信號”，0003亮時由I11、I13產(chǎn)生，0004亮時由I12、I13產(chǎn)生）。 3.12.2通用輸出信號: 0001：抓手1抓手氣缸打

23、開、關(guān)閉信號；ON—打開；OFF—關(guān)閉。 0002：抓手1下壓氣缸下壓、提起信號；ON—提起；OFF—下壓。 0003：機器人故障信號； 0004：機器人運行信號； 0005：碼垛A區(qū)1袋碼完信號； 0006：碼垛B區(qū)1袋碼完信號； 0007：碼垛A區(qū)1盤碼完信號； 0008：碼垛B區(qū)1盤碼完信號； 0011：抓手2抓手氣缸打開、關(guān)閉信號；ON—打開；OFF—關(guān)閉。 0012：抓手2下壓氣缸下壓、提起信號；ON—提起；OFF—下壓。 0034：A抓取區(qū)上端； 0035：B抓取區(qū)上端； 0036：A抓取區(qū)位置；

24、 0037：B抓取區(qū)位置； 0045：機器人程序檢查內(nèi)藏PLC與內(nèi)藏PLC程序同步用信號； 維護與保養(yǎng) 1、氣路的維護和保養(yǎng) 每班檢查氣動管路的系統(tǒng)壓力是否正常。氣缸、管路及連接件是否有泄漏。 經(jīng)常檢查系統(tǒng)中分水過濾器和油霧器的工作情況，即時放水加油。 采用尾部單、雙耳式或中間擺動氣缸，應(yīng)定期向尾座或擺軸處加潤滑油。 （潤滑油推薦使用ISO VG32 1#透平油） 氣缸在使用過程中應(yīng)定期檢查氣缸各部位，注意連接部位都有無松動。 發(fā)現(xiàn)問題及時修復，以防止發(fā)生事故 2、機械手的維護保養(yǎng) 保持機械手表面清潔，及時清理灰塵。 每周檢查一次機械手上各固定螺栓是

25、否有松動。緩沖器是否松動。 鉸鏈座孔、軸 氣缸支撐軸 每天對氣缸支撐軸、鉸鏈座孔和軸進行潤滑。每次加注1-2滴潤滑油。（見下圖） 定期檢查各活動部件有無卡滯、異響。發(fā)現(xiàn)情況及時處理。 每天檢查抓齒有否松動，表面有無裂紋等。 抓手上的氣動連接件及氣缸有無漏氣，氣缸動作是否順暢。 3、線體的日常維護保養(yǎng) 定期清潔設(shè)備表面灰塵。 每天檢查設(shè)備上螺栓是否松動，若發(fā)現(xiàn)及時擰緊。 皮帶松弛打滑時，調(diào)節(jié)漲緊裝置。 必須注意鏈條的傳動狀況，定期檢查鏈條的潤滑情況和磨損情況。每周清潔鏈輪、鏈條，清理完后，把潤滑油均勻涂抹鏈條上。 檢查所有開關(guān)是否正常：光電開關(guān)是否松動，

26、光電與反射板是否在同一直線上。 經(jīng)常檢查電機及減速機是否正常：電機或減速機是否有漏油、異響、震動、固定螺絲是否松動、潤滑油是否充足等等。 輸送帶及滾輪是否正常：如異響、跑偏、兩輸送帶之間摩擦,如有應(yīng)及時調(diào)整。 4、系統(tǒng)的維護 每天開機操作前檢查光電開關(guān)表面及反光板表面是否清潔，安裝架是否松動。 檢查各按鈕和開關(guān)是否靈活好用。 定期檢查控制柜、接線端子、設(shè)備的接地是否完好。 定期檢查交流電源是否在范圍內(nèi)。直流電源是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。 總電源為交流三相380V；機器人電源為交流三相200V；光電傳感器、觸摸屏電源為直流24V。 5、潤滑項目一覽表 序 號 部件

27、名稱 潤滑油或潤滑脂 周 期 方 法 1 帶滑塊座軸承 ZL-1鋰基潤滑脂 每月一次 使用加油槍 2 鏈輪、鏈條 L-AN32潤滑油 每周一次 人工添加 3 抓手氣缸支撐軸 L-AN32潤滑油 每天一次 每天加一至兩滴潤滑油 4 抓手鉸鏈座孔和軸 L-AN32潤滑油 每天一次 每天加一至兩滴潤滑油 5 電機減速箱 L-CKC潤滑油 每年一次 更換 6、機器人的維護保養(yǎng)和潤滑項目及方法見“機器人使用說明書”中的“FD控制裝置操作說明書 控制裝置維護篇”和“操作說明書 機器人主體”。 常見故障與解決方案 序號

28、 故障現(xiàn)象 原因及解決方法 1 機器人無法啟動 1、 各處的急停按鈕是否旋起，若急停按鈕按下會在示教器上顯示“急停中”。 2、檢查安全門開關(guān)（0011、0012、0013）是否正常。 3、控制箱上或者示教器的方式開關(guān)為手動狀態(tài)。 4、檢查抓手是否在100#程序定義的初始位置（輸入監(jiān)視器信號0033要亮為黃色，若信號為灰色不亮，則需要調(diào)用100＃程序?qū)⒆ナ忠苿拥轿唬? 5、檢查碼垛程序號碼是否正確，將步驟改為0。 5、機器人是否報警。 2 機器人運行過程中停止運行 1、 若機器人綠色燈和黃色燈均不亮，則 １）檢查是否有故障報警：三色燈紅色亮，示教器上會顯示故障原因和故

29、障代碼。 ２）檢查是否按下了急停開關(guān)：示教器上會顯示急停中。 2、 若機器人綠色燈亮，黃色燈不亮，則在示教器上會顯示　“輸入了外部個別停止信號”： 安全門沒有關(guān)好或安全門開關(guān)壞。（正常輸入監(jiān)視器信號0011、0012、0013應(yīng)為黃色） 3 某個待抓區(qū)有料但機器人不抓取 1、 檢查允許碼垛信號，輸入監(jiān)視器信號0003、0004（黃色）。 若允許碼垛信號沒有，則進行以下檢查： 1） 檢查對應(yīng)輥道線是否在運行狀態(tài)（控制柜觸摸屏碼垛線主界面）； 2） 檢查托盤庫是否在運行狀態(tài)（控制柜觸摸屏托盤庫主界面）； 3） 檢查碼垛位置托盤檢測光電傳感器。 2、 檢查料袋到位信號，輸入監(jiān)視

30、器信號0001、0002（黃色）。 若沒有料袋到位信號（0001、0002）則進行以下檢查： １） 檢查對應(yīng)輥道線是否按下了急停按鈕（按下會在控制柜觸摸屏上對應(yīng)輥道線上端顯示“急停中”）； ２） 檢查對應(yīng)輥道線抓取區(qū)的兩個光電傳感器。 4 抓手只抓一包料 1、 光電有問題，無料時有信號；檢查光電。 2、 一包料擋到了兩個光電；調(diào)整光電。 3、 按下了“只抓一包”按鈕。 5 抓手不開合 4、 無氣源。 5、 電磁閥異常。 6、 控制線路斷線。 7、 主控制器程序異常。 8、 無24V電源。 6 抓手掉包或甩包 1、 確認氣源壓力是否在要求范圍內(nèi)。 2、 氣動

31、管路是否有漏氣現(xiàn)象。 3、 檢查電磁閥控制線是否連接完好。 4、 檢查漲緊套是否有松動；重新緊固好。 5、 檢查抓手排氣閥是否調(diào)的一樣，打開、關(guān)閉動作一致。 7 齒輪脫鏈 鏈條拉長。去掉長出的部分，重新連接調(diào)配。 8 輸送線皮帶打滑 1、 皮帶過松。調(diào)節(jié)帶輪漲緊裝置，使皮帶松緊度適宜。 2、 帶輪連接鍵脫落；重新裝配好連接鍵。 9 輸送線傳動響聲過大 1、軸承缺油。按要求加注軸承油。 2、鏈條、鏈輪嚙合不好；調(diào)整鏈條、鏈輪。按要求加潤滑油。 3、線體不穩(wěn)；調(diào)整緊固可調(diào)腳杯，使線體穩(wěn)固。 4、緊固件松動；重新緊固。 機械手使用管理措施 1、 由專業(yè)電工負責機械

32、手配置數(shù)據(jù)調(diào)試、定期維護、故障解除。負責人；張俊亮 2、 班組長負責日常開機、停機操作準備工作，出現(xiàn)操作故障必須有專業(yè)電工人員現(xiàn)場指導后準令開機。嚴禁私自調(diào)試、調(diào)整出現(xiàn)1次處罰500元。 3、 機械手禁區(qū)嚴禁入內(nèi)，機械正常操作中人員入內(nèi)處罰1000元。每天交接班前后必須組織1次可視化檢查、禁區(qū)內(nèi)帶停機后檢查、清潔、清掃1次。如地面漏撒料現(xiàn)象、傳輸送物料置留、托盤孔內(nèi)物料未清理使用、1次處罰1000元。兩個車間有組長負責、班長檢點，管理人員失職1次負重責。 4、 機械手整體設(shè)備、保養(yǎng)清潔、每周執(zhí)行2-3次。清潔過程光電傳感禁止亂動、損壞一個罰款500元。主任負責監(jiān)督檢查、統(tǒng)計員記錄使用清潔

33、情況填報24小時運行記錄表漏報1次罰款50元。。 5、 機械手使用托盤前必須做一次清理整潔，對未清潔、或托盤不規(guī)則、有破損的禁止使用的。對碼垛人員使用一個罰款50元。 6、 叉車工、操作員工、維修工、故意失誤、機械幢擊、撬壓、護龍損壞、拆卸、違規(guī)作業(yè)處罰2000-5000元。 7、 生產(chǎn)過程料頭、料尾使用原料袋禁止使用機械手，輸送帶直接碼垛。生產(chǎn)母料使用原料袋破損禁止使用，原料包裝袋必須折邊整齊。不折邊、破損袋使用一袋對包裝區(qū)員工處罰50元。 8、 標準袋使用過程中封包員工必須跟進機械手操作流速執(zhí)行控制包裝封包流量，故意推進流量、成品袋擁擠、造成機械手超負荷運行現(xiàn)象處罰包裝區(qū)員工處罰100元。 生產(chǎn)中心2015年5月15日