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本 科 畢 業(yè) 論 文（設(shè) 計(jì)）
題目： 水果分選機(jī)構(gòu)果盤(pán)的設(shè)計(jì)
學(xué) 院：
姓 名：
學(xué) 號(hào)：
專(zhuān) 業(yè)：
班 級(jí)：
指導(dǎo)教師
年 五 月
17
-
目錄
目錄 I
摘 要 II
1. 緒論 1
1.1 選題原因 1
1.2 國(guó)內(nèi)外水果機(jī)械發(fā)展概況 1
1.3 國(guó)內(nèi)水果機(jī)械化未來(lái)發(fā)展方向 2
1.4 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的水果分選機(jī)主要類(lèi)型 2
2 果杯的設(shè)計(jì) 3
2.1 整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3
2.2 工作原理及優(yōu)缺點(diǎn) 3
2.3 打桿 3
2.4 感應(yīng)片 4
3 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 5
3.1 步進(jìn)電機(jī) 5
3.1.1 工作原理 5
3.1.2 步進(jìn)電機(jī)種類(lèi) 5
3.1.3 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)術(shù)語(yǔ) 7
3.2.1 FYQM415A步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器介紹 7
4 單片機(jī) 10
4.1 單片機(jī)結(jié)構(gòu) 10
4.2 單片機(jī)引腳功能 10
4.3 單片機(jī)復(fù)位電路 11
4.4 晶振電路 12
5 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
5.1 主電路設(shè)計(jì) 13
5.2 程序的設(shè)計(jì) 14
參考文獻(xiàn) 16
致謝 17
摘 要
近年來(lái)，隨著農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展和人民生活水平的提高，國(guó)內(nèi)外水果品種越來(lái)越多，人們對(duì)水果品質(zhì)有了更高的要求。為了提高水果種類(lèi)分選的質(zhì)量和出品的種類(lèi)，需要進(jìn)行對(duì)水果的分選。本文分析了研究和發(fā)展國(guó)內(nèi)外的中國(guó)水果分選機(jī)，展望未來(lái)，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種新的水果杯水果分選機(jī)構(gòu)類(lèi)型，該水果分選機(jī)果杯是由一個(gè)果杯，和僅盛放水果的果盤(pán)不同，它由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)以及一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和果杯構(gòu)成。采用的是步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力，由單片機(jī)檢測(cè)信號(hào)并發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而達(dá)到分選水果的目的。其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，易于維護(hù)，提高生產(chǎn)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，加快果實(shí)機(jī)械化的步伐，為大型水果實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化的前提
關(guān)鍵詞：果杯；步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；單片機(jī)
Abstract
In recent years,?with the development of?agricultural science and technologyand?the improvement of people's living standard,?more and more?domestic and foreign?varieties of fruit,?people have higher requirements?on the?quality of fruits.?In order to?improve the quality of?fruit?species?species?sorting?and produced,?the need for?separation?of fruit.?This paper?analyzed the?research and?development at home and abroad?Chinese?fruit?sorting?machine,?looking to the future,?we designed a new?type?of fruit?cup of fruit?sorting mechanism,the?fruit sorting?machine?fruit cup?is composed of a?fruit cup,?different?and?onlycontaining the fruit?compote,?it consists of a?step motor and?a?step?motor drive and?fruit?cup.?Using the?stepping?motor to provide power,?sent by the?SCMdetects the signal and?to the stepper motor driver?to control the stepper?motor,so as to achieve?the purpose of?sorting?fruit.?It?has the advantages of simple structure,?convenient operation,?easy maintenance,?improve production efficiency,?reduce labor intensity,?reduce production costs,?speed up the?pace of?fruit?mechanization,?is the premise?to realize modernization?of large?fruit.
Key words : fruit cup；stepper motor；stepper motor drives；single-chip microcomputer
目錄
目錄 I
摘 要 II
1. 緒論 1
1.1 選題原因 1
1.2 國(guó)內(nèi)外水果機(jī)械發(fā)展概況 1
1.3 國(guó)內(nèi)水果機(jī)械化未來(lái)發(fā)展方向 2
1.4 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的水果分選機(jī)主要類(lèi)型 2
2 果杯的設(shè)計(jì) 3
2.1 整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3
2.2 工作原理及優(yōu)缺點(diǎn) 3
2.3 打桿 3
2.4 感應(yīng)片 4
3 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 5
3.1 步進(jìn)電機(jī) 5
3.1.1 工作原理 5
3.1.2 步進(jìn)電機(jī)種類(lèi) 5
3.1.3 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)術(shù)語(yǔ) 7
3.2.1 FYQM415A步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器介紹 7
4 單片機(jī) 10
4.1 單片機(jī)結(jié)構(gòu) 10
4.2 單片機(jī)引腳功能 10
4.3 單片機(jī)復(fù)位電路 11
4.4 晶振電路 12
5 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 13
5.1 主電路設(shè)計(jì) 13
5.2 程序的設(shè)計(jì) 14
參考文獻(xiàn) 16
致謝 17
摘 要
近年來(lái)，隨著農(nóng)業(yè)科技的發(fā)展和人民生活水平的提高，國(guó)內(nèi)外水果品種越來(lái)越多，人們對(duì)水果品質(zhì)有了更高的要求。為了提高水果種類(lèi)分選的質(zhì)量和出品的種類(lèi)，需要進(jìn)行對(duì)水果的分選。本文分析了研究和發(fā)展國(guó)內(nèi)外的中國(guó)水果分選機(jī)，展望未來(lái)，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種新的水果杯水果分選機(jī)構(gòu)類(lèi)型，該水果分選機(jī)果杯是由一個(gè)果杯，和僅盛放水果的果盤(pán)不同，它由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)以及一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和果杯構(gòu)成。采用的是步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力，由單片機(jī)檢測(cè)信號(hào)并發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而達(dá)到分選水果的目的。其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，易于維護(hù)，提高生產(chǎn)效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，加快果實(shí)機(jī)械化的步伐，為大型水果實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化的前提
關(guān)鍵詞：果杯；步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；單片機(jī)
Abstract
In recent years,?with the development of?agricultural science and technologyand?the improvement of people's living standard,?more and more?domestic and foreign?varieties of fruit,?people have higher requirements?on the?quality of fruits.?In order to?improve the quality of?fruit?species?species?sorting?and produced,?the need for?separation?of fruit.?This paper?analyzed the?research and?development at home and abroad?Chinese?fruit?sorting?machine,?looking to the future,?we designed a new?type?of fruit?cup of fruit?sorting mechanism,the?fruit sorting?machine?fruit cup?is composed of a?fruit cup,?different?and?onlycontaining the fruit?compote,?it consists of a?step motor and?a?step?motor drive and?fruit?cup.?Using the?stepping?motor to provide power,?sent by the?SCMdetects the signal and?to the stepper motor driver?to control the stepper?motor,so as to achieve?the purpose of?sorting?fruit.?It?has the advantages of simple structure,?convenient operation,?easy maintenance,?improve production efficiency,?reduce labor intensity,?reduce production costs,?speed up the?pace of?fruit?mechanization,?is the premise?to realize modernization?of large?fruit.
Key words : fruit cup；stepper motor；stepper motor drives；single-chip microcomputer
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1. 緒論
1.1 選題原因
近年來(lái)，隨著農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)和人民生活水平的日益進(jìn)步，越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)和國(guó)外的水果品種，人們追求更高質(zhì)量的水果。為了提高水果種類(lèi)分選的質(zhì)量和出品的種類(lèi)，需要進(jìn)行對(duì)水果的分選。目前的水果分選機(jī)大多結(jié)構(gòu)比較繁雜，大都以大型生產(chǎn)線(xiàn)為主，生產(chǎn)成本較高，分選率也比較低。因此有必要要生產(chǎn)成本低，操作方便，適用于中小型企業(yè)和水果種植戶(hù)地使用的一種水果分選的裝置。
當(dāng)前，我國(guó)擁有先進(jìn)的水果分選機(jī)的公司很少，大企業(yè)的生產(chǎn)線(xiàn)也緊緊是尺寸和質(zhì)量的分離，相對(duì)比較落后。所以，市場(chǎng)上銷(xiāo)售的水果大多是依賴(lài)機(jī)器組合人工的方法完成分選的。人工分選的重要弊端是：工作量大，工作效率低，且本錢(qián)相對(duì)較大，水果分選難以實(shí)現(xiàn)速度快，準(zhǔn)確，無(wú)傷害。截止前為止，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有不少專(zhuān)家學(xué)者及科研人員在此領(lǐng)域取得了重大的進(jìn)展。根據(jù)不同水果的指標(biāo)，水果分選機(jī)可分為：尺寸分選機(jī)，品種分選機(jī)，重量分選機(jī)，外觀(guān)質(zhì)量和內(nèi)在質(zhì)量分選機(jī)。
水果分選不僅是水果投入流通領(lǐng)域的一個(gè)緊要所在，而且直接關(guān)系到水果出產(chǎn)的效果。在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展的當(dāng)下，他地出售，大眾農(nóng)產(chǎn)品貿(mào)易和農(nóng)產(chǎn)品國(guó)際貿(mào)易等均離不開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)化。我國(guó)是水果生產(chǎn)國(guó)家，大多數(shù)是農(nóng)村集體和農(nóng)民個(gè)人，質(zhì)量差別很大，和采摘的作用過(guò)程，帶來(lái)一定程度上的難度的水果分選。因此，研發(fā)水果采摘后的自動(dòng)處理設(shè)備，對(duì)水果機(jī)械化意義深遠(yuǎn)。
1.2 國(guó)內(nèi)外水果機(jī)械發(fā)展概況
我過(guò)是世界水果生產(chǎn)消費(fèi)大國(guó)，但還不是水果加工強(qiáng)國(guó)。果實(shí)品質(zhì)難以充分滿(mǎn)足消費(fèi)者的需求，水果市場(chǎng)也主要在是在國(guó)內(nèi)。我國(guó)已經(jīng)加入WTO，水果銷(xiāo)售在全球市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈。因此中國(guó)務(wù)必盡快提高水果分選水平，拉短與外國(guó)的差異。最近這么多年以來(lái)，國(guó)內(nèi)果實(shí)分選技術(shù)發(fā)展遲緩，是因?yàn)槲覈?guó)水果機(jī)械加工技術(shù)水平不高導(dǎo)致的。二十世紀(jì)六十年代年代之前，我國(guó)國(guó)內(nèi)幾乎很少食物機(jī)械產(chǎn)業(yè)，更別說(shuō)水果加工。水果主要以手工的形式出產(chǎn)，根本屬于古老的操縱形式。僅在少許沿海的大城市具備少量機(jī)械化的水果加工企業(yè)，但是全部設(shè)備幾乎全都是國(guó)外設(shè)備。在20世紀(jì)50-70年代，水果加工機(jī)械行業(yè)取得了很大的發(fā)展。全國(guó)各地修建了大量的水果加工廠(chǎng)。但這樣還是沒(méi)有從根本上扭轉(zhuǎn)水果加工落伍的情況，這些加企業(yè)仍然屬于半機(jī)械半手工的加工方式。到了二十世紀(jì)八十年代之后，水果工業(yè)進(jìn)步飛快，這是因?yàn)榘耸甏蟾母镩_(kāi)放。由于外資的引入，有許多外商獨(dú)資合資企業(yè)的外國(guó)水果加企業(yè)進(jìn)入中國(guó)。這些工廠(chǎng)在將先進(jìn)的水果生產(chǎn)技術(shù)引進(jìn)海內(nèi)的時(shí)候，也將大量的水果機(jī)器引入海內(nèi)。經(jīng)過(guò)吸取國(guó)外先進(jìn)的水果機(jī)械技能，使我國(guó)水果機(jī)械發(fā)展的程度的到了很大的進(jìn)步。到了20世紀(jì)90年代之后，又迎來(lái)了新一輪的技術(shù)改造項(xiàng)目。經(jīng)過(guò)兩輪的偉大的技術(shù)水平改造，使得我國(guó)科學(xué)成果產(chǎn)業(yè)得到提升，配套產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為一個(gè)重要的工業(yè)機(jī)械。
1.3 國(guó)內(nèi)水果機(jī)械化未來(lái)發(fā)展方向
在第二十一世紀(jì)，我們的國(guó)家將達(dá)到水果生產(chǎn)和加工機(jī)械，以滿(mǎn)足水果生產(chǎn)規(guī)模，需要產(chǎn)業(yè)化，多樣化的產(chǎn)品，水果和無(wú)公害果品質(zhì)量和其他要求。水果機(jī)器將集電、機(jī)、液于一體化，并且向智能化、自動(dòng)化的飛躍，擺脫古老的手工操作方法，提升水果出產(chǎn)的效率，減低人們的勞動(dòng)作強(qiáng)度，達(dá)到更經(jīng)濟(jì)、更有效益、更簡(jiǎn)單的目的。
1.4 國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的水果分選機(jī)主要類(lèi)型
現(xiàn)在分選機(jī)類(lèi)型的水果生產(chǎn)方式在我國(guó)的種類(lèi)繁多，大小不同。按照水果檢測(cè)的各個(gè)方面的不同，水果分選機(jī)大概可以分為大小分選機(jī)、重量分選機(jī)、外觀(guān)品質(zhì)分選機(jī)和內(nèi)部品質(zhì)分選機(jī)。
2 果杯的設(shè)計(jì)
2.1 整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
果杯的組成結(jié)構(gòu)主要有托輪、支架、撐桿以及連桿組成，果杯的大小主要根據(jù)水果的大小來(lái)確定，本文的設(shè)計(jì)主要針對(duì)的是贛南臍橙的大小來(lái)設(shè)計(jì)果杯的大小尺寸的。具體結(jié)構(gòu)圖如圖2-1
圖2-1 果杯結(jié)構(gòu)三維造型圖
2.2 工作原理及優(yōu)缺點(diǎn)
工作原理：水果從卸料口掉到果盤(pán)的托輪上，由于托輪是圓形設(shè)計(jì)，水果滾動(dòng)至撐桿上，傳動(dòng)鏈將果盤(pán)帶至信號(hào)采集區(qū)，采集到符合要求的信號(hào)后便將信號(hào)傳送給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)打桿轉(zhuǎn)動(dòng)一圈將撐桿挑起水果便自動(dòng)分選出來(lái)。
優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造安裝容易、對(duì)物料減少了傷害、工作平穩(wěn)不存在不平穩(wěn)的現(xiàn)象、提高了分選的效率、大大降低了工作強(qiáng)度。
缺點(diǎn)：受到水果大小的局限性。
2.3 打桿
打桿是將步進(jìn)電機(jī)輸出的動(dòng)力傳到果杯上帶動(dòng)果杯撐桿運(yùn)動(dòng)的一格部件，底部設(shè)計(jì)略寬于其他地方主要是為了防止打偏而沒(méi)有起到將水果卸下的分選結(jié)果，且底部中心設(shè)計(jì)一個(gè)圓孔是為了減小空氣阻力，具體設(shè)計(jì)如圖2-2。
圖2-2 打桿三維造型圖
2.4 感應(yīng)片
當(dāng)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)打桿運(yùn)行將水果分選出來(lái)后可能不會(huì)回到原來(lái)的位置，這個(gè)時(shí)候感應(yīng)區(qū)沒(méi)有感應(yīng)到感應(yīng)片便會(huì)驅(qū)使電機(jī)運(yùn)行使感應(yīng)片回到感應(yīng)區(qū)，步進(jìn)電機(jī)便回到了工作之前的位子，感應(yīng)片三維造型圖如圖2-3所示
圖 2-3 感應(yīng)片三維造型圖
3 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器
3.1 步進(jìn)電機(jī)
步進(jìn)電機(jī)是把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為角位移或者線(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)原件。電機(jī)的速度，位置，僅由脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它將通過(guò)一個(gè)固定的角度方向驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，稱(chēng)為“步進(jìn)角”，它是由一固定點(diǎn)的操作步驟旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)如圖3-1.
圖3-1 步進(jìn)電機(jī)
3.1.1 工作原理
轉(zhuǎn)子電機(jī)通常是永久性的，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組，定子繞組產(chǎn)生的向量場(chǎng)。轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向和定子磁場(chǎng)方向。當(dāng)一個(gè)角度的矢量磁場(chǎng)繞組的定子。由轉(zhuǎn)子角和旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。只要一個(gè)電脈沖輸入，一個(gè)點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。脈沖的輸出的角位移與輸入成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。在序列改變電機(jī)的繞組。因此可以用它來(lái)掌握秩序，頻率和脈沖數(shù)，每相繞組的電機(jī)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.1.2 步進(jìn)電機(jī)種類(lèi)
根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理可以分為三大類(lèi)：永磁式步進(jìn)電機(jī)、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)和混合式步進(jìn)電。
（1） 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)
反應(yīng)式步進(jìn)齒型結(jié)構(gòu)的電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子，定子每極繞組，永磁體轉(zhuǎn)子。他的工作原理是給定子繞組通電之后，定子上的轉(zhuǎn)子永磁轉(zhuǎn)子的相互作用下的最小磁阻位置產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，繼續(xù)給各相繞組通電，轉(zhuǎn)子會(huì)不停的旋轉(zhuǎn)。應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)圖如圖3-2。
圖3-2 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)
（2） 永磁式步進(jìn)電機(jī)
轉(zhuǎn)子永磁步進(jìn)電機(jī)采用永磁材料而成，其工作原理是定子繞組通電時(shí)會(huì)產(chǎn)生勵(lì)磁磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子永磁體磁場(chǎng)和磁場(chǎng)由于扭矩的作用，轉(zhuǎn)子在該轉(zhuǎn)矩的作用下旋轉(zhuǎn)起來(lái)。不停地更換定子繞組通電的狀態(tài)，轉(zhuǎn)子便會(huì)不停的轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。永磁式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖如圖3-3。
圖3-3 永磁式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)
（3） 混合式步進(jìn)電機(jī)
混合式步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的構(gòu)造要比反應(yīng)式的更加繁雜，他的轉(zhuǎn)子有兩段鐵心構(gòu)成，在兩段鐵心的中心裝嵌的永磁體，所以轉(zhuǎn)子鐵心的一端為S極，另一端則為N極。混合式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)，它具有反應(yīng)式、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)。因此混合式步進(jìn)電機(jī)也可以被看作是一種反應(yīng)式，永磁式步進(jìn)電機(jī)共同構(gòu)成?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖如3-4
圖3-4 混合式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)
3.1.3 步進(jìn)電機(jī)技術(shù)術(shù)語(yǔ)
（1）相數(shù)：產(chǎn)生勵(lì)磁線(xiàn)圈的磁量 N。
（2）拍數(shù)：脈沖數(shù)的變化或?qū)щ姂B(tài)N需要表達(dá)的磁周期的執(zhí)行。
（3）步距角：對(duì)于一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子所轉(zhuǎn)過(guò)的角位移量用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)）。
（4）定位轉(zhuǎn)矩：機(jī)件在不連接電源狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子鎖定所需要的力矩。
（5）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜電流狀態(tài)下，電機(jī)不轉(zhuǎn)，鎖定電機(jī)軸扭矩。這是電機(jī)尺寸的標(biāo)準(zhǔn)衡量，與已無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電源。
（6）步距角精度：每一步角的實(shí)際值和步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)誤差的理論值。用表達(dá)式來(lái)表示：誤差/步距角*100%。
3.2.1 FYQM415A步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器介紹
Fymq415a細(xì)分兩相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，使用18-36v直流電源，小于35?~1.5A的直徑42毫米的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)電流。目前DSP Loop細(xì)分驅(qū)動(dòng)交流伺服驅(qū)動(dòng)控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，低速運(yùn)行非常流暢，幾乎無(wú)振動(dòng)和噪聲。高轉(zhuǎn)速時(shí)轉(zhuǎn)矩顯著高于其他兩階段的驅(qū)動(dòng)，定位精度高。如圖3-6
圖3-6 FYQM415A驅(qū)動(dòng)器
3.2.2.1 驅(qū)動(dòng)器功能
微步細(xì)分?jǐn)?shù)：由sw4-sw6三個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)置驅(qū)動(dòng)器微步細(xì)分的數(shù)量數(shù)，共有7檔微步細(xì)分?jǐn)?shù)。用戶(hù)在設(shè)定細(xì)分時(shí)，應(yīng)停止驅(qū)動(dòng)操作。
輸出電流的設(shè)定：由sw1-sw3三個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器輸出電流的大小，它的輸出電流一共有7檔。
信號(hào)接口：PUL是連接控制脈沖信號(hào)的端口；DIR是連接方向信號(hào)端的端口；OPTO是連接公共端口（Vcc）。
電機(jī)接口：A+和A-連接步進(jìn)電機(jī)A相繞組的正端和負(fù)端；B+和B-連接步進(jìn)電機(jī)B想繞組的正端和負(fù)端。當(dāng)A、B兩相繞組相互調(diào)換的時(shí)候，可以使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)。
電源接口：直流電源，電壓范圍的建議24-36vdc，功率大于50W
指示燈：驅(qū)動(dòng)器上面裝有紅綠兩個(gè)指示燈。綠色的燈是電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接上電后綠色指示燈一直亮；紅色的燈是故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)電壓過(guò)大，過(guò)流電流過(guò)大等問(wèn)題時(shí)，紅色的燈一直亮。當(dāng)故障被排除后，紅燈滅。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器存在問(wèn)題時(shí)，唯有從頭接上電源和重新使能才能解除故障。
3.2.2.2 參數(shù)設(shè)定
Fyqm415a驅(qū)動(dòng)器選用八位撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定動(dòng)態(tài)電流、細(xì)分精度。詳細(xì)描述見(jiàn)表3-1、3-2
工作電流設(shè)定：sw1-sw3；微步細(xì)分設(shè)定：sw4-sw6。
表3-1 工作電流設(shè)定
輸出平均電流
SW1
SW2
SW3
0.21A
off
on
on
0.42A
on
off
on
0.63A
off
off
on
0.84A
on
on
off
1.05A
off
on
off
1.26A
on
off
off
1.50A
off
off
off
表3-2 微步細(xì)分設(shè)定
步數(shù)/r
SW4
SW5
SW6
200
on
on
on
400
off
on
on
800
on
off
on
1600
off
off
on
3200
on
on
off
6400
off
on
off
12800
off
off
4 單片機(jī)
單片微型計(jì)算機(jī)通常簡(jiǎn)稱(chēng)為單片機(jī)，它不是一個(gè)邏輯功能的芯片完成，而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上面去。單片機(jī)由控制器、運(yùn)算器、輸入輸出設(shè)備、存儲(chǔ)器構(gòu)成，相當(dāng)于一個(gè)微型的計(jì)算機(jī)，和計(jì)算機(jī)對(duì)比，單片機(jī)缺乏了外圍設(shè)備等其他部件。概括的講：一塊芯片就成了一臺(tái)。它具有重量輕體積小，廉價(jià)，為應(yīng)用，開(kāi)發(fā)和學(xué)習(xí)提供了便利條件。同時(shí)，了解計(jì)算機(jī)原理和結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)使用單片機(jī)是一個(gè)非常好的方式。
4.1 單片機(jī)結(jié)構(gòu)
圖4-1為單片機(jī)的構(gòu)造框圖，從圖中能夠看出在一個(gè)芯片上集成了一個(gè)微型計(jì)算機(jī)的主要部件。
（1）8位中央處理器（CPU）（2）時(shí)鐘電路 （3）64KB擴(kuò)展總線(xiàn)控制電路（4）4KB程序儲(chǔ)存器（5）128B數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（6）2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器（7）4個(gè)并行I/O口（8）1個(gè)全雙工串行I/O口（9）中斷系統(tǒng)，包括5個(gè)中斷電源，2個(gè)優(yōu)先級(jí)別
圖4-1 單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)款圖
4.2 單片機(jī)引腳功能
STC89C52單片機(jī)引腳圖4-2
圖4-2 引腳圖
1~8腳: 通用I/O接口p1.0~p1.7；
9腳: rst復(fù)位鍵
10 .11腳:RXD串口輸入 TXD串口輸出
12~19:I/O p3端口口(12,13腳 INT0中止0?? INT1中止1)
14,15 : 計(jì)數(shù)脈沖T0 T1
16,17: WR寫(xiě)控制 RD讀控制輸出端
18,19: 晶振諧振器 20 地線(xiàn)??
21~28 p2 接口高8位地址總線(xiàn)
29: psen 片外rom選通端?? 單片機(jī)對(duì)片外rom操縱時(shí) 29腳(psen)輸出低電平
30:ALE/PROG 地址鎖存器
31:EA rom取指令控制器 高電平片內(nèi)取 低電平片外取
32~39:p0.7~p0.0(此端口的順序和其它I/O端口存在區(qū)別， 和引腳號(hào)的排列順序相反)
40:電源+5V
4.3 單片機(jī)復(fù)位電路
在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中，有時(shí)可能需要重置系統(tǒng)，為了避免系統(tǒng)經(jīng)常性的由于開(kāi)關(guān)閉合的損壞，進(jìn)行了手動(dòng)復(fù)位電路的設(shè)計(jì)。如圖4-3所示。對(duì)于這類(lèi)電路的設(shè)計(jì)，在整個(gè)系統(tǒng)的工作過(guò)程當(dāng)中需求復(fù)位時(shí)，只要讓開(kāi)關(guān)關(guān)閉，在RST端便會(huì)出現(xiàn)相當(dāng)時(shí)段的高電平信號(hào)，從而使單片機(jī)達(dá)到復(fù)位的目的。
圖 4-3 復(fù)位電路
4.4 晶振電路
單片機(jī)必需在時(shí)鐘的啟動(dòng)下才可以進(jìn)行正常的運(yùn)行，單片機(jī)里面都有一個(gè)時(shí)鐘振蕩電路，只需要外接振源，便可以產(chǎn)生穩(wěn)定頻率的時(shí)鐘信號(hào)發(fā)送到單片機(jī)的里面的各個(gè)單位，決定單片機(jī)的工作速度。如圖4-4是內(nèi)部時(shí)鐘電路的電路圖。
圖4-4 晶振電路
5 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
本文的設(shè)計(jì)選用STC89C52單片機(jī)，F(xiàn)YQ415A步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以及兩相混合式步進(jìn)電機(jī)來(lái)帶動(dòng)水果分選機(jī)果盤(pán)的運(yùn)行來(lái)達(dá)到水果分選的目的。如圖5-1水果分選果盤(pán)的三維造型圖。
圖 5-1 水果分選果盤(pán)三維造型圖
5.1 主電路設(shè)計(jì)
主電路的功能是完成水果果杯運(yùn)行到某一位置時(shí)將水果分選出來(lái)，電路圖如圖5-2所示。顯示部分用P10接到LED顯示燈處以顯示電路的運(yùn)行情況。P14接脈沖信號(hào)端以便將信號(hào)傳給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。X1、X2連接晶振電路，RESET連接的是復(fù)位電路。P03端接PUL控制脈沖信號(hào)端以便控制脈沖信號(hào)，P04接DIR方向信號(hào)端以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。P07接ENA使能端控制信號(hào)的輸入輸出。其電路接線(xiàn)圖如圖5-2所示。
圖 5-2 主電路接線(xiàn)圖
5.2 程序的設(shè)計(jì)
驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)將水果分選出來(lái)的程序設(shè)計(jì)如下：
///////////////////步進(jìn)電機(jī)調(diào)試程序/////////////////
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/********************************************************
控制位定義
********************************************************/
#define xifen 200
sbit shi_neng=P0^7; // 使能控制位
sbit fang_xiang=P0^4;// 旋轉(zhuǎn)方向控制位
sbit mai_chong=P0^3; // 脈沖控制位
sbit button=P1^4;
/********************************************************
延時(shí)函數(shù)
********************************************************/
void delay(uint i)//延時(shí)函數(shù)
{
uchar j,k;
for(j=0;j
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