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1、物流機(jī)器人設(shè)計(jì) 物流機(jī)器人概述 隨著素質(zhì)教育的越來(lái)越被重視,很多學(xué)校都 把制作智能小車作為首選課題,智能小車生動(dòng)有 趣還牽涉到機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子基礎(chǔ)、傳感器原理、 自動(dòng)控制甚至單片機(jī)編程等諸多學(xué)科知識(shí),學(xué)生 通過(guò)動(dòng)手實(shí)踐能大大提高解決實(shí)際問(wèn)題的能力, 而且智能小車還是一個(gè)很好的硬件平臺(tái),只要增 加一些控制電路就能完成循跡小車。在組裝過(guò)程 中我們不但能熟悉機(jī)械原理還能逐步學(xué)習(xí)到:光 電傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等相關(guān)電子知識(shí)。 分工情況 1:主要負(fù)責(zé)硬件電路以及最小系統(tǒng)的制作 2:主要負(fù)責(zé)直流電機(jī)的資料查詢 3:主要負(fù)責(zé)光電式傳感器的資料查詢 4:主要負(fù)責(zé)軟件程序的編寫 5:主要負(fù)責(zé)總體規(guī)劃及總結(jié)本次實(shí)訓(xùn)
2、課 L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298是 SGS公司的產(chǎn)品,比 較常見(jiàn)的是 15腳 Multiwatt封裝的 L298N, 內(nèi)部同樣包含 4通道邏輯 驅(qū)動(dòng)電路??梢苑奖愕尿?qū) 動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。 L298N可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯 電平信號(hào) VSS, VSS可接 4.57V電壓。 4腳 VS接電 源電壓, VS電壓范圍 VIH 為 +2.546V。輸出電流可 達(dá) 2.5A, 可驅(qū)動(dòng)電感電 感性負(fù)載 .1腳和 15腳下管 的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以 便接入電流采樣電阻,形 成電流傳感信號(hào)。 L298可驅(qū)動(dòng) 2個(gè)電動(dòng)機(jī), OUT1, OUT2和 OUT3, OUT4之間可分別 接電動(dòng)機(jī)。 5,7,10,12腳接
3、輸入控制電平, 控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 EnA,EnB接 控制勢(shì)能端,控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 直流電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行方程: CeN Rala 其中: 為電機(jī)每極磁通量; Ce為電動(dòng)勢(shì)常數(shù); N為電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù); La為電樞電流; Ra電樞回路電阻。 L298驅(qū)動(dòng)電路 L7805三端穩(wěn)壓器 用三端穩(wěn)壓 L7805 來(lái)組成穩(wěn)壓電源所 需的外圍元件極少, L7805電路內(nèi)部還有 過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整 管的保護(hù)電路, L7805使用起來(lái)可靠、 方便,而且價(jià)格便 宜。 L7805散熱片總是 和最低電位的第 腳相連。這樣在 L7805中,散熱片和 地相連接,而在 l7805中,散熱片卻 和輸入端相連接。 74HC04反相器 74H
4、C04是一款高速 CMOS器件, 74HC04引腳兼容低功耗肖特基 TTL( LSTTL)系列。 74HC04遵循 JEDEC標(biāo)準(zhǔn) no.7A。 74HC04功能: 6路反相緩沖器。 74HC04 特性: 兼容 JEDEC標(biāo)準(zhǔn) no.8-1A ESD保護(hù) : HBM EIA/JESD22-A114-A超過(guò) 2000 V MM EIA/JESD22-A115-A超過(guò) 200 V 溫度范圍 : -40 +85 -40 +125 直流電機(jī) 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn): 直流電機(jī)與交流電機(jī)比較,最 大的優(yōu)點(diǎn)就是直流電機(jī)可以實(shí)現(xiàn) “平滑而經(jīng)濟(jì)的調(diào)速”;直流電 機(jī)的調(diào)速不需要其它設(shè)備的配合, 可通過(guò)改變輸入的電壓
5、 /電流,或 者勵(lì)磁電壓 /電流來(lái)調(diào)速 ,普遍用 法也是通過(guò)晶閘管 PWM功能。交流 永磁同步的調(diào)速是靠改變頻率來(lái) 實(shí)現(xiàn)的,需要變頻器。直流電機(jī) 雖不需要其它的設(shè)備來(lái)幫助調(diào)速, 但自身的結(jié)構(gòu)復(fù)雜,制造成本高; 在大功率可控晶閘管大批量使用 之前,直流電動(dòng)機(jī)用于大多的調(diào) 速場(chǎng)合。 直流電機(jī) 直流電機(jī)的調(diào)速方案方式: 1、改變電樞 (轉(zhuǎn)子)電壓; 2、改變激磁繞組電壓; 3、 改變電樞回路電阻。 直流電機(jī)分類: 1、永磁直流電機(jī) 2、勵(lì)磁直流電機(jī)。 勵(lì)磁方式又可分為串勵(lì)和它勵(lì);永磁電機(jī)的定子是不 需要再通入電流的,勵(lì)磁電機(jī)的定子要通入勵(lì)磁電流,直 流電動(dòng)機(jī)的性能與它的勵(lì)磁方式密切相關(guān),通常直流電動(dòng)
6、 機(jī)的勵(lì)磁方式有 4種:直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)、直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī)、 直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)和直流復(fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)。 直流電機(jī) 直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速: 直流電機(jī)的磁場(chǎng)可以看做恒定磁場(chǎng),那么在 轉(zhuǎn)子上面所繞制的線匝就是轉(zhuǎn)速的一個(gè)因素,在 磁場(chǎng)中接通直流電流的導(dǎo)線根據(jù)電流方向的不同 受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小 的不同產(chǎn)生的推力也不同,推力的大小和負(fù)載的 阻尼就形成影響轉(zhuǎn)速的又一個(gè)因素。分析起來(lái)影 響直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的因素如下: 1、磁場(chǎng)強(qiáng)度。 2、轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)。 3、轉(zhuǎn)子電流強(qiáng)度。 4、負(fù)載阻尼強(qiáng)度。 光電式傳感器 光電式傳感器 photoelectric transducer,基于光電效應(yīng)的傳感器, 在受到可見(jiàn)光照
7、射后即產(chǎn)生光電效應(yīng), 將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。它除能測(cè) 量光強(qiáng)之外,還能利用光線的透射、遮 擋、反射、干涉等測(cè)量多種物理量,如 尺寸、位移、速度、溫度等,因而是一 種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。光電測(cè) 量時(shí)不與被測(cè)對(duì)象直接接觸 ,光束的質(zhì) 量又近似為零 ,在測(cè)量中不存在摩擦和 對(duì)被測(cè)對(duì)象幾乎不施加壓力。因此在許 多應(yīng)用場(chǎng)合,光電式傳感器比其他傳感 器有明顯的優(yōu)越性。其缺點(diǎn)是在某些應(yīng) 用方面,光學(xué)器件和電子器件價(jià)格較貴, 并且對(duì)測(cè)量的環(huán)境條件要求較高。 光電式傳感器 光電式傳感器的分類: 基于外光電效應(yīng)的光電敏感器件有光電管和光電倍增 管?;诠怆妼?dǎo)效應(yīng)的有光敏電阻。基于勢(shì)壘效應(yīng)的有光 電二極管
8、和光電三極管 (見(jiàn)半導(dǎo)體光敏元件 )?;趥?cè)向光 電效應(yīng)的有反轉(zhuǎn)光敏二極管。光電式傳感器還可按信號(hào)形 式分為模擬式光電傳感器 (見(jiàn)位移傳感器 )和數(shù)字式光電傳 感器(見(jiàn)轉(zhuǎn)速傳感器、光柵式傳感器、數(shù)字式傳感器)。 光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等。 光電式傳感器的構(gòu)成 :光源、光學(xué)通路、光電元件。 光電式傳感器的特點(diǎn):非接觸、響應(yīng)快、性能可靠。 光電式傳感器的應(yīng)用 : 1、光量變化的非電量; 2、能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。 物流機(jī)器人程序 #include #include sbit P0_6 =P06; /* L298的 ENA */ sbit P0_2 =P02; /* L2
9、98的 Int 1 */ sbit P0_7 =P07; /* L298的 ENB */ sbit P0_3 =P03; /* L298的 Int 3 */ void time0 (void) interrupt 1 using 2 P0_6=!P0_6; P0_7=!P0_7; TH0=-(65536/256); TL0=-(65536%256); void main() /*初始化 */ P0_2=1; P0_3=1; TMOD=0 x01; P0_7=1; P0_6=1; TH0=-(65536/256); TL0=-(65536%256); ET0=1; EA=1; TR0=1; do while(!TF0); 物流機(jī)器人總結(jié) 通過(guò)這次的實(shí)訓(xùn)課,我們遇到很多問(wèn)題,比 如:最小系統(tǒng)的焊接、程序的調(diào)試等。經(jīng)過(guò)幾天 的努力以及老師、同學(xué)的幫助,把問(wèn)題一一解決 了,實(shí)訓(xùn)課讓我們過(guò)的很充實(shí),也培養(yǎng)了我們的 團(tuán)隊(duì)合作精神。 通過(guò)設(shè)計(jì)制作過(guò)程,讓我們把所學(xué)的專業(yè)知 識(shí)應(yīng)用到產(chǎn)品的設(shè)計(jì)及制作中,學(xué)以致用并加強(qiáng) 團(tuán)隊(duì)合作精神,互相促進(jìn)、互相學(xué)習(xí),人人都有 收獲和提高。在今后的學(xué)習(xí)中,我們將培養(yǎng)和激 發(fā)學(xué)習(xí)的興趣,為未來(lái)的工作打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。