工業(yè)機(jī)器人工作站.ppt

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1、 第一節(jié) 概述 第二節(jié) 工業(yè)機(jī)器人 第三節(jié) 工裝夾具與變位機(jī) 第四節(jié) 工作站的氣控系統(tǒng) 第五節(jié) 工作站的電氣控制原理 第六節(jié) 工業(yè)機(jī)器人示教 第五章 工業(yè)機(jī)器人工作站 工業(yè)機(jī)器人工作站： 進(jìn)行簡(jiǎn)單作業(yè)，且使用一臺(tái)或兩 臺(tái)機(jī)器人的生產(chǎn)體系。 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線： 進(jìn)行工序內(nèi)容多的復(fù)雜作業(yè)，使 用了兩臺(tái)以上機(jī)器人的生產(chǎn)體系。 第一節(jié) 概述 以一個(gè)摩托車(chē)車(chē)架焊接 工作站為例 一 、 焊接對(duì)象 由十個(gè)散件焊接成 摩托車(chē)車(chē)架 圖5- 2 車(chē) 架 焊 縫 標(biāo) 識(shí) 圖 二 、 工作站的劃分 劃分結(jié)果： 主管焊 第一工作站 預(yù)點(diǎn)焊 第二工作站 完成焊 車(chē)架焊 第三工作站 預(yù)點(diǎn)焊 第四工作站 完成焊 僅介紹第一工

2、作站 劃分原因 ： 散件夾緊機(jī)構(gòu)不能干涉 便于焊槍作業(yè) 焊接時(shí)間與輔助時(shí)間之 和應(yīng)滿(mǎn)足年生產(chǎn)量要求 圖 5-4 摩托車(chē)車(chē)架焊接生產(chǎn)線總體布局圖 組成： 機(jī)器人；機(jī)器人控制系統(tǒng)；變位機(jī)；夾具體；未端執(zhí) 行器；電焊機(jī)；輔助裝置； 氣動(dòng)系統(tǒng)等 。 1. 機(jī)器人 選型因素： 驅(qū)動(dòng)方式 傳動(dòng)形式 自由度數(shù) 結(jié) 構(gòu) 可搬重量 工作空間 按具體作業(yè)要求選 本例選垂直關(guān)節(jié)型六自由 度機(jī)器人 。 2. 變位機(jī) （ 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì) ） 運(yùn)動(dòng)數(shù)：決定于工件位置變化要求 傳動(dòng)類(lèi)型：電動(dòng) （ 普通 、 伺服 ） 、 氣動(dòng) 、 液動(dòng) 取決于工件精度 ， 作業(yè)精度 、 運(yùn)動(dòng)件大小 及與機(jī)器人 協(xié)調(diào)要求 。 結(jié)構(gòu)形式：與工作站布局

3、 ， 用戶(hù)要求 、 物流路線 、 生產(chǎn)綱領(lǐng) 、 工 件重量 、 占地空間等 。 外部軸數(shù)：控制系統(tǒng) ， 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)有關(guān) 。 3.未端執(zhí)行器 （ 手爪 ） （ 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì) ） 根據(jù)工件特點(diǎn) ， 作業(yè)要求及設(shè)計(jì) 焊槍?zhuān)?送絲機(jī)經(jīng)送絲管送焊絲 焊絲正極 、 工件負(fù)極 絲周?chē)栊员Ｗo(hù)氣體 冷卻水冷卻焊絲管 、 咀 。 4.其它 1） 夾具體； 2） 電焊機(jī)系統(tǒng)； 3） 輔助裝置； 4） 安全裝置 可稱(chēng)萬(wàn)能工具 （搬運(yùn)、裝配、弧焊、點(diǎn)焊、切割、研磨、噴涂等） 一、技術(shù)參數(shù)（見(jiàn)表 5 1） 主要參數(shù)： 可搬重量 工作空間 重復(fù)定位精度 各軸最大旋轉(zhuǎn)角度 各軸最大旋轉(zhuǎn)速度 各軸許用扭轉(zhuǎn)力矩 選型相關(guān)因素： 未端

4、執(zhí)行器重量 工件大小 作業(yè)條件 工作站布局 第二節(jié) 工業(yè)機(jī)器人 選型與其他設(shè)計(jì)： 布局設(shè)計(jì) 未端執(zhí)行器設(shè)計(jì) 夾具體設(shè)計(jì) 變位機(jī)設(shè)計(jì) 本例選： M K6SB型 選擇可搬重量因素： 末端執(zhí)行器凈重 末端執(zhí)行器重心偏移 機(jī)器人最大速度及慣 性 選擇工作空間因素： 滿(mǎn)足作業(yè)范圍要求 工件置于機(jī)器人的最佳作業(yè)位置 二 、 機(jī)器人的傳動(dòng)與結(jié)構(gòu) 傳動(dòng)示意： S 軸： D1R 1 腰旋轉(zhuǎn) 340 L 軸： D2R 2 下臂擺 240 U 軸： D3R 3 上臂擺 270 R 軸： D4R 4 上臂轉(zhuǎn) 360 B 軸： D5R 5 手腕擺 270 T 軸： D6R 6 手腕轉(zhuǎn) 400 基點(diǎn) P： R、 B、 T

5、軸中心線之交點(diǎn) P 減速器： R1， R2， R3 RV擺線針輪減速器 R4， R6諧波減速器 R5扁平型諧波減速器 形成機(jī)器人工作 空間 傳動(dòng)示意 工作空間 圖5- 9 六 自 由 度 機(jī) 器 人 的 傳 動(dòng) 和 外 觀 圖 圖 5-10 機(jī)器人 P點(diǎn)的工作空間示意圖 1.諧波減速器 （ 1） 基本構(gòu)件 內(nèi)齒剛輪 + 外齒柔輪 + 波發(fā)生器 （ 2） 傳動(dòng)關(guān)系 柔輪 Zg剛輪 Zb 波發(fā)生器長(zhǎng)軸處 ,柔 、 剛輪齒嚙合 短軸處 ， 柔 、 剛輪齒脫開(kāi)嚙合 柔輪齒圈任一點(diǎn)徑向 位移呈近似于余弦波 形變化 波發(fā)生器一周 柔 輪反向轉(zhuǎn) Z/Zg 周 (3) 扁平型諧波減速器 實(shí)質(zhì)： 兩級(jí)傳動(dòng) （

6、共用柔輪 、 波發(fā)生器 ） 傳動(dòng)比： 第一級(jí) Zb1,Zg1 ； 第二級(jí) Zb2,Zg2 取 Zg1=Zg2=Zb2 i = - (Zb1-Zg1)/Zg 特點(diǎn)： 大大縮短減速器軸向長(zhǎng)度 （ 4） 優(yōu)點(diǎn)： 傳動(dòng)比大； 傳動(dòng)平穩(wěn) 、 效率高 齒面磨損小 、 均勻； 精度高 、 回差??； 實(shí)現(xiàn)同軸傳動(dòng) 。 2.RV擺線針輪減速器 由一級(jí)行星輪系再串聯(lián)一級(jí)擺線針輪減速器而成 傳動(dòng)原理： 一個(gè)輸入軸齒輪帶動(dòng)周向分布的行星輪 ， 與行星輪聯(lián)接的偏心 軸帶動(dòng)兩個(gè)徑向?qū)χ玫?RV擺線齒輪 ， 在內(nèi)齒為園柱銷(xiāo)的固定殼體 上滾動(dòng) ， 其上的非圓柱銷(xiāo)軸帶動(dòng)盤(pán)式輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng) 。 傳動(dòng)比： 式中： Z1 小齒輪 Z2

7、行星輪 Z3 擺線輪 Z4 殼體 特點(diǎn)： 比諧波傳動(dòng)速比大 剛性大 ， GD2小 同軸傳動(dòng) 結(jié)構(gòu)緊湊 、 效率高 1 2 434 34 34 1 2 4 11 ZZZiZZZZ )Z(ZZZZ i 時(shí)當(dāng) 3.S軸結(jié)構(gòu) 電機(jī)減速器安裝在機(jī)器人 底座內(nèi)部 電機(jī)與減速器殼連成一體 ， 并與轉(zhuǎn)動(dòng)體連接 。 減速器輸出盤(pán)與底座連接 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) ， 由于輸出盤(pán) 不動(dòng) ， 迫使電機(jī)減速器帶 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng) 。 旋轉(zhuǎn)體與固定底座間用推 力向心交叉短園柱滾子軸 承 。 兩個(gè)極限開(kāi)關(guān)及死擋鐵限 制其極限位置 。 4.L軸和 U軸結(jié)構(gòu) 圖左側(cè)為 L軸電動(dòng)機(jī) 機(jī)器人下臂下端左側(cè)與減速器輸 出盤(pán)連接 右側(cè)固連的小軸通過(guò)軸

8、承支承在 U 軸連桿內(nèi) 減速器裝在旋轉(zhuǎn)體上 極限位置安裝極限擋塊 圖右側(cè)為 U軸電動(dòng)機(jī) 減速器輸出轉(zhuǎn)盤(pán)與連桿連接 下臂 、 上臂 、 拉桿和連桿構(gòu)成平 行四邊形機(jī)構(gòu) 鉸鏈中用園錐滾子軸承 用悶蓋調(diào)整軸承間隙 、 并密封 5.R軸結(jié)構(gòu) 上臂前段用兩圓錐滾子軸承支承于后段內(nèi)； 電機(jī)及減速器裝于后段內(nèi) ， 輸出轉(zhuǎn)盤(pán)與上臂前段連接； 調(diào)節(jié)螺母用來(lái)調(diào)整軸承間隙 。 6.B軸和 T軸結(jié)構(gòu) B軸： T軸電機(jī)裝于上臂前段內(nèi)部 手腕用一對(duì)園錐滾子軸承支承在上臂前部 B軸電機(jī) 錐齒輪 同步齒形帶 諧波減速器 手腕 錐齒輪軸和 B軸由向心球軸承支承 T軸： T軸電機(jī) 錐齒輪 同步齒形帶 錐齒輪 諧波減速器 手腕 手

9、腕軸由一對(duì)園錐滾子軸承支承在手腕體內(nèi) 手腕法蘭連接未端執(zhí)行器 第三節(jié) 工裝夾具與變位機(jī) 工裝夾具使工件準(zhǔn)確地重復(fù)定位 變位機(jī)具有較高的重復(fù)定位精度 一 、 工裝夾具 本例采用圖 5 24的夾具體形式 ， 便于預(yù)置散件 。 又便于整體取 出工件 。 預(yù)置散件順序： 放入 1 、 4 件 1 件： V平塊定位 ， 彈簧確定周向位置 4 件： U V型定位 放入 2 件 由 1 、 4 件及手動(dòng)活塞頂塊定位 放入 6 導(dǎo)缸前端磁鐵及手動(dòng)導(dǎo)桿定位 放入 5 件 下端平臺(tái)及 4 件定位 夾緊順序： 1下端定位缸動(dòng)作 1上端導(dǎo)桿定位缸夾緊 4 尾部定位缸夾緊 4二個(gè)旋轉(zhuǎn)夾緊缸夾緊 其余氣缸動(dòng)作夾緊 二、工

10、件位置變換機(jī) 用途：變換工件位置，使機(jī)器人焊槍位置最佳和避免焊 槍與工件及夾具干涉。 1.基本要求： 工件處于最佳位置； 滿(mǎn)足所有作業(yè)位置要求； （ 特例人工處理 ） 較高重復(fù)定位精度； 縮短機(jī)器人等待時(shí)間； 足夠強(qiáng)度和剛度； 導(dǎo)線及氣管不纏繞； 電源負(fù)極盡量靠近工件； 振動(dòng)大時(shí) ， 機(jī)器人與變位機(jī)底座連體 。 2.結(jié)構(gòu) 本例結(jié)構(gòu)，三軸雙支點(diǎn) 型 。 （ 1）總體 H型支架在轉(zhuǎn)臺(tái)上 可旋 轉(zhuǎn) 180 ，人機(jī)換位。 兩套雙支點(diǎn)支承兩套夾 具體。 H 型支架下方四個(gè)定 位氣缸支承定位。 （ 2）轉(zhuǎn)臺(tái) 交流伺服電機(jī)經(jīng)減 速器和一對(duì)外齒輪 帶動(dòng) H型支架轉(zhuǎn)動(dòng)。 0 、 180 位設(shè)兩 套位置開(kāi)關(guān)，超限

11、 開(kāi)關(guān)和死擋塊。 導(dǎo)線及氣管經(jīng)轉(zhuǎn)軸 中心孔引至 H支架 處。 底座內(nèi)裝柔性鏈?zhǔn)?管路保護(hù)套。 （ 3） 雙支點(diǎn)系統(tǒng) 夾具體裝在主 、 被動(dòng)側(cè)接手上； 主動(dòng)側(cè)交流伺服電機(jī)經(jīng) RV減速器驅(qū)動(dòng)夾具體； 主動(dòng)側(cè)極限位裝死擋鐵； 被動(dòng)側(cè)軸中空 ， 壓力氣體經(jīng)活接頭引入； 電源負(fù)極在彈簧作用下 ， 從軸頸引入； 轉(zhuǎn)軸前端裝導(dǎo)線收集盤(pán)； 被動(dòng)側(cè)裝兩個(gè)極限開(kāi)關(guān) 。 第四節(jié) 工作站的氣控系統(tǒng) 氣控工作原理 : 變位機(jī)定位鎖緊回路 手控閥 三聯(lián)件 A夾具板氣體匯流板 B夾具板氣體匯流板 手控閥關(guān)閉便于維修； 三聯(lián)件：濾除雜質(zhì) 、 水分 、 調(diào)定壓力 、 形成潤(rùn)滑油霧 ， 其 中壓力繼電器監(jiān)測(cè)系統(tǒng)壓力； 四定位缸由

12、一個(gè)換向閥控制； 兩個(gè)主管夾緊可同時(shí)動(dòng)作 ， 用一個(gè)換向閥； 安裝主彎管和角筋散件需手動(dòng)送入 ， 其閥中位機(jī)能可使兩 腔同時(shí)通大氣； 后四缸可同時(shí)動(dòng)作 ， 共用一閥； 各缸均用出口節(jié)流型調(diào)速閥； 各缸均用裝在缸筒外表面的磁性開(kāi)關(guān)檢位 。 多采用軟管及快插接頭； 導(dǎo)線 、 管路及元件需保護(hù) 。 氣控原理圖 圖 5-28 機(jī)器人工作站氣動(dòng)原理圖 第五節(jié) 工作站的電氣控制原理 用機(jī)器人控制柜為主控裝置 ， 利用機(jī)器人控制程 序 對(duì)工作站進(jìn)行控制 。 PLC控制與機(jī)器人控制協(xié)調(diào)控制 。 一 、 信號(hào)分析 每一運(yùn)動(dòng)自身位置的信號(hào) （ 起始點(diǎn) ） ， 可形成映象 （ I） SP：接近開(kāi)關(guān) 輸入信號(hào) SA：

13、手動(dòng)開(kāi)關(guān) 每一個(gè)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)指令及顯示 （ Q） 與機(jī)器人通訊 輸出信號(hào) 經(jīng)中間繼電器作用于驅(qū)動(dòng)元件 直接控制： 并行控制： 二 、 電氣控制原理 機(jī)器人控制柜： 控制機(jī)器人的各軸及外部軸 ， 并經(jīng)端子與其他設(shè) 備通信 。 電氣控制柜： 控制除機(jī)器人控制內(nèi)容之 外的其他對(duì)象 ， 并協(xié)調(diào)工作站工作 。 1. 主電路分析 合上工作站開(kāi)關(guān)：電源指示燈 HL3 亮； 電氣柜風(fēng)扇 M1 工作 。 SA2、 SA3控制兩個(gè)照明燈 。 SA1經(jīng) KM使其他設(shè)備帶電 。 220V： 供 PLC電源 變壓整流 直流 24V 輸入 、 輸出模塊 110V供電磁鐵用電 （ 經(jīng)中間繼電器控制 ） 380V： 機(jī)器人控制

14、柜 電焊機(jī) 圖 5-29 2.PLC與機(jī)器人通信 兩控制系統(tǒng)建立聯(lián)系： 將本系統(tǒng)狀 態(tài)通知對(duì)方 ， 掌握他系統(tǒng)狀態(tài) 。 Qi Xi PC通知機(jī)器人 Yi Ii 機(jī)器人通知 PC 3.PLC的外部接線 圖 5 31輸入信號(hào)接線圖 Yi 機(jī)器人信號(hào) SP4 SP11 變位機(jī) 、 夾具板接近 開(kāi)關(guān) SP12 SP23 SP30 SP47 SA5， SA6 雙手起動(dòng)按鈕 SA10 SA19 手動(dòng)三位選擇開(kāi)關(guān) （ 自復(fù)位 ） 圖 5 32輸出信號(hào)接線圖 Xi PC系統(tǒng)送機(jī)器人信號(hào) AA AV 中間繼電器觸點(diǎn) A、 B夾具板各氣缸 磁性開(kāi)關(guān) 圖 5-30 外部接線圖 圖 5-32 PLC輸出信號(hào)外部接線圖

15、 圖 5-31 PLC輸入信號(hào)外部接線圖 三 、 PLC控制程序 手動(dòng)調(diào)整程序 自動(dòng)循環(huán)程序 故障檢測(cè)程序 復(fù)位程序 主程序 程序思路： 雙手按下啟動(dòng)按鈕 I6.6和 I6.7接通 A板或 B板氣缸依次夾緊 夾具板裝料完畢 （ Q0.4 機(jī)器人 ） 預(yù)約 由夾具板翻轉(zhuǎn)次數(shù)信號(hào) 變位機(jī)松開(kāi) 轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng) Q0.7 轉(zhuǎn)臺(tái)定 位 待卸板氣缸打開(kāi)后 ， 取出已焊工件 。 第六節(jié) 工業(yè)機(jī)器人示教 示教是一種特殊的程序編制過(guò)程 一 、 示教方式 1. 直接對(duì)實(shí)機(jī)示教 使用示教盒或?qū)б咽?示教盒 用示教盒按動(dòng)軸操作鍵 ， 到達(dá)所需位置后記錄一個(gè)示教點(diǎn) 數(shù)據(jù) ， 同時(shí)形成一條運(yùn)動(dòng)指令 。 逐點(diǎn)示教之后 ， 便構(gòu)

16、成作業(yè)程 序的動(dòng)作部分 ， 最后加入相應(yīng)的輔助作業(yè)命令 （ 如起弧 ） 。 導(dǎo)引把手 導(dǎo)引把手使未端執(zhí)行器動(dòng)作 ， 記錄一連貫動(dòng)作數(shù)據(jù) ， 就構(gòu) 成了作業(yè)程序 。 特點(diǎn)： 可靠 效果好 占用實(shí)機(jī)生產(chǎn)時(shí)間 操作時(shí)安全性差 2. 間接對(duì)實(shí)機(jī)示教 （ 離線示教或離線編程 ） 實(shí)質(zhì)： 用 CAD或仿真手段在圖形模擬環(huán)境中示教 ， 生成程序 后傳給實(shí)機(jī) 。 在普通微機(jī)或工程師工作站上進(jìn)行 。 特點(diǎn)： 不多占用實(shí)機(jī)生產(chǎn)時(shí)間 但需較強(qiáng)的軟件支持 二 、 主程序和子程序 主程序：管理所有作業(yè)程序的程序 。 主程序可以使機(jī)器人擁有多種作業(yè)程序 、 一經(jīng)條件確認(rèn) ， 便執(zhí)行相應(yīng)程序 。 執(zhí)行后返回主程序 。 主 、 子程序關(guān)系 見(jiàn)圖 5 33。 無(wú)通用的機(jī)器人編程語(yǔ)言 。