循跡避障小車設(shè)計(jì)報(bào)告

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1、 循跡避障小車設(shè)計(jì)報(bào)告 1 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考,不當(dāng)之處,請聯(lián)系改正。

2、 項(xiàng)目名稱: 智能小車 系別: 信息工程系 專業(yè): 11 電氣工程及其自動(dòng)化 姓名: 劉亮、崔占闖、韓康 指導(dǎo)老師: 王蕾 目錄 2 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考,不當(dāng)之處,請聯(lián)系改正。 摘 要: ..........

3、.................................................................................. ...3 關(guān) : ............................................................................................ .3 緒 : ................................................................................

4、............ .....3 一、 系 計(jì) 4 1.1、任 及要 求 4 1.2 體方案 與 4 二、硬件 及 明 5 2.1 循跡 +避障模 5 2.2 主控模 6 2.3 機(jī) 模 6 2.4 機(jī)械模 7 2.5 源模 7 三、自 循跡避障小 體 ????????????..7 3 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考,不當(dāng)之處,請聯(lián)系改正。 四、軟件設(shè)計(jì)

5、及說 明 8 4.1 系統(tǒng)軟件流程圖 9 4.2 系統(tǒng)程序 9 五、系統(tǒng)測試過 程 12 六、總 結(jié) 13 七、附錄:系統(tǒng)元器 件 13 摘要 本設(shè)計(jì)主要有三個(gè)模塊包括信號(hào)檢測模塊、主控模塊、電機(jī) 驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測模塊采用紅外光對(duì)管,用以對(duì)有無障礙與黑 線進(jìn)行檢測。主控電路采用宏晶公司的  8051  核心的  STC89C52單 片機(jī)為控制芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用意法半導(dǎo)體的 

6、 L298N  專用電 機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比,使整個(gè)系統(tǒng)有 很好的穩(wěn)定性。信號(hào)檢測模塊將采集到的路況信號(hào)傳入  STC89C52 單片機(jī),經(jīng)單片機(jī)處理過后對(duì)  L298N  發(fā)出指令進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。 經(jīng)過有無光線接收來控制電動(dòng)小車的轉(zhuǎn)向,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避 障的功能。 4 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考,不當(dāng)之處,請聯(lián)系改正。 關(guān)鍵詞: 智能循跡避障小車, STC89C52 單片機(jī),

7、L298N 驅(qū)動(dòng)芯片,信號(hào)檢測模塊,循跡避障 緒論 (一)智能小車的作用和意義 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來,機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高,而且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中,制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢想。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的感系統(tǒng),對(duì)于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá),而基于圖像的理解技術(shù)還很落后,機(jī)器視覺需要經(jīng)過大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡 單的目標(biāo)。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD,當(dāng)前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦。但 CCD 傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并 不占優(yōu)勢,因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是覺傳感器種類越來越多,其中視覺傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航一種實(shí)用有效的方法。 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引循跡功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物,感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng),基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線,判斷并自動(dòng)避開障礙,選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感 5 2020 年 4 月 19 日

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