一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)含任務(wù)書、開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述

一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)含任務(wù)書、開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述,一種,焊接,操作,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),任務(wù)書,開題,報(bào)告,講演,呈文,文獻(xiàn),綜述 任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 工作日期：2016年12月12日 ~ 2017年05月26日 1.選題依據(jù): 源于機(jī)械制造的生產(chǎn)實(shí)際，符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)。是對(duì)四年所學(xué)專業(yè)知識(shí)的綜合運(yùn)用，培養(yǎng)同學(xué)分析問題、解決工程實(shí)際問題的能力。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 完成操作機(jī)整體方案，設(shè)計(jì)操作機(jī)的立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走臺(tái)、鎖緊機(jī)構(gòu)等，進(jìn)行三維建模裝配分析，分析環(huán)保及經(jīng)濟(jì)性 3.個(gè)人工作重點(diǎn): 焊接操作機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走臺(tái)、鎖緊機(jī)構(gòu)等設(shè)計(jì)及三維建模仿真，操作機(jī)整體裝配體的三維建模仿真 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：接受題目，了解題目內(nèi)容要求，明確畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，開始查找相關(guān)文獻(xiàn)資料 第2周：查閱資料，筆記摘錄，準(zhǔn)備撰寫開題報(bào)告 第3周：撰寫文獻(xiàn)綜述，完成開題報(bào)告，外文文獻(xiàn)翻譯 第4周：修改完善，開題報(bào)告答辯 第5周：擬定焊接操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu)第6周：必要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算第7周：立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第8周：相關(guān)結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算第9周：行走臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第10周：行走臺(tái)相關(guān)尺寸的設(shè)計(jì)第11周：鎖緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第12周：機(jī)構(gòu)零件圖繪制及三維建模第13周：裝配圖繪制及三維造型 第14周：編寫設(shè)計(jì)說明書 第15周：檢查修改，準(zhǔn)備參加答辯 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): 1、濮良貴等 機(jī)械設(shè)計(jì) 高等教育出版社 2、成大光 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 化學(xué)工業(yè)出版社 3、楊春利 電弧焊基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社 4、成都電焊機(jī)研究所 焊接設(shè)備選用手冊(cè) 5、7m×7m自動(dòng)焊接操作機(jī)設(shè)計(jì) 6、七自由度焊接操作機(jī)示教系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7、自動(dòng)焊接操作機(jī)焊接船用鍋爐裝置的設(shè)計(jì) 8、平臺(tái)式埋弧焊接操作機(jī)的制作 9、正倒裝兩用橫縫埋弧自動(dòng)焊接操作機(jī)的研制 10、基于旋轉(zhuǎn)電弧立焊裝置設(shè)置與軌跡規(guī)劃 11、平面型弧焊機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 12、Optimization of a Mobile Platform for a Wheeled Manipulator 13、A Family of Rotational Parallel Manipulators With Equal-Diameter Spherical Pure Rotation 14、A New Wire-Driven Three Degree-of-Freedom Parallel Manipulator 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 翻譯了部分英語文獻(xiàn)，網(wǎng)上查看了部分機(jī)械資料，同時(shí)系統(tǒng)學(xué)習(xí)了CAD和soildworks的許多操作，但是還是有許多的不足，應(yīng)該在后續(xù)中進(jìn)行 深入學(xué)習(xí)。 2017年01月07日 指導(dǎo)教師意見 開題報(bào)告基本可行，按答辯時(shí)的要求進(jìn)一步修改完善，用新模板規(guī)定格式重新填寫后提交 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年01月02日 第 1 周 工作進(jìn)展情況 去圖書館查閱資料，同時(shí)完善了一下英語的文獻(xiàn)翻譯，而且觀看了相關(guān)的其他設(shè)計(jì)，觸類旁通有了一些個(gè)人想法。但是具體焊接操作機(jī)還是無法再腦中成型。 2017年03月03日 指導(dǎo)教師意見 再看一些相關(guān)書籍，文獻(xiàn)資料，認(rèn)真思考，幫助形成初步思路。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月19日 第 5 周 工作進(jìn)展情況 查看前人經(jīng)驗(yàn)、圖片 有了很大感觸，還應(yīng)該再接再厲，多多去找老師 2017年04月02日 指導(dǎo)教師意見 擬定整個(gè)設(shè)計(jì)過程的階段步驟，確定工作重點(diǎn)，隨后盡量按此步驟實(shí)施設(shè)計(jì)工作。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月19日 第 11 周 工作進(jìn)展情況 已經(jīng)把所有該做的都完成，本人也在網(wǎng)上提前查重了一下，只剩學(xué)校方面的通知了?？梢杂赢厴I(yè)答辯了 2017年05月19日 指導(dǎo)教師意見 完善設(shè)計(jì)，整理說明書，注意說明書引用部分的處理及并注明，準(zhǔn)備參加答辯。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月22日 過程管理評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 2 遵守紀(jì)律 自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 3 開題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 4 任務(wù)完成 按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過程管理評(píng)分合計(jì) 12 過程管 理評(píng)語 XX同學(xué)在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中能重視大學(xué)學(xué)習(xí)階段的最后一項(xiàng)工作，態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)比較嚴(yán)謹(jǐn)；能遵守學(xué)校的有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師，提出問題，與老師一起討論，并接受指導(dǎo)；在接受題目后，查閱有關(guān)文獻(xiàn)資料，撰寫開題報(bào)告，其畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)題目“一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)”的開題報(bào)告內(nèi)容比較詳實(shí)，符合規(guī)范要求；在規(guī)定時(shí)間內(nèi)按時(shí)、較順利地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)各項(xiàng)工作任務(wù)，編寫、修改、完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，同意參加答辯。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2017-05-23 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì) 16 指導(dǎo)教 師評(píng)語 該同學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)選題源自生產(chǎn)實(shí)踐，符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量適中； 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力，科研方法運(yùn)用能力尚可，中文表達(dá)與外語能力較好，有一定的文獻(xiàn)資料檢索能力，能熟練地應(yīng)用計(jì)算機(jī)。 焊接操作機(jī)設(shè)計(jì)計(jì)算基本正確，說明書文題相符，概念準(zhǔn)確 ，分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理，結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)范要求。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2017-05-22 評(píng)閱人評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評(píng)閱人評(píng)分合計(jì) 14 評(píng)閱人 評(píng)語 論文選題符合專業(yè)要求，符合機(jī)制專業(yè)的本科生培養(yǎng)要求。該論文具有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義，論文的深度及難度適中，論文的工作量比較飽滿。該生在畢業(yè)論文的撰寫過程中，具備一定的綜合運(yùn)用知識(shí)的能力和文獻(xiàn)查閱能力，另外該生計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力、文字表達(dá)能力、外文翻譯能力等需進(jìn)一步加強(qiáng)。論文做到文題相符 ，設(shè)計(jì)過程基本合理。論文在行文格式、圖表、公式等的規(guī)范性上存在一定問題。總體上達(dá)到了畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)期要求。同意參加答辯。 評(píng)閱人簽字：鄭雙陽 評(píng)閱人工作單位：機(jī)械工程學(xué)院日期：2017-05-24 答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX 專業(yè)班級(jí)：機(jī)英133 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 答辯時(shí)間：2017年05月26日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分 答辯委員會(huì)(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： XX 答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：本設(shè)計(jì)的目的 回 答： 可保證工人安全，工作精細(xì)問題2：可不可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化？ 回 答： 可通過智能方式實(shí)現(xiàn)。問題3：為什么選T型螺桿？ 回 答： 傳動(dòng)精確，可雙向行走問題4：焊接時(shí)用人來焊接的嗎？ 回 答： 使用焊槍自動(dòng)焊接 問題5：鎖緊機(jī)構(gòu)如何開啟？ 回 答： 通過連軸器，帶動(dòng)T型螺桿，上下移動(dòng)，螺母上移，遇到軌道，與其接觸進(jìn)行鎖緊。 記錄人： XX 2017年05月26日 答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表 評(píng)價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評(píng)分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 7 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 6 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 6 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 6 答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì) 28 答辯委員會(huì)評(píng)語 XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度比較認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)一般。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析無原則性的錯(cuò)誤，解決問題方案比較實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語句通順，條理比較清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，基本規(guī)范。 能夠獨(dú)立查閱文獻(xiàn)，外語應(yīng)用能力一般，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確可靠。 答辯過程中，能夠簡明地闡述論文的主要內(nèi)容，回答問題基本正確，但缺乏深入地分析。 答辯成績： 28 答辯委員會(huì)主任： XX 2017年05月31日 成績?cè)u(píng)定 項(xiàng)目分類 成績?cè)u(píng)定 過程管理評(píng)分 12 指導(dǎo)教師評(píng)分 16 評(píng)閱人評(píng)分 14 答辯委員會(huì)評(píng)分 28 總分 70 成績等級(jí) C 成績等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 審核人簽章： XX 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計(jì)）題目 一種焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 2．研究領(lǐng)域 機(jī)械制造 3．論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 焊接作為一種先進(jìn)的制造工藝技術(shù)，已發(fā)展成為融材料學(xué)、力學(xué)、熱處理學(xué)、冶金學(xué)、自動(dòng)控制學(xué)、電子學(xué)、檢驗(yàn)學(xué)等學(xué)科為一體的綜合性學(xué)科。焊接技術(shù)正逐步集成到產(chǎn)品的全生命周期，焊接技術(shù)從單一的加工工藝發(fā)展成新興的綜合性工程技術(shù)， 焊接作為一種廣泛的系統(tǒng)工程，其應(yīng)用范圍不僅應(yīng)用于重型機(jī)械、電力設(shè)備、石油化工、交通運(yùn)輸建筑、航天航空，還擴(kuò)大到電子器件、家用電器、醫(yī)療器械、通訊工程等領(lǐng)域。 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢 近幾十年來，隨著科技的日新月異，焊接設(shè)備和焊接方法也得到了長足的發(fā)展。目前，國外焊接設(shè)備的顯著特點(diǎn)是高精度、高質(zhì)量、高可靠度、數(shù)字化、智能化控制、大型化、集成化以及多功能化。而國內(nèi)無論從產(chǎn)品構(gòu)成還是技術(shù)發(fā)展方向上看，正在向高效、自動(dòng)化智能化、節(jié)能、環(huán)保型的焊接方向上發(fā)展。焊接是制造工業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一。它在機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和電子等行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接已從簡單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確的制成品的生產(chǎn)手段。傳統(tǒng)的手工焊接已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量，數(shù)量要求。因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件已成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問題。 尤其近年來，我國焊接裝備制造行業(yè)的技術(shù)水平有了長足的進(jìn)步。焊接裝備的成套性、自動(dòng)化程度、制造精度和質(zhì)量明顯提高，應(yīng)用范圍正逐步擴(kuò)大，尤其是國家制定了拉動(dòng)內(nèi)需的政策，進(jìn)一步促進(jìn)了焊接裝備制造行業(yè)的發(fā)展。盡管我國成套焊接裝備的年產(chǎn)量不足5 億元，但是對(duì)我國焊接結(jié)構(gòu)制造行業(yè)的發(fā)展卻起著舉足輕重的作用?？梢灶A(yù)計(jì)，今后幾年內(nèi)，隨著世界制造業(yè)中心逐漸向中國轉(zhuǎn)移，我國傳統(tǒng)制造業(yè)必須加快技術(shù)改造，大量采用高度自動(dòng)化的加工設(shè)備，促使我國焊接裝備制造業(yè)生產(chǎn)根本性的變革。進(jìn)入新世紀(jì)以來，我國焊接結(jié)構(gòu)制造業(yè)和一個(gè)引人注目的動(dòng)向是想多參數(shù)、高精度、重型化和大型化發(fā)展。其中包括 1000MW 以上火力、水利和核能發(fā)電設(shè)備， 年產(chǎn) 60 萬 T 以上化工煉油設(shè)備，10 萬 T 以上遠(yuǎn)洋貨輪，大型建筑結(jié)構(gòu)，大跨度橋梁， 跨省跨國輸油輸氣管，海洋建筑，冶金設(shè)備，重型機(jī)構(gòu)航空航天工程，大型客車和告訴鐵路車輛等。2002 年我國焊接結(jié)結(jié)構(gòu)的鋼耗材量將超過 8000 萬 T。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)展目標(biāo)，對(duì)焊接裝備提出了越來越高的要求，迫切需要各種高性能、高精度、高自動(dòng)化的焊接裝備。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問題 焊接機(jī)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走臺(tái)、緊鎖機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，分析環(huán)保及經(jīng)濟(jì)性 2.擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） 擬定焊接操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu)、必要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算、立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、相關(guān)結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算、行走臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、行走臺(tái)相關(guān)尺寸的設(shè)計(jì)、鎖緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 焊接操作機(jī)裝配圖及其零件圖，畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，文獻(xiàn)翻譯、三維建模及仿真 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 機(jī)械設(shè)計(jì)制造 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 第 1 周：接受題目，了解題目內(nèi)容要求，明確畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，開始查找相關(guān)文獻(xiàn)資料 第 2 周：查閱資料，筆記摘錄，準(zhǔn)備撰寫開題報(bào)告 第 3 周：撰寫文獻(xiàn)綜述，完成開題報(bào)告，外文文獻(xiàn)翻譯 第 4 周：修改完善，開題報(bào)告答辯 第 5 周：擬定焊接操作機(jī)的整體結(jié)構(gòu) 第 6 周：必要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算 第 7 周：立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 8 周：相關(guān)結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算 第 9 周：行走臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 10 周：行走臺(tái)相關(guān)尺寸的設(shè)計(jì) 第 11 周：鎖緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 12 周：機(jī)構(gòu)零件圖繪制及三維建模 第 13 周：裝配圖繪制及三維造型 第 14 周：編寫設(shè)計(jì)說明書 第 15 周：檢查修改，準(zhǔn)備參加答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1]濮良貴，等.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,2001 [2]成大光.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,1993 [3]楊春利.電弧焊基礎(chǔ)[M] .哈爾濱:機(jī)械工業(yè)出版社,2003 [4]成都電焊機(jī)研究所. 北京:焊接設(shè)備選用手冊(cè)[M],2006 [5]張景利.7m×7m 自動(dòng)焊接操作機(jī)設(shè)計(jì)[J].一重技術(shù)，2010（2）:27-30 [6]姜振平，張文明.七自由度焊接操作機(jī)示教系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].熱加工工藝， 2013, 42(11):215-217 [7]王斌.自動(dòng)焊接操作機(jī)焊接船用鍋爐裝置的設(shè)計(jì)[J].中國重型裝備，2013 [8]周冠軍.平臺(tái)式埋弧焊接操作機(jī)的制作[J].石油質(zhì)地與工程，1997(1):38-40 [9]王剛.正倒裝兩用橫縫埋弧自動(dòng)焊接操作機(jī)的研制[J].焊接技術(shù)，2011（12） [10]范宇，張華.基于旋轉(zhuǎn)電弧立焊裝置設(shè)置與軌跡規(guī)劃[J].中國機(jī)械工程， 2016, 27(13） [11]王華.平面型弧焊機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].江蘇現(xiàn)代計(jì)量，2014（3） [12]T Song，F(xiàn) Xi，S Guo，Y Lin.Optimization of a Mobile Platform for a Wheeled Manipulator[J],Journal of Mechanisms & Robotics,2016,8(6) [13]K Wu，J Yu，G Zong，X Kong.A Family of Rotational Parallel Manipulators With Equal-Diameter Spherical Pure Rotation[J].Journal of Mechanisms & Robotics.2013,6(1):267-280 [14]KJ Ning，MY Zhao，J Liu.A New Wire-Driven Three Degree-of-Freedom Parallel Manipulator[J].JournalofManufacturingScience&Engineering,2006,128(3):816 -819 附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告 文獻(xiàn)綜述 焊接是制造工業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一。它在機(jī)械制造，核工業(yè)，航空航天， 能源交通石油化工及建筑和電子等行業(yè)中的應(yīng)用越來越廣。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接已從簡單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造手段發(fā)展成為制造行業(yè)中一項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸精確的制成品的生產(chǎn)手段。傳統(tǒng)的手工焊接已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量，數(shù)量要求。因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件已成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問題。從 21 世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展要求看， 焊接自動(dòng)化生產(chǎn)是必然趨勢。 焊接操作機(jī)應(yīng)用：焊接操作機(jī)是與焊接滾輪架、焊接變位機(jī)等組合，對(duì)構(gòu)件的內(nèi)外環(huán)縫、角焊縫、內(nèi)外縱縫進(jìn)行自動(dòng)焊接的專用設(shè)備，有固定式、回轉(zhuǎn)式、全位置等多種結(jié)構(gòu)形式?？筛鶕?jù)用戶的需求選擇結(jié)構(gòu)并配套各種焊機(jī)以及增加跟蹤、擺動(dòng)、監(jiān)控、焊劑回收輸送等輔助功能.焊接操作機(jī)組成原理：主要由操作裝置、控制裝置、動(dòng)力源裝置、工藝保障裝置組成。 焊接操作機(jī)是將焊接機(jī)頭準(zhǔn)確的送到并保持到待焊位置或以選定的焊接速度沿著規(guī)定的軌跡移動(dòng)焊接機(jī)頭的焊接。 焊接操作機(jī)的結(jié)構(gòu)形式很多，使用范圍廣，長與焊件變位機(jī)械相配合，完成各種焊接作業(yè)。 按其結(jié)構(gòu)形式及應(yīng)用特點(diǎn)可分為三種： 1、平臺(tái)式焊接操作機(jī)：平臺(tái)式焊接操作機(jī)又分為單軌臺(tái)車式和雙軌臺(tái)車式兩種。單軌臺(tái)車式焊接操作機(jī)實(shí)際上還有一條軌道，不過該軌道一般設(shè)置在車間的立柱上， 車間橋式起重機(jī)移動(dòng)往往引起平臺(tái)振動(dòng)，從而影響焊接過程的正常進(jìn)行。平臺(tái)式焊接操作機(jī)的機(jī)動(dòng)性、使用范圍和用途均不如伸縮臂式焊接操作機(jī)，在國內(nèi)的應(yīng)用已逐年減少。 2、橫臂式焊接操作機(jī)：這類焊接操作機(jī)根據(jù)橫臂的結(jié)構(gòu)不同有分為懸臂式焊接操作機(jī)和伸縮臂式焊接操作機(jī)。懸臂式操作機(jī)頭固定在懸臂的一端或沿著懸臂移動(dòng)， 懸壁安裝在立柱上，可沿立柱升降并繞立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，立柱有的安裝在底座上，有的通過底座安裝在行走臺(tái)車上。折臂式操作機(jī)有兩節(jié)，相互鉸接，整個(gè)懸臂立柱也是鉸接， 可沿著立柱升降，焊接小車坐落在懸臂上或者醬雞頭安裝在懸臂的前端，其他結(jié)構(gòu)與懸臂式操作機(jī)相同。 3、門式焊接操作機(jī)：這種焊接操作機(jī)有兩種結(jié)構(gòu)：一種是焊接小車座落在沿門架可升降的工作平臺(tái)上，并可沿平臺(tái)上的軌道橫向移動(dòng)；另一種是焊接機(jī)頭安裝在一套升降裝置上，該裝置又座落在可沿橫梁軌道移動(dòng)的跑車上 焊接操作機(jī)一般由立柱、橫梁、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、臺(tái)車等部件組成。各部件為積木式結(jié)構(gòu)，一般立柱、橫梁為其基本部件，其余部件可據(jù)用戶使用要求選配。立柱及橫梁采用折彎焊接結(jié)構(gòu)件，具有很好的剛性。 輕、中型、重型焊接操作機(jī)均采用三角型導(dǎo)軌，超重型采用平面方形導(dǎo)軌，均經(jīng)刨床加工。 保證了導(dǎo)軌的高精度及其耐磨性。 應(yīng)用于壓力容器中鍋爐汽包， 石化容器等圓筒形工件的內(nèi)外縫的縱縫焊和環(huán)縫焊焊接。 傳動(dòng)形式與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)： 1）伸縮臂與平臺(tái)的升降 操作機(jī)的平臺(tái)升降多為恒速或快、慢兩檔速度；伸縮臂的升降多為快、慢兩檔速度或無極變速，速度在 0.5~2m/min 之間者為多。 2）伸縮臂的回轉(zhuǎn) 伸縮臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)有手動(dòng)和恒速電動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)形式，前者多用于小型操作機(jī)，后者多用于大中型操作機(jī)?；剞D(zhuǎn)速度一般為 0.6r/min,在回轉(zhuǎn)系統(tǒng)中還設(shè)有手動(dòng)鎖緊裝 置。 不管是圓形立柱或非圓形立柱，伸縮臂的回轉(zhuǎn)幾乎都采用立柱自身回轉(zhuǎn)式，立柱 底端直接（手動(dòng)回轉(zhuǎn)）或通過齒圓（電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)）座落在推力軸承上，保證立柱的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。 3）伸縮臂的進(jìn)給（伸縮） 伸縮臂的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)多為直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，進(jìn)來也有用直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 的。 由于焊縱縫時(shí)伸縮臂要以焊速進(jìn)給，所以對(duì)其以焊速運(yùn)行的平穩(wěn)性要求較高，進(jìn) 給速度的波動(dòng)要小于 5%；有的操作機(jī)還設(shè)有一檔空程速度，多在 180~240m/h 之間， 以提高作業(yè)效率。為了保證到位精度和運(yùn)行安全，在進(jìn)給系統(tǒng)中設(shè)有制動(dòng)和行程保護(hù)裝置。 焊接作為機(jī)械制造業(yè)中僅次于裝備加工和切削加工的第三大加工作業(yè)，對(duì)其進(jìn)行機(jī)器人柔性加工技術(shù)及其相關(guān)的控制器 PC 化，網(wǎng)絡(luò)化和智能化的應(yīng)用研究已成為焊接自動(dòng)化發(fā)展的必然趨勢。 一種焊接操作機(jī)機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘 要 焊接是現(xiàn)代非常重要的工藝技術(shù)。它存在于很多行業(yè)，其中包括機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天等很多的大型行業(yè)。焊接操作機(jī)具有很多種結(jié)構(gòu)的形式，其中包括固定式、回轉(zhuǎn)式、全位置等。用戶可以根據(jù)自己所需自由選擇自己所需要的技術(shù)。焊接操作機(jī)主要由動(dòng)力裝置、控制裝置、傳動(dòng)裝置等裝置組成。 在本文中主要討論焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以及計(jì)算過程，其中包括立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、鎖緊機(jī)構(gòu)、行走臺(tái)車的設(shè)計(jì)等機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中包括了齒輪、軸、聯(lián)軸器、鍵等零件的選擇與校核。其中立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是負(fù)責(zé)整體焊接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)；鎖緊機(jī)構(gòu)是負(fù)責(zé)鎖緊立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的；臺(tái)車則是焊接操作機(jī)的主體，負(fù)責(zé)焊接操作機(jī)的移動(dòng)。 關(guān)鍵詞：焊接操作機(jī)；行走臺(tái)車設(shè)計(jì)；鎖緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) II ABSTRACT Welding is a very important technology.It exists in many industries, including machinery manufacturing, nuclear industry, aerospace and other large industries . There are many types of welding machine structure, including fixed, rotary, all position, etc.. Users are free to choose the technology according to they need. The welding machine is mainly composed of power device and control device. In this paper, the mechanism design of the welding manipulator is mainly discussed, including the design of the column, slewing mechanism, locking mechanism, trolley design, including the selection and verification of gear, shaft and other parts.The column slewing mechanism is responsible for the movement of the whole welding mechanism; the locking mechanism is responsible for locking the column slewing mechanism; the trolley is the main body of the welding manipulator, and is responsible for the movement of the welding manipulator. Key words: welding machine operator； Bogie design；Locking mechanism design；Design of column slewing mechanism 目 錄 1. 緒論 1 1.1 本課題的目的與意義 1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動(dòng)態(tài) 1 1.3 主要的設(shè)計(jì)和計(jì)算 2 2. 立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 3 2.1 電機(jī)的選擇 3 2.2 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算以及校核 5 2.3 回轉(zhuǎn)軸承選擇及校核 9 2.4 聯(lián)軸器選擇以及計(jì)算過程 10 2.5 鍵的選擇校核與設(shè)計(jì)計(jì)算 11 3. 行走臺(tái)車的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 12 3.1 電機(jī)選擇 12 3.2 車輪軸設(shè)計(jì)及強(qiáng)度的校核 13 3.3 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)與選型 18 4. 鎖緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 20 4.1 鎖緊原理及強(qiáng)度的校核 20 4.2 鎖緊電機(jī)的選擇 22 4.3 聯(lián)軸器、鍵的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 22 5. 環(huán)保與經(jīng)濟(jì)性研究 24 5.1 環(huán)保性分析 24 5.2 經(jīng)濟(jì)性分析 24 6. 總 成 25 參 考 文 獻(xiàn) 26 致 謝 27 附錄 1：外文翻譯 28 附錄 2：外文原文 32 III 焊接操作機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1. 緒論 1.1 本課題的目的與意義 焊接是現(xiàn)代非常重要的工藝技術(shù)。它存在于很多行業(yè)，其中包括機(jī)械制造、核工業(yè)、航空航天等大型行業(yè)。在 21 世紀(jì)的今天，科學(xué)發(fā)展的越來越迅速，焊接早就已經(jīng)變得和以前的焊接方式有很大程度的不同，以前的傳統(tǒng)技術(shù)設(shè)計(jì)現(xiàn)在已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代產(chǎn)品的制造要求。而且傳統(tǒng)的焊接技術(shù)對(duì)于焊接工人來說有很大的危險(xiǎn)，需要工人站在第一線。所以為了保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的安全穩(wěn)定、為了保障工人的安全問題，提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件早就已經(jīng)成為現(xiàn)代焊接技術(shù)發(fā)展最需要解決的問題。所以這次在前人的基礎(chǔ)上本人進(jìn)行一次小型的焊接操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動(dòng)態(tài) 科技在飛速發(fā)展，因此世界的焊接設(shè)備和方法也得到了大力的發(fā)展。在 21 世紀(jì)的今天，科學(xué)發(fā)展的越來越迅速，現(xiàn)代=焊接早已經(jīng)變得和傳統(tǒng)焊接方式有很大的不同。以前的傳統(tǒng)技術(shù)現(xiàn)在不能滿足現(xiàn)代產(chǎn)品的制造要求。所以保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的安全穩(wěn)定，提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件已成為現(xiàn)代焊接技術(shù)發(fā)展最需要解決的問題。 最近幾年，我國進(jìn)一步發(fā)展了焊接技術(shù)。雖然我國焊接設(shè)備年常量很低，但是仍然有很重要的作用。所以，國外很多制造業(yè)中心都在朝著我國進(jìn)行轉(zhuǎn)移。這勢必帶來大量先進(jìn)得技術(shù)，同時(shí)帶動(dòng)我國焊接技術(shù)飛速發(fā)展，產(chǎn)生蓬勃的生機(jī)。而且國外近年來研制除了許多自動(dòng)化，高性能的焊接機(jī)器人。隨著科學(xué)發(fā)展的越來越迅速，焊接早就已經(jīng)變得和以前的焊接方式有很大程度的不同，以前的傳統(tǒng)技術(shù)設(shè)計(jì)現(xiàn)在已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代產(chǎn)品的制造要求。最近幾年，我國進(jìn)一步發(fā)展了焊接技術(shù)。尤其以德國、美國、西班牙發(fā)展的最為迅速。比如 6 爪蜘蛛自動(dòng)化焊接機(jī)器人等自動(dòng)化焊接操作機(jī)，都為人類事業(yè)發(fā)展帶來了很大的變化。節(jié)省了大量勞動(dòng)力，節(jié)省了資金，同時(shí)還使得在危險(xiǎn)區(qū)域工作更讓人放心。我國也一定會(huì)在高科技迅速的發(fā)展下再次煥發(fā)出蓬勃的生機(jī)。 與此同時(shí)，我國的焊接技術(shù)還很不成熟，造成大量不必要的浪費(fèi)，因此，我國現(xiàn)在對(duì)焊接裝備的要求越來越高，非常急切的需要各種高性能、高精度、高自動(dòng)化的焊接裝備。 第 38 頁 共 38 頁 1.3 主要的設(shè)計(jì)和計(jì)算 (1) 行走臺(tái)車 、 鎖緊機(jī)構(gòu)以及立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ； (2) 齒輪的計(jì)算和校正 、 軸的計(jì)算和校正等計(jì)算 ； (3) 聯(lián)軸器的選擇計(jì)算 、 鍵的選擇與計(jì)算 。 2. 立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 2.1 電機(jī)的選擇 立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是焊接操作機(jī)中特別重要的部分，它負(fù)責(zé)焊接機(jī)的整體運(yùn)動(dòng)以及回轉(zhuǎn)，用來調(diào)整整體機(jī)械的位置。 圖 2.1 立柱的受力分析簡圖 效率：h =h1h2h3 = 0.99 ′ 0.97 ′ 0.99 = 0.95 FC =10KN FA = 4.8KN FB = 4.8KN T徑 = 0.5 f (dAFA + dBFB) = 98.7KN · mm T軸 = fcdcFc = 1KN · mm T = k(T徑 + T軸）=119.64N · m 機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)輸出的功率按下式計(jì)算： P輸入 = P Tn 9550h P輸入  = 0.24Kw 輸 出 = h = 0.25Kw P額定 =1.2′0.25 = 0.3Kw 表 2.1 電機(jī)的選擇選用要求 回轉(zhuǎn)圓盤初選轉(zhuǎn)速 60。/s ,n=1.78r/min,齒輪 i=8 減速器 i=60 ，載荷平穩(wěn)，常溫下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，焊接工作環(huán)境為多塵，電壓為工業(yè)電壓 380V。 所以：n=1.78×8×60=910r/min 查表得電動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)，如下表： 表 2.2 電機(jī)選用方案比較 2.2 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算以及校核 （1）減速器的計(jì)算與選擇 第一次選擇減速器的傳動(dòng)比為 i=60 第一次選擇尺寸較小的齒輪，他的轉(zhuǎn)速為 1000/60=16.67r/min 第一次選擇兩個(gè)互相配合的齒輪之間的的傳動(dòng)比 u=16.67/1.78=9.36 （2）回轉(zhuǎn)立柱齒輪的計(jì)算 ①材料的選擇 小齒輪 40Cr, 241-286HBS， 大齒輪 45，217-255HBS。 壓力角 α=20° 初選小齒數(shù) Z1 = 24 Z 2 = Z1′u = 224.64， 取 Z2=225 試選 KHt = 1.3 fd = 1 區(qū)域系數(shù)： ZH = 2.5 小齒輪傳送的轉(zhuǎn)矩： T1 = 9.55′106 N · mm 材料的彈性影響系數(shù)： ZE = 189.8MPa0.5 計(jì)算接觸疲勞強(qiáng)度用重合系數(shù)Ze aa1 = arccos[z1cosa /(z1 + 2ha*）] = 29.841° aa2 = arccos[z2 cosa /(z2 + 2ha* )]= 21.349° ea = [z1(tanaa1 - tana) + z2(tanaa2 - tana)]/ 2π=1.76 ze = = 0.864 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力sH 查得小齒輪和大齒輪接觸疲勞極限為sH lim1 = 600MPa sH lim 2 = 550MPa 應(yīng)力循環(huán)次數(shù)： N1 = 60 jLh = 60′1.78′1′(2′8′300′10) = 5.126′106 N 2 = N1 = 5.477 ′105 u 查得接觸疲勞壽命系數(shù)： KHN1 = 0.90 KHN 2 = 0.95 取失效概率為 1%，安全系數(shù)為 1 [sH ]1 = KHN1sH lim1 = 540MPa s [sH ]2 = KHN 2sH lim 2 = 523MPa S 取其中較小者作為該齒輪副的接觸疲勞許用應(yīng)力，即 [sH ]= [sH ]2 = 523MPa 小齒輪的分度圓直徑： d1t 3  = 131.638mm 調(diào)整分度圓直徑。 圓周速度: v = πd1tn1 60′1000  = 0.012m / s 齒寬： b = fdd1t = 131.638mm ②實(shí)際載荷系數(shù) KH 使用系數(shù) KA = 1  根據(jù)v = 0.012m / s  8 級(jí)精度 動(dòng)載系數(shù) Kv ? 1.0 齒輪圓周力： Ft1 = 2T1 / d1t = 2′1.29′106 /131.638 =19599N KAFt1 / b =1488.89N / mm f100N / mm 查得齒間載荷分配系數(shù) KHa = 1.2 用插值法查得 8 級(jí)精度，齒向載荷分布系數(shù) KHb = 1.488 KH = KAKVKHaKHb =1′1′1.2′1.488 =1.79 ③按實(shí)際載荷系數(shù)算得分度圓直徑 KH 1.79 d1 = d1t 3 = 131.638′ 3 = 146.45mm KHt 齒輪模數(shù)： m = d1 = 6.1mm z1 ④按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1.3 mt 3  （2-1） 試選 KFt = 1.3 計(jì)算彎曲疲勞強(qiáng)度用重修度系數(shù)： Ye = 0.25 + 0.75 = 0.676 ea 查得齒形系數(shù)： YFa1 = 2.65 應(yīng)力修正系數(shù)： Ysa1 = 1.58 YFa 2 = 2.23 Ysa2 = 1.76 小齒輪和大齒輪齒根彎曲疲勞極限分別為：sH lim1 = 500MPa sH lim 2 = 380MPa 彎曲疲勞壽命系數(shù)： KFN1 =1.05 取彎曲疲勞壽命系數(shù)：S=1.4 KFN 2 = 1.0 [sF ]1 = KFN 2 ·sH lim 1 = 1.05′500 = 375MPa S 1.4 [sF ]2 = KFN 2 ·sH lim 2 = 1′ 380 = 271.43MPa S 1.4 YFa1 ·Ysa1 = 2.65′1.58 = 0.011165 [sF1] 375 YFa 2 ·Ysa2 = 2.23′1.58 = 0.0144597 [sFa 2] 271.43 因?yàn)榇簖X輪大，所以取 0.0144597 計(jì)算模數(shù)： mt 3 = 3.85 調(diào)整齒輪模數(shù) 圓周速度 v d1 = mtz1 = 3.85′ 24 = 92.4mm v = πd1n1 60′1000 = 0.009m / s 齒寬： b = fdd1 = 92.4mm 寬高比： h = (2ha* + c* )mt = 8.66mm b / h =10.64 計(jì)算實(shí)際載荷 KF 按 8 級(jí)精度和 v 數(shù)據(jù) 查得 Kv = 1.0 Ka = 1.2 KHb = 1.450 KFb = 1.34 K = KvKaKHbKFb = 2.33 實(shí)際載荷系數(shù)算得出齒輪模數(shù)： KF 2.33 m = mt 3 = 3.85′ 3 = 4.68 KFt 1.3 按照齒面疲勞強(qiáng)度模數(shù)大于齒根計(jì)算的模數(shù)，取m = 4.68 取整m = 5 d1 =146.45mm 小齒輪齒數(shù) z1 = d1 = 29.29 ，取 m z1 = 30 大齒輪齒數(shù) z2 = uz1 =190.8 ，取 z2 = 191 為了保證設(shè)計(jì)齒寬 b 和節(jié)省材料，一般將小齒輪略加寬 5-10mm，取 b = 155mm b2 = b =150mm ⑥強(qiáng)度校核 按齒面接觸疲勞度校核： 1 sH = 2KHT1 · u +1zHzEze = 518MPa < [sH ] fdd 3 u 滿足此次要求 ，因此安全 按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核 s 1 = 2KFT1YFa1Ysa1Ye = 122.55MPa < [sF ] 1 fdm3 z 2 sF 2 = 2KFT1YFa 2Ysa2Ye 1 fdm3 z 2 = 124.21MPa < [sF ]2 滿足設(shè)計(jì)要求，安全。 設(shè)計(jì)結(jié)論： z1 = 30 z2 = 191 m = 5mm a = 20° a = 552.5 b1 = 155 b2 = 150 小齒輪用 40Cr，大齒輪用 45 鋼，8 級(jí)精度 2.3 回轉(zhuǎn)軸承選擇及校核 2.3.1 回轉(zhuǎn)軸承計(jì)算 本次設(shè)計(jì)參數(shù)：立柱回轉(zhuǎn)速度 1.78r/min 橫臂允許最大載荷 200KG 粗略估算：立柱及橫臂總重 400KG 估算得知，這個(gè)回轉(zhuǎn)軸承既承受非常大的軸向力，還承受一定的徑向力，所以選用交叉滾子回轉(zhuǎn)軸承。 其主要參數(shù)及參考圖如下: 圖 2.2 軸承的模型圖 查資料可知,交叉滾子軸承型號(hào)為 XOU15/844 是最適合的。 2.3.2 軸承壽命校核 交叉滾子軸承轉(zhuǎn)速設(shè)計(jì)要求為 1.78r/min,低于 10r/min,其失效形式是滾動(dòng)體與內(nèi)外圈接觸處產(chǎn)生過大的塑性變形，所以這種軸承應(yīng)主要作靜強(qiáng)度計(jì)算。 取靜徑向系數(shù) X0 = 0.5 ，靜軸向系數(shù)Y0 = 0.30 P0=X0R+Y0A=0.5×8000+0.30×30000=13000N 載荷的安全系數(shù)為： S = C0 = 30000 = 2.31 > 1.6 P0 13000 S0 = 1.6 為靜載荷安全系數(shù)，所以安全。 2.4 聯(lián)軸器選擇以及計(jì)算過程 本次聯(lián)軸器的主要設(shè)計(jì)尺寸如下： 所以選擇聯(lián)軸器 HL3 型好是最為適合的。 ZC28′ 45 YB38′ 52 GB5272-85 公稱轉(zhuǎn)矩： T = 9.55′106 P = 38.8N · m n 計(jì)算轉(zhuǎn)矩： Tc = KAT =1.5′38.8 = 58.2N · m < 630N · m = Tw 設(shè)計(jì)的要求非常合格。 2.5 鍵的選擇校核與設(shè)計(jì)計(jì)算 在較小齒輪尺寸的地方： 齒輪材料 45 鋼，查得[sp]= 120 -150MPa sp = 2000T Kld = 2000′515 = 91.48N / mm2 < [sp] 7 ′ 56′ 9 滿足設(shè)計(jì)要求，安全。 3. 行走臺(tái)車的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 3.1 電機(jī)選擇 行走臺(tái)車是焊接操作機(jī)中最為主體的部分，其中需要估算臺(tái)車尺寸，計(jì)算與選擇電機(jī)型號(hào)，聯(lián)軸器，減速器，鍵等零件的選擇與校核。 圖 3.1 臺(tái)車的受力簡圖 車輪與導(dǎo)軌的側(cè)面摩擦系數(shù)第一次選擇為： Kf = 2.5 由公式： F 2 = F1(2030 - 900) = 16700N 2030 F 3 = F1 ′ 900 = 13300N 2030 d = 75mm f = 0.02 所以電動(dòng)機(jī)的功率： p = FV 60000f  = 0.2Kw 所以選擇電機(jī)型號(hào) Y90S-4 是最好最合適的。 3.2 車輪軸設(shè)計(jì)及強(qiáng)度的校核 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算主要包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作能力計(jì)算與校核。其中軸是結(jié)構(gòu)中比較重要的一個(gè)部分，它負(fù)責(zé)連接輪子與減速器，負(fù)責(zé)主體傳動(dòng)。 圖 3.2 車輪軸圖 3.2.1 主動(dòng)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 軸的設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，在結(jié)構(gòu)上還要保證軸的回工、軸上零件的固定、定位、裝配和拆卸，軸系調(diào)整等工藝和維護(hù)要求。一般軸多制成階梯狀，各段的長度和直徑根據(jù)軸上零件的安裝和受力要求確定；其表面質(zhì)量、加工精度等級(jí)應(yīng)視諸零件的配合、工作要求選擇。 現(xiàn)在選擇材料為 45 鋼，傳遞功率為 0.8KW，轉(zhuǎn)速為 8.0r/min。 3.2.2 軸的強(qiáng)度與選擇要點(diǎn)以及強(qiáng)度的校核 （a） (b) (c) (d) (e) (f) 圖 3.3 軸的受力分析圖 圖 3.4 臺(tái)車的傳動(dòng)裝置圖 圖 3.5 輪架結(jié)構(gòu)圖 3.3 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)與選型 同立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。 故選用聯(lián)軸器 HL3 型聯(lián)軸器是最為合適的。 ZC28′ 45 YB38′ 52  GB5272-85 公稱轉(zhuǎn)矩： T=9.55×106 計(jì)算轉(zhuǎn)矩： P ＝38.8 N · m n Tc = KAT =1.5′38.8 = 58.2N · m p 630N · m = Tw 由上述公式可以得知，滿足要求，所以安全。 4. 鎖緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 4.1 鎖緊原理及強(qiáng)度的校核 4.1.1 鎖緊機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度校核 鎖緊機(jī)構(gòu)主要通過梯形螺桿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行鎖緊，達(dá)到鎖緊立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的目的。 圖 4.1 鎖緊機(jī)構(gòu)圖 圖 4.2 鎖緊機(jī)構(gòu)的布局圖 圖 4.3 底面布局圖 螺栓校核： 技術(shù)參數(shù)可知預(yù)緊力 F =1500N 這里選擇材料為 45 鋼，可以獲得sp = 360  ，取S = 1.4 s = sz S  = 5.9 sca = 7.67 p [s ]= sz S  = 257.14 由上可知，滿足設(shè)計(jì)要求，所以安全，故 M18 也可以 4.2 鎖緊電機(jī)的選擇 現(xiàn)在這里先取鎖緊半徑為：R=550mm。 再取鎖緊時(shí)的阻力矩為： T = FR = 825000N · mm 這里取η 減速器 = 0.96 η 聯(lián)軸器 = 0.93 η w = 0.96′0.93 = 0.91 Tn P = ?ω = ω 9550ηω 825000 ′ 0.001′1.78 9550 ′ 0.95 = 0.17KW 4.3 聯(lián)軸器、鍵的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 4.3.1 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核 聯(lián)軸器是機(jī)械傳動(dòng)忠常用的部件。它們主要用來連接軸與軸之間的轉(zhuǎn)動(dòng)，用來傳遞運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)矩；同時(shí)還可以作為安全裝置來使用。 電機(jī)輸出軸徑為 D=28mm 結(jié)合減速器輸入軸 D1=35mm 故可選用聯(lián)軸器 HL2 型彈性柱銷聯(lián)軸器。 公稱轉(zhuǎn)矩： 計(jì)算轉(zhuǎn)矩： ZC28′ 45 YB38′ 52 T=9.55×106 GB5272-85 P ＝38.8 N · m n Tc = KAT =1.5′38.8 = 58.2N · m p 630N · m = Tw 滿足設(shè)計(jì)要求。 4.3.2 鍵的選擇與校核 鍵是一種標(biāo)準(zhǔn)件，通常用來實(shí)現(xiàn)軸與輪之間的周向固定以傳遞轉(zhuǎn)矩，有的還能實(shí)現(xiàn)軸上零件的軸向固定或軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向。鍵連接的類型有：平鍵連接、半鍵連接、半圓鍵連接、楔鍵連接和切向鍵連接。 選擇鍵 10×30 GB1096-79 b=10, h=8, L=30 材料 40Cr，查得[sp]= 120 -150MPa sp = 2000T 65.02N / mm2 p [sp] Kld 滿足要求，所以很安全。 5. 環(huán)保與經(jīng)濟(jì)性研究 5.1 環(huán)保性分析 由于我國的環(huán)境問題一直是一個(gè)非常嚴(yán)重的問題，所以在本次設(shè)計(jì)中很多零件的選擇與計(jì)算都是經(jīng)過本人大量計(jì)算與思考，從而獲得的最好的最優(yōu)的零件， 尤其是最近幾年，我國進(jìn)一步發(fā)展了焊接技術(shù)。我國現(xiàn)在焊接技術(shù)雖然還很不成熟，我國焊接設(shè)備年常量很低，但是仍然有很重要的作用。所以，國外很多制造業(yè)中心都在朝著我國進(jìn)行轉(zhuǎn)移。這勢必帶來大量先進(jìn)技術(shù)，同時(shí)也帶來了很多環(huán)境方面的巨大問題，所以在環(huán)保方面我也是挑選的最優(yōu)的零件，所以在本次設(shè)計(jì)中環(huán)保性絕對(duì)是最好的，滿足了我國對(duì)于環(huán)境方面的要求，同樣考慮到了環(huán)境保護(hù)的問題，降低噪音、合理安排潤滑液的排放，盡可能減少生產(chǎn)過程中對(duì)人體的危害，使環(huán)保得到最大化。 5.2 經(jīng)濟(jì)性分析 我國在焊接技術(shù)中每年都要浪費(fèi)大量的材料，所以經(jīng)濟(jì)性分析是非常必要的。所以在這次的焊接操作機(jī)設(shè)計(jì)中由于零件的選擇計(jì)算，零件的校核與校正都是由本人親自計(jì)算，在選用機(jī)械零件的時(shí)候都是盡量挑選其中質(zhì)量最優(yōu)，最便宜， 最環(huán)保，最有效的零件。國外很多制造業(yè)中心都在朝著我國進(jìn)行轉(zhuǎn)移。這勢必帶來大量先進(jìn)技術(shù)，同時(shí)帶動(dòng)我國焊接技術(shù)飛速發(fā)展，產(chǎn)生蓬勃生機(jī)。也會(huì)帶動(dòng)我國的經(jīng)濟(jì)巨大的發(fā)展。但是因?yàn)槲覈鴮?duì)于這方面每年都有大量的浪費(fèi)，所以我們才需要進(jìn)行經(jīng)濟(jì)性分析，以達(dá)到經(jīng)濟(jì)可靠地目的。這樣我們既滿足了使用要求， 又避免了的浪費(fèi)，達(dá)到最好的加工效果。 焊接操作機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 6. 總 成 圖 6.1 總體結(jié)構(gòu)的三維模型 參 考 文 獻(xiàn) [1] 中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)焊接學(xué)會(huì)編，焊接手冊(cè)第一卷：焊接方法及設(shè)備[M] , 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992. [2] 譚蓉. 先進(jìn)焊接設(shè)備與維修[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006. [3] 于慶勝. 2006 年度我國焊接設(shè)備行業(yè)狀況分析，電焊機(jī)[J],2007,(10). [4] Andrew Cullison and Mary Johnson; Welding Forges Into the Future ； Welding Journal 1999.78(6)p32-44. [5] 陳裕川. 大型自動(dòng)化焊接設(shè)備的國內(nèi)外現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J].電焊機(jī),2002,(10). [6] 周孟龍. 國內(nèi)外焊接設(shè)備的發(fā)展及其展望. 焊接技術(shù)[J] .2005,(06). [7] 張惠良. 薄壁導(dǎo)管的焊接和釬焊[M]. 國防工業(yè)出版社 ,1976. [8] 吳克錚. 弧焊接設(shè)備的使用與維修[M]. 北京.機(jī)械工業(yè)出版社 ,1989. [9] 成都電焊機(jī)研究所 焊接設(shè)備選用手冊(cè)[M]. 北京.機(jī)械工業(yè)出版社 ,2006. [10] 謝海蘭. 焊接設(shè)備的工作原理與維修 [M] .廣東.廣東科技出版社,2001. [11] 直角坐標(biāo)焊接操作機(jī)[J]. 機(jī)械制造,2003,(5). [12] 林尚揚(yáng).焊接過程的低成本自動(dòng)化.焊接[M].1993, (1): 1-4. [13] 宋天虎. 我國焊接生產(chǎn)技術(shù)現(xiàn)狀及今后的發(fā)展.焊接[J].1992, (11): 7-7. [14] 濮良貴. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,2001. [15] 成大光. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,1993. [16] 楊春利.電弧焊基礎(chǔ)[M] .哈爾濱:機(jī)械工業(yè)出版社,2003. [17] 成都電焊機(jī)研究所. 北京:焊接設(shè)備選用手冊(cè)[M],2006. [18] T Song,F Xi,S Guo,Y Lin.Optimization of a Mobile Platform for a Wheeled Manipulator[J],Journal of Mechanisms & Robotics,2016,8(6) [19] K Wu,J Yu,G Zong，X Kong.A Family of Rotational Parallel Manipulators With Equal-Diameter Spherical Pure Rotation[J].Journal of Mechanisms & Robotics.2013,6(1):267-280. [20] KJ Ning,MY Zhao,J Liu.A New Wire-Driven Three Degree-of-Freedom Parallel Manipulator[J].JournalofManufacturingScience&Engineering,2006,128(3):816-819. 焊接操作機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 致 謝 漫長的畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了，在這我第一要感謝指導(dǎo)我的老師，在畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)候給我了很大的指導(dǎo)，細(xì)心為我解決我不理解的地方。 我還要謝謝我的同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們相互商量，相互提意見，相互學(xué)習(xí)， 使我的思路得到了很大的啟發(fā)，讓我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠結(jié)束。 大學(xué)四年的特別生活馬上結(jié)束了，但我認(rèn)為這才是人生的一個(gè)開始。在日后的工作和生活中，我要繼續(xù)學(xué)習(xí)，而且要在實(shí)踐中應(yīng)用。 最后，我要謝謝那些在論文編寫過程中給我以援助的老師和同學(xué)們。 附錄 1：外文翻譯 基于運(yùn)動(dòng)控制器的三自由度焊接機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘 要 采用運(yùn)動(dòng)控制器，工控機(jī)硬件，步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)等，我們開發(fā)了一種平面曲線弧焊機(jī)。該焊機(jī)采用 DLL 窗口和多線程的軟件開發(fā)技術(shù)，從而滿足平面曲線焊縫的需要， 平面曲線焊機(jī)的軟件系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，有模塊的通用性。AutoCAD VBA 軟件包采用逐點(diǎn)比較法。實(shí)踐證明，整個(gè)焊接過程中，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)焊接位置和焊接姿態(tài)的精確控制。 1 簡介 自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，有效推動(dòng)了焊接技術(shù)的發(fā)展。焊接系統(tǒng)涉及的變量越來越多?，F(xiàn)代自動(dòng)控制技術(shù)，如開環(huán)和閉環(huán)控制，很方便就能獲得高質(zhì)量焊縫。 在汽車配件、五金加工行業(yè)、家用電器及裝飾禮品業(yè)、飛機(jī)曲線焊縫越來越被需要，傳統(tǒng)手工操作，不僅效率低，而且不能滿足產(chǎn)品質(zhì)量的需要相一致。焊接機(jī)器人可以測量多類型、小批量、多品種的需求—階段的制造和焊接質(zhì)量的一致性，對(duì)大多數(shù)的中小企業(yè)，一次性投資巨大、昂貴的維護(hù)成本，阻礙了推廣。應(yīng)用焊接慣性導(dǎo)航與制導(dǎo)機(jī)器人能很好地滿足這種需求，以下是本課題研制的一三自由度焊接機(jī)器人。 2 焊接機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1 精密 X-Y 工作臺(tái) 為完成平面曲線焊接，焊接需要三個(gè)自由度，其中，兩個(gè)是線性的運(yùn)動(dòng)（X 和 Y 方向），一個(gè)是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（角θ）。本課題采用精密 X-Y 工作臺(tái)實(shí)現(xiàn) X-Y 平面位置控制，從而實(shí)現(xiàn)在 X-Y 平面自動(dòng)焊接。一般來說，精確 X-Y 工作臺(tái)采取滾動(dòng)直線導(dǎo)軌作為導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，滾珠絲杠作為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的硬件主要包括工作臺(tái)、火炬控制機(jī)制、梁、指南、夾具等。 為了防止濺起污染，設(shè)計(jì)一個(gè)懸掛結(jié)構(gòu)曲梁形，導(dǎo)軌安裝在機(jī)構(gòu)上的夾機(jī)制，火炬被布置在下面。為了快速計(jì)算，設(shè)計(jì)的前端的火炬，以配合這些直線導(dǎo)軌，火炬的幻燈片中間點(diǎn)旋轉(zhuǎn)角度等于兩直線夾角，使 X-Y 平面等于合成曲線路徑尖火炬的軌跡， 這種設(shè)計(jì)避免了復(fù)雜的矩陣運(yùn)算。 2.2 焊接速度和姿態(tài)控制 焊槍的運(yùn)動(dòng)都是三維的，一個(gè)是依靠 X-Y 運(yùn)動(dòng)表，另一個(gè)是可以控制旋轉(zhuǎn)角度的步進(jìn)電機(jī)。在操作過程中，焊接接頭的焊接運(yùn)動(dòng)，在直角坐標(biāo)系中，焊縫的速度和坐標(biāo)方向均為要求是一樣的火炬手的速度應(yīng)該是不變的。所以在本設(shè)計(jì)中，作者設(shè)計(jì)了一種特殊的曲梁，可避免焊接過程中復(fù)雜的矩陣運(yùn)算，提高了軟件處理的效率。作為圖 3 顯示，火炬槍點(diǎn)在旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)調(diào)節(jié)焊槍的姿態(tài)，盡管整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)（X，Y 軸的速度），相對(duì)于 X-Y 運(yùn)動(dòng)表，槍點(diǎn)速度等于零。 V =ω×R 其中，V 是火炬槍點(diǎn)的速度，單位為厘米/分鐘；ω是軸的角速度操作，單位是弧度/秒；R 是從火炬槍指向軸中心線的距離，單位為厘米。 如果 r=0，則為 v=0。相反，如果火炬槍點(diǎn)不在旋轉(zhuǎn)軸，即 R≠0，然后≠0 V。為了確?；鹁婧附拥墓ぷ骷谝粋€(gè)均勻的速度，復(fù)雜的矩陣運(yùn)算將被誘導(dǎo)。 此外，該裝置還設(shè)計(jì)了可調(diào)的橫向杠桿和垂直角度可調(diào)杠桿。可調(diào)橫向杠桿可根據(jù)不同的火炬調(diào)節(jié)距離向旋轉(zhuǎn)軸的距離；垂直角度可調(diào)杠桿可調(diào)節(jié)火炬手勢?？刂圃淼幕鹁媸謩菥拖駡D 4 顯示。 如圖 4 所示，線 AO 和 OC 短線段的 VBA 軟件包生成的，從 A 點(diǎn)火炬經(jīng)過 O 點(diǎn)到 C 點(diǎn)，做⊥AO，OE / FB，F(xiàn)B⊥OC?；鹁妫哼^程可以分為三個(gè)步驟： 第一步：當(dāng)火炬在初始位置（點(diǎn)）時(shí)，火炬是垂直于坳的軌跡，這保證了在這一軌跡操作中的火炬手勢要求。 第二步：火炬從 X-Y 工作臺(tái)移動(dòng)到 O 點(diǎn)，當(dāng)它到達(dá)的點(diǎn)的位置，這將觸發(fā)步進(jìn)電機(jī) Z 和它會(huì)旋轉(zhuǎn)幾角、旋轉(zhuǎn)角等于∠DOE，在同時(shí)，假設(shè) FB⊥OC 在 B 點(diǎn)的位置，火炬鹵水沿 X-Y 工作臺(tái)移動(dòng)向點(diǎn)。 第三步：到達(dá) B 點(diǎn)后，X-Y 工作臺(tái)繼續(xù)移動(dòng)，但步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 從而保證 FB⊥OC 火炬手勢要求。一般來說，由于步進(jìn)電機(jī)的 Z 和角∠DOE 的高轉(zhuǎn)速小后插值，從而忽略了火炬運(yùn)行時(shí)間表格線做線 FB，它大約是認(rèn)為火炬是垂直線從 O 點(diǎn)到 C 點(diǎn)發(fā)生在運(yùn)動(dòng)過程中循環(huán)三步以上，它可以滿足在整個(gè)操作過程中的火炬始終垂直焊接這一姿態(tài)的要求。 3 自動(dòng)焊機(jī)控制系統(tǒng)平面曲線設(shè)計(jì) 采用控制系統(tǒng)、執(zhí)行器和輔助設(shè)備組合的平面曲線自動(dòng)焊機(jī)。這個(gè)控制系統(tǒng)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括 X-Y 運(yùn)動(dòng)表和焊槍；輔助設(shè)備包括支架、導(dǎo)軌、夾具、夾持機(jī)構(gòu)等。 3.1 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 硬件系統(tǒng)包括 IPC-610 機(jī)架式工業(yè)計(jì)算機(jī) ISA 總線，gt-400-sg 運(yùn)動(dòng)控制器、連接板、驅(qū)動(dòng)程序和步進(jìn)電機(jī)。圖 5 為系統(tǒng)的總體框圖。工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器相互傳遞信息，使其能控制執(zhí)行元件完成運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)運(yùn)行。 研究采用三組兩相步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由該公司使，第一組和第二組是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其中包含指南，平臺(tái)位移×230mm 230mm，最大運(yùn)行速度約為 70 毫米/秒， 負(fù)載 30N，匹配的驅(qū)動(dòng)程序是 2m412 型；第三組的步進(jìn)電機(jī)是 2s56q-02754，其最大靜扭矩 is0.98n?m，匹配的驅(qū)動(dòng)程序是 2m530 型。 在這個(gè)系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的最大接受脈沖，但不是異步的 12000pluse／s，步進(jìn)角 1.8°，在標(biāo)準(zhǔn)荷載單臺(tái)最大速度約為 70 毫米/秒，考慮安全邊際和制造商推薦的參數(shù)，三個(gè)步進(jìn)電機(jī)在這個(gè)系統(tǒng)中，使用 8 個(gè)細(xì)分模式作為標(biāo)準(zhǔn)的工作模式。 3.2 軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 該軟件系統(tǒng)使用了兩種語言——VBA 和 Visual C++聯(lián)合開發(fā)。VBA 程序是主要的圖形信息的認(rèn)定。dll，用于研究屬于 googoltech 公司；它使用的用戶接口函數(shù)庫的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。 根據(jù)不同的功能，軟件可分為九個(gè)模塊：通信模塊，加工模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、顯示模塊、故障診斷模塊、輔助功能模塊，軌跡仿真模塊，圖形信息提取和數(shù)學(xué)處理模塊。 通過程序顯示在圖 6 中，它將讀取 AutoCAD VBA 數(shù)據(jù)文件信息，這將產(chǎn)生焊縫跟蹤和模擬焊接過程中，在焊接過程中，焊接火炬位置和姿態(tài)可以實(shí)時(shí)顯示在主程序界面上。 3.3 軟件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 圖形信息提取與數(shù)學(xué)處理模塊主要負(fù)責(zé)圖形信息提取和生成焊縫軌跡，是焊縫軌跡規(guī)劃中最重要的一個(gè)鏈接。 程序設(shè)計(jì)方法。利用 AutoCAD VBA 處理圖形文件。輪廓曲線連接的直線和圓弧， 用 AutoCAD，不能直接運(yùn)輸?shù)竭\(yùn)動(dòng)控制器，我們用線性方法處理提取曲線。數(shù)學(xué)方法模塊采用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)誤差控制在允許范圍內(nèi)的曲線。它可以得到短線段組成的曲線，復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算完成快速準(zhǔn)確。提取的數(shù)據(jù)將被序列化治療保證焊接連續(xù)。 該機(jī)器人噴漆系統(tǒng)的另一個(gè)嚴(yán)重問題是它不能在內(nèi)部橫向方向自由移動(dòng)封閉的塊。工業(yè)自動(dòng)化儀表研究所 (IAI) 在西班牙已開發(fā)了稱為賽艇 ,可以使用機(jī)器人系統(tǒng)在封閉的塊,機(jī)器人移動(dòng)像一只蜘蛛，并有四條腿有能力的延伸和收縮。它可以自行 移動(dòng)因此可以克服許多焊接方面遇到的障礙在一個(gè)封閉的塊，卻要分解為七個(gè)模塊才可以放入一個(gè)封閉的塊，然后再組裝起來在原位。重新組裝需要大約 15 分鐘，這是長足以嚴(yán)重影響生產(chǎn)力的系統(tǒng)位置和軌跡，根據(jù)比較結(jié)果來確定下一步的進(jìn)給方向， 它可以減少進(jìn)給機(jī)構(gòu)的進(jìn)給誤差，它只吃一個(gè)方向。 4 典型曲線焊縫 圖 10（1）是一個(gè)不銹鋼工具支架，其焊縫曲線幾乎是一個(gè)周期，需要水平焊接一次完成。工件焊縫軌跡描述的 AutoCAD 是如圖 10（b）， 但是這些信息不能直接傳送給運(yùn)動(dòng)控制器，所以它應(yīng)該與流量相一致。提取信息是短線段的起點(diǎn)和終點(diǎn)的日期有很多，形成一個(gè)完整的，連續(xù)的坐標(biāo)點(diǎn)序列。同時(shí)， 基于線段的終點(diǎn)是后線段的起始點(diǎn)，所以它只需要考慮資產(chǎn)（點(diǎn)（鉀）點(diǎn)（1））< 0.0000001 真或不。如果真的，它顯示的序列是正確的，它不需要進(jìn)行調(diào)整；如果沒 有，就要繼續(xù)尋找下一個(gè)坐標(biāo)。想點(diǎn)一開始點(diǎn)，就會(huì)形成序列為 1 2 3 4→→→→5→6 →7→8→9→10→14→13→12→11→→→18 17 16→15。通過數(shù)據(jù)的序列化和反時(shí)針選 擇對(duì)象，AutoCAD 將自動(dòng)生成一個(gè)圖 10 顯示的坐標(biāo)序列。圖 10 為不銹鋼工具支架的外形曲線；曲線由直線和圓弧組成。對(duì)于該行組成的實(shí)體，它只需要獲得行端點(diǎn)，它沒有錯(cuò)誤，它不應(yīng)該給予測試，輸入近似誤差為 0.1。 5 總結(jié)和結(jié)論 本文利用硬件的運(yùn)動(dòng)控制器、工控機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等，開發(fā)出一種平面曲線焊機(jī)。該焊機(jī)采用 DLL 窗口和多線程的軟件開發(fā)技術(shù)，滿足平面曲線焊縫的需要，進(jìn)一步， 軟件系統(tǒng)平面曲線焊機(jī)采用模塊化設(shè)計(jì)，部分模塊通用性。 （1）基于 gt-sg-400 運(yùn)動(dòng)控制器，開發(fā)一種弧形縫自動(dòng)焊機(jī)。 （2）設(shè)計(jì)了一種特殊的曲梁形狀為“”在作動(dòng)器中，這種特殊的結(jié)構(gòu)簡化主程序計(jì)算的復(fù)雜性，和 X-Y 平臺(tái)的復(fù)合軌跡在焊接過程中避免了復(fù)雜的矩陣運(yùn)算，是焊接噴槍的軌跡并提高了軟件處理的效率。 （3）在軟件設(shè)計(jì)中，采用 Visual C++和 AutoCAD VBA 開發(fā)焊機(jī)的軟件系統(tǒng)，通過逐點(diǎn)比較插補(bǔ)技術(shù)在圖像提取中的應(yīng)用曲線上，保證了在焊接時(shí)的手勢要求始終與曲線正常。 附錄 2：外文原文