外文翻譯--獨(dú)立車(chē)輪裝配機(jī)器人 中文版
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摘要 學(xué)生制造的。串行服務(wù)器連接到一個(gè)獨(dú)立的 3 軸機(jī)器人車(chē)輪總成嵌入式控制器。這輪之間的任何上網(wǎng)功能的計(jì)算機(jī)上啟用的溝通。網(wǎng)真控制體系和原型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)( 開(kāi)發(fā)和測(cè)試。這個(gè)系統(tǒng)是適當(dāng)?shù)男薷?,以適應(yīng)課程實(shí)驗(yàn)室的需求,從而使學(xué)生設(shè)計(jì),調(diào)試和測(cè)試在其選定的時(shí)間和地點(diǎn)的實(shí)時(shí)實(shí)驗(yàn)室的項(xiàng)目。 這方面的一個(gè)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)室全功能演示可以在這里找到 : ,是通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)的興起導(dǎo)致,提升了移動(dòng)通信技術(shù)和高速計(jì)算機(jī)的可用性。這些事態(tài)發(fā)展讓其他領(lǐng)域大大受益,如國(guó)家儀器公司的 [1]和 位于猶他州州立大學(xué)計(jì)算機(jī)系 電氣工程提供了一個(gè)分布式控制系統(tǒng) [2]研究生水平的課程設(shè)計(jì),執(zhí)行和網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò),和分布參數(shù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題,這當(dāng)然涉及。 該部門(mén)還提供了機(jī)電一體化 [3],當(dāng)然其中涉及的原則,接口和信號(hào)的運(yùn)動(dòng)傳感器和執(zhí)行器,建模,分析,離散時(shí)間系統(tǒng)辨識(shí)空調(diào),數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)方法。 本文介紹了一種低成本解決方案,遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)室在美國(guó)猶他州州立大學(xué)的機(jī)電一體化和分布式控制系統(tǒng)的課程發(fā)展。本文分為八個(gè)部分。第 - 三型給出了關(guān)于“智能輪”制 度,是要在控制植物實(shí)驗(yàn)課的背景 資料。第至四提供了目標(biāo)和課程實(shí)驗(yàn)室的整體結(jié)構(gòu)。第 - 第六提供如何在課程的學(xué)生可以執(zhí)行實(shí)驗(yàn)室“在這去”的詳情。 最后,第至第七和第至第八總結(jié)的結(jié)果,并概述了未來(lái)項(xiàng)目的目標(biāo)。 二。 教學(xué)動(dòng)機(jī) 至關(guān)重要的是,工程學(xué)科,特別是在控制系統(tǒng)方面,包括一動(dòng)手實(shí)驗(yàn)室組件擴(kuò)展課堂經(jīng)驗(yàn)。但是,安裝,操作和維修設(shè)備的實(shí)驗(yàn)室成為資源密集型,耗時(shí)和昂貴。虛擬實(shí)驗(yàn)室提供成本效益的替代方案,但他們往往不能模型的實(shí)際效果,并不能代替的經(jīng)驗(yàn)與實(shí)際系統(tǒng)。 遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)室提供比傳統(tǒng)和虛擬實(shí)驗(yàn)室具有明顯的優(yōu)勢(shì)。 除 了降低成本,更有效的實(shí)驗(yàn)室設(shè)備,減少了維護(hù),靈活和自學(xué)使用,有能力,使學(xué)生的經(jīng)驗(yàn),他們將同一種通常獲得與使用傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室設(shè)置多功能,實(shí)時(shí) 世界設(shè)備。 應(yīng)用程序調(diào)用一個(gè)遠(yuǎn)程學(xué)習(xí)“到有次優(yōu)”( 美國(guó)俄勒岡州立大學(xué) [4]開(kāi)發(fā)。這種解決方案集成,如數(shù)據(jù)收集設(shè)施,實(shí)時(shí)視頻和音頻流,安全和穩(wěn)定的措施,調(diào)控的幾個(gè)特點(diǎn)訪問(wèn)和協(xié)作支持所有這些使遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)室,為學(xué)生愉快和身臨其境的體驗(yàn)。 三。植物背景資料 圖。 1。 移動(dòng)臺(tái)的智能車(chē)輪大會(huì)。 位于猶他州州立大學(xué)的研究中心自組織與智能系統(tǒng)( 計(jì)并開(kāi)發(fā) 了幾個(gè)原型概念為基礎(chǔ)的一個(gè)重點(diǎn)扶持機(jī)器人車(chē)輛被稱(chēng)為“智能車(chē)輪?!边@是一個(gè)獨(dú)立的具有 3個(gè)獨(dú)立的軸輪模塊機(jī)器人 即轉(zhuǎn)向軸,驅(qū)動(dòng)器軸, 多個(gè)智能車(chē)輪連接到機(jī)箱,由此產(chǎn)生的車(chē)輛被稱(chēng)為一個(gè)全方位的汽車(chē) [5]。 圖所示。 1)轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)馬達(dá), 動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向反饋,微控制器編碼器電路,和配電裝置。 聰明的車(chē)輪總成進(jìn)行了改進(jìn),并在上述兩個(gè)課程使用增加。預(yù)期的成果是使學(xué)生能夠設(shè)計(jì)和測(cè)試的車(chē)輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)軸自己的控制器。大會(huì)還兼作示范制度 [6]展示 能力的智能車(chē)輪在原地向游客和參觀者,到 四。系統(tǒng)概述 A:實(shí)驗(yàn)室簡(jiǎn)介 由于這兩種課程包括前面提到的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究(不同層次),有必要建立一個(gè)實(shí)驗(yàn)室的組成部分,以增加課堂上的理論。 一個(gè)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)中,控制回路通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò) 7]。至關(guān)重要的是,遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)為這個(gè)實(shí)驗(yàn)室使用。在這種情況下,植物和反饋傳感器是該大學(xué)內(nèi)的研究中心,位于該控制器位于遠(yuǎn)程學(xué)生的計(jì)算機(jī)和通信網(wǎng)絡(luò)之間的設(shè)備 /傳感器和控制器 然而,對(duì)于這樣一個(gè)專(zhuān)門(mén)的實(shí)驗(yàn)室專(zhuān)用 設(shè)備是非常昂貴的規(guī)劃和安裝非常耗時(shí)。一個(gè)低成本解決方案,其中一個(gè)系列服務(wù)器是用來(lái)制造智能四輪大會(huì)思和實(shí)施。 B:分布式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室 在這個(gè)過(guò)程中,學(xué)生須設(shè)計(jì)并測(cè)試一個(gè)車(chē)輪的智能網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)向軸。 串行端口的智能輪的嵌入式控制器( 是連接到一個(gè)以太網(wǎng)集線器通過(guò)串口服務(wù)器,以太網(wǎng)之間的轉(zhuǎn)換和 輪上的微控制器編程,以被調(diào)查的位置編碼和傳輸,通過(guò)它的串行端口這些值。它也接受通過(guò)串口速度值,并將其轉(zhuǎn)換成脈沖寬度調(diào)制它( 號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 。 具有上網(wǎng)功能的電腦在任何遠(yuǎn)程位置的學(xué)生將安裝一個(gè)虛擬 為了交流與智能輪的串行服務(wù)器。他可以在計(jì)算機(jī)上,傳輸速度值將會(huì)向智能控制器輪他的計(jì)劃,計(jì)算編碼器接收從智能輪讀數(shù)?;ヂ?lián)網(wǎng)引入了隨機(jī)的時(shí)間延遲和干擾。這些網(wǎng)絡(luò)引起的影響也須考慮而設(shè)計(jì)的,通過(guò)適當(dāng)?shù)募夹g(shù),如網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)和延遲補(bǔ)償使用控制器。該控制系統(tǒng)的性能進(jìn)行檢查,通過(guò)分析和繪圖在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上的編碼數(shù)據(jù)。任何基于 圖。 2顯示了用戶對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制原型在 。設(shè)定點(diǎn)(轉(zhuǎn)向角度)和控制器收益( 用戶可選擇的,用戶可以通過(guò)觀察角位置的情節(jié),在現(xiàn)實(shí)上的圖形顯示的時(shí)間出現(xiàn)的系統(tǒng)性能。網(wǎng)際網(wǎng)路攝像頭實(shí)時(shí)視頻和音頻流使學(xué)生意見(jiàn),并聽(tīng)取了實(shí)時(shí)控制面板上的時(shí)間之輪的議案。 C:機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)方案 由于這是一個(gè)在本科層次的課程,學(xué)生可以設(shè)計(jì)和測(cè)試,但不考慮網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)影響到他們的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單 是建議延長(zhǎng)大會(huì)的智能車(chē)輪為在 2006年機(jī)電一體化中的運(yùn)用。 圖。 2。屏幕截圖的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)原型應(yīng)用。 D:演示系 統(tǒng) 車(chē)輪上的智能微控制器也有它的控制算法為指導(dǎo),推動(dòng)和 這種情況下,微控制器接受規(guī)定從游戲桿對(duì)或?yàn)槿齻€(gè)軸的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的每個(gè)點(diǎn)和控制輪根據(jù)其板上的控制程序。此功能使摩天輪的能力,令參觀者展示就地和對(duì)輪不被該課程的實(shí)驗(yàn)室。圖。 3顯示了用戶對(duì)于智能輪的臨場(chǎng)感控制系統(tǒng)的接口。 適合握手,控制之間的協(xié)調(diào)和仲裁協(xié)議的操縱桿,遠(yuǎn)程呈現(xiàn)和網(wǎng)絡(luò)控制模式,并確??深A(yù)測(cè)的行為,當(dāng)多個(gè)用戶試圖訪問(wèn)系統(tǒng)。 五,系統(tǒng)描述 A:建筑 該獨(dú)立智能輪演示系統(tǒng)架構(gòu) [6],如圖所示。 4。 督導(dǎo)電機(jī),驅(qū)動(dòng)電機(jī),線性致動(dòng)器控制轉(zhuǎn)向軸,驅(qū)動(dòng)軸和 指導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制 導(dǎo)電機(jī)耦合到絕對(duì)編碼器,可以測(cè)量絕對(duì)角位置的車(chē)輪。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接到一個(gè)正交編碼器測(cè)量的是輪的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。線性致動(dòng)器將整個(gè)轉(zhuǎn)向柱向上或向下沿直線下滑。線性電位器提供了有關(guān)的 數(shù)字到模擬轉(zhuǎn)換器( 電壓值基礎(chǔ),從線性電位器反饋。 圖。 3。屏幕截圖的臨場(chǎng)感控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。 圖。 4。智能車(chē)輪系統(tǒng)概述 。 車(chē)輪節(jié)點(diǎn)數(shù)字接口板的 ( 成,一按發(fā)病計(jì)算機(jī)公司 [8]摩托羅拉的 還提供了串行通信,電機(jī)驅(qū)動(dòng)器, 對(duì)和正交編碼器,電源和調(diào)節(jié),電平轉(zhuǎn)換,光隔離,硬件看門(mén)狗單元電路接口。 該指導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一 50電機(jī)驅(qū)動(dòng)器)。該調(diào)制器( 沖寬度占空比決定了信號(hào)的方向和邏輯電平信號(hào)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度決定的方向。 提供了兩個(gè)操縱桿,以便使游客來(lái)控制的 3輪的原位軸。在 此期間,該系統(tǒng)被認(rèn)為是在操縱桿模式。其中一人(搖桿 - 1)是一個(gè) 3軸操縱桿,其中的 一個(gè)單軸操縱桿(搖桿 - 2)用于設(shè)定 Z 與通過(guò)諸如串口服務(wù)器,用來(lái)轉(zhuǎn)換成以太網(wǎng)格式,反之亦然的 311系列服務(wù)器艾技術(shù)在系統(tǒng)中使用選定其成本低,帳戶 [9]易于安裝的軟件驅(qū)動(dòng)程序,和吞吐量( 50 阿 640 * 480分辨率可達(dá)每秒 30幀)視頻大會(huì)和車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的智能遠(yuǎn)程操作員的音頻位于 [10]。它允許多達(dá) 20個(gè)用戶,查看實(shí)驗(yàn)室活動(dòng),而其中只有一個(gè)是與植物相互作用。 遠(yuǎn)程操作員可以溝通,無(wú)論是在網(wǎng)真系統(tǒng)模式,在此期間,對(duì)車(chē)輪的機(jī)載控制算法控制的 3對(duì)設(shè)置從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收點(diǎn)的基礎(chǔ)上車(chē)輪的軸 ;或在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室模式,在此期間,在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)控制算法命令輪的軸線上采樣編碼反饋,從車(chē)輪上的微控制器收到的資料為基礎(chǔ)。 B:機(jī)械硬件描述 一種智能四輪大會(huì)橫截面視圖(無(wú) 如圖所示。 5。 懸架的 轉(zhuǎn)向支持整個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和電子系統(tǒng)。督導(dǎo)主軸直接連接到轉(zhuǎn)向電機(jī)。的枷鎖拴在轉(zhuǎn)向主軸驅(qū)動(dòng)裝置。的枷鎖還設(shè)有電力和通訊電纜,下到車(chē)輪。定制滑環(huán)允許關(guān)于無(wú)限轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)軸輪。大會(huì)的整個(gè)驅(qū)動(dòng)器包括驅(qū)動(dòng)器主軸,電機(jī),故障安全制動(dòng)和編碼器是封閉的內(nèi)輪殼。驅(qū)動(dòng)電機(jī)是科爾摩根模型 407無(wú)框電機(jī)和力矩電機(jī)是一種 440。保本 - 560電腦光學(xué)制品正交編碼器是用來(lái)測(cè)量車(chē)輪的相對(duì)位置。絕對(duì)編碼器用于測(cè)量絕對(duì)的身體固定轉(zhuǎn)向電機(jī)角度位置的坐標(biāo)是從電子系統(tǒng)模型 40 能是通過(guò)安裝在添加如圖大會(huì)。 5一型 性電位器安裝毗鄰接近頂部的線性驅(qū)動(dòng)器。配電單元封閉落后的阻尼器。為 輪電子和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器安裝在任一轉(zhuǎn)向柱一側(cè)。整個(gè)大會(huì)是安裝在一個(gè)輪式立場(chǎng)。參考圖。 1再次看到一個(gè)完整的系統(tǒng)畫(huà)面。 圖。 5。智能輪胎機(jī)械裝配。 圖。 6。智能車(chē)輪軟件體系結(jié)構(gòu)。 C:軟件說(shuō)明 對(duì)于獨(dú)立的智能四輪演示系統(tǒng)軟件包括以下內(nèi)容: - 嵌入式微控制器上的 - 視頻和音 頻流緩沖和互聯(lián)網(wǎng)上的攝像機(jī)的 - 嵌入式串行服務(wù)器軟件進(jìn)行以太網(wǎng)和 - 虛擬 許學(xué)生之間的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)和服務(wù)器的串行通信。 - 應(yīng)用軟件的智能車(chē)輪的軸對(duì)學(xué)生的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制。 該系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)如圖所示。 6。其中,虛擬 高新技術(shù)。),序列 服務(wù)器軟件(艾高新技術(shù)。),網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器和網(wǎng)絡(luò)攝像頭軟件( ,已經(jīng)提供了各自的生產(chǎn)廠家。與智慧輪的 輪基礎(chǔ)上的從操縱桿(搖 桿模式),或從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)(臨場(chǎng)感模式)輸入的輸入軸控制算法。在網(wǎng)絡(luò)化控制實(shí)驗(yàn)室模式下,微控制器軟件只是樣品,通過(guò)串口服務(wù)器傳輸?shù)竭h(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上的編碼器和驅(qū)動(dòng)器的讀數(shù)發(fā)送遙控器上的計(jì)算機(jī)控制軟件,它的命令為基礎(chǔ)的馬達(dá)。它還仲裁三者之間的適當(dāng)方式和適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)消息當(dāng)多個(gè)用戶試圖同時(shí)訪問(wèn)系統(tǒng) [6]。為了防止空轉(zhuǎn),提高資源利用率 ,該系統(tǒng)先來(lái)先服務(wù)(先來(lái)先服務(wù))的基礎(chǔ),是處理多個(gè)請(qǐng)求時(shí)進(jìn)行訪問(wèn)廠收購(gòu)的目的。 六。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室 圖。 7描繪的網(wǎng)絡(luò)控制的智能四輪轉(zhuǎn)向軸系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室設(shè)置為 2005年春節(jié)期間的 生需要安裝虛擬 她的電腦的驅(qū)動(dòng)程序。這使得智能輪的串口服務(wù)器出現(xiàn)只是一個(gè)串行端口的計(jì)算機(jī)。使用一個(gè)簡(jiǎn)單的協(xié)議和數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu) [11, 12],學(xué)生們可以打開(kāi)一個(gè)會(huì)話,接收編碼器反饋值和電機(jī)速度傳送到車(chē)輪的微控制器。微控制器改裝汽車(chē)速度從學(xué)生的計(jì)算機(jī)通過(guò)串口接收服務(wù)器值轉(zhuǎn)換成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的 的硬件。樣品的微控制器也隨著編碼器和發(fā)送的時(shí)間戳記(使用其機(jī)載計(jì)時(shí)器外設(shè))通過(guò)串口服務(wù)器的讀數(shù)。系統(tǒng)的響應(yīng)可以被繪制在學(xué)生為績(jī)效評(píng)估的目的計(jì)算 機(jī)。 互聯(lián)網(wǎng)智能相機(jī)靠近車(chē)輪總成位于直接發(fā)送視頻流和音頻智能輪子的運(yùn)動(dòng)對(duì)學(xué)生的計(jì)算機(jī)上。這使車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)軸待觀察和實(shí)時(shí)聽(tīng)取了在開(kāi)發(fā)和測(cè)試。 一個(gè)安全的機(jī)制使學(xué)生停止輪(通過(guò)使用一個(gè)特殊的命令),如果他 /她發(fā)現(xiàn)任何通過(guò)視頻直播的異常行為。為了確保穩(wěn)定的控制回路和在停電,網(wǎng)絡(luò)故障的情況下,等系統(tǒng)強(qiáng)制超時(shí),如果沒(méi)有一個(gè)指定的時(shí)間內(nèi)溝通。 這種設(shè)置也將用在 機(jī)電一體化課程在 2006年 [12]。學(xué)生可以使用相同的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和測(cè)試簡(jiǎn)單的網(wǎng)絡(luò)控制器,但不能指望他們會(huì)考慮網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)他們的設(shè)計(jì)效果。 七。 實(shí)驗(yàn)室利益 在編寫(xiě)本文時(shí),該系統(tǒng)被用來(lái)在 2005年春季推出的分布式控制 圖。 7。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室。 系統(tǒng)課程在美國(guó)猶他州州立大學(xué)。學(xué)生們能夠成功地開(kāi)發(fā)和測(cè)試的任何無(wú)線或有線上網(wǎng)功能的電腦中的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),并獲得相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)計(jì)問(wèn)題的了解。 建模,分析,設(shè)計(jì)和編程的大部分工作可以做“離線”。該系統(tǒng)可以被用來(lái)測(cè)試他們的設(shè)計(jì)和反復(fù)爭(zhēng)取更好的閉環(huán)性能移動(dòng)。由于這一切可以做到在其方便的時(shí)間和地點(diǎn),該系統(tǒng)獲取晝夜,資源沖突提供了最低限度。問(wèn)題與提供學(xué)生進(jìn)入研究中心,住房與中心的其他活動(dòng)設(shè)備和可能 爭(zhēng)不發(fā)生在這里。 車(chē)站只有一個(gè)實(shí)驗(yàn)室,每一個(gè)學(xué)生都能夠體驗(yàn)到該系統(tǒng)。這有助于該部控制制定這樣一個(gè)專(zhuān)門(mén)主題的實(shí)驗(yàn)室,同時(shí)保持該課程,這是一個(gè)以互聯(lián)網(wǎng)為基礎(chǔ)的教育質(zhì)量成本的主要目標(biāo) [13]。 八。結(jié)論和未來(lái)工作 獨(dú)立車(chē)輪裝配機(jī)器人現(xiàn)在可以同時(shí)用于演示目的,以及控制系統(tǒng)的教育。在串行服務(wù)器使用無(wú)效的本地計(jì)算機(jī)的互動(dòng)與發(fā)電廠的需要,因此,對(duì)于一個(gè)具有成本效益和自給自足的嵌入式遠(yuǎn)程學(xué)習(xí)解決方案決策。 這是建議延長(zhǎng)實(shí)驗(yàn)室,包括非華語(yǔ)速度的智能四輪驅(qū)動(dòng)軸控制。這將使學(xué)生實(shí)施和經(jīng)驗(yàn),為指導(dǎo)和動(dòng)力軸控制線,并與投票 有關(guān)的問(wèn)題和多種傳感器和執(zhí)行器(多速率控制)處理不同的調(diào)度指揮方式。- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來(lái)的問(wèn)題本站不予受理。
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