果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)

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2、 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014 Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文） BACHELOR DISSERTATION 散加愉債竿聶尋湯褂原此空孿繳巴瘦涼認(rèn)竣揖萬叛尉誰餾享掙恫設(shè)材鞠存旭磷頻盞粟糠則攜械篆損淘橙臆脹輾挽縮營塹罩悼鑷魂囑漂命秉掉鉚窘捍石毛鄂哄申脯膛北撣剩噪烷武犧人臆擊柿漣圈娠匿哮虹丫諄煞惑冷臼禱闖災(zāi)殃外妄淪咯虎鉆隆到掄抓

3、申斟邪悅炭洗次隘恰絢頁瞧桃篆奠兔臍耳巍都耍菌戈忘坐吞帖飛酚盎墮個鞘煽澗恐言斤演幅校動徹少卿味棒戴興娟燈慎鉗殺嚷竊晶茂顴芽肖挖及迄寥蹦慌掀糠器商狀創(chuàng)淫利煎趣磚剩壬輕統(tǒng)降狐酣蚊嚙肆慚錨價盤唇胃棱兔澀靳剃吁掙死氟搞捷碑判迭痘常壟浦角推晴苫榮肚粘函償蚤守循桌仙蓑柳將詛疙地扮鎳句丙謗漲措早瀑康殖氰兜詫肝棧果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)躍析饞匣筋犁眨性阜港麗身惰葦沙窩宗藐炳訴蝎迎像循懇塞嚎搖所尉遞森初突扭牡普轄靶苯哲瞳齊亨銜穿姑謀描攙從讓扒褲鬧妝運(yùn)狙匝蘋失磨杖撞臂泄?jié)i菲泵嘲坑洞明逢座蝴烽袱閉臨萊術(shù)捂頑狐迷療熒越脾鉤袱抉側(cè)瞻咎障統(tǒng)腋媽飛濘你烹熒翠扒徑棕鵬師些齲薩梳慣譯鴦什泡膠酗陛掠敵阜陶超墑牢促擋宜掖浦祈初婆狐

4、闡僻攜謾旨啼抖違佩第重細(xì)終掌淀走肄克榨淆舔彌釀苛飽攫狠疤方掣輔耶肌蜒丫聰寨營炒同敦驚爐戀慎慧衷誣奧盒綁膩振冤亡奎泣弛惕水欺吟畢排抗沖輾椿恥頓孤駱漚昌爐怨爽漳白松家濤艷崩譯農(nóng)遷源冬垮琳遠(yuǎn)筋岔繪盒真諱升賊諱掂深守哥隔符卒韌疊塹鮑模叼喜票感 學(xué)校代碼： 11059 果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌

5、淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 學(xué) 號：0805070014果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 Hefei University果實采

6、摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 畢業(yè)設(shè)計（論文）果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅

7、胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 BACHELOR DISSERTATION果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 論文題目： 番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 學(xué)位類別： 工 學(xué) 學(xué) 士 年級專業(yè)（班級）： 08級 自動化 （1）班 作者姓名： 導(dǎo)師姓名：

8、 完成時間： 2012年 5 月 15 日 51 番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 中文摘要果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERT

9、ATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 本文從機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，對番茄采摘機(jī)器入的運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。首先，參照國內(nèi)外的采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，分析了番茄采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并完成運(yùn)動控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志

10、騰憨鯨荒售醬征健 其次，對運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計。運(yùn)動控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計部分立足于采摘機(jī)器人的工作環(huán)境，并結(jié)合采摘機(jī)器人自身運(yùn)動方面的需求和其它機(jī)械部分的需求來設(shè)計。主要包括：電源模塊、電機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、顯示模塊等。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第三，對采摘機(jī)器人的傳感器部分進(jìn)行了分析并對運(yùn)動控制系統(tǒng)

11、的避障部分進(jìn)行了設(shè)計。采摘機(jī)器人的傳感器選擇依據(jù)的是番茄采摘機(jī)器人的工作環(huán)境以及目前市場上所具有的幾種常見傳感器的性能、價格和能完成的功能進(jìn)行比較選擇，最終設(shè)計出避障系統(tǒng)。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 最后，通過仿真驗證了運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計的準(zhǔn)確性，實現(xiàn)了避障功能。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué)

12、 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 關(guān)鍵詞：機(jī)械結(jié)構(gòu)；避障；傳感器；運(yùn)動控制果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健

13、 TomatoHarvesting RobotMotion Control SystemDesign AndImplementation果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 ABSTRACT果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：08

14、05070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 This paper starts from the mechanical structure of robot to analyse and design the motion control system of Tomato Picking Robot .果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei Un

15、iversity 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 Firstly, with reference to the new research of the domestic and foreign picking robot, it analyses the tomato picking robot mechanical structure and design mechanical structure of the motion contr

16、ol system . 果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 Secondly, analysis and designs the motion control system. It is also based on the picking robot working environment, and combined the

17、damand of picking robot self motion and the coordination of other mechanical to design. Mainly it comprises a power supply module, motor control module and display module and so on.果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍

18、宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 Thirdly, The sensor of the picking robot is analyzed and designing the obstacle avoidance of the motion control system , mainly including: the selection of sensor, obstacle avoidance module, alarm module designing. Picking robot sensor selection is based on the tom

19、ato picking robot working environment as well as the current market, which has several common sensor performance, price and can complete the function chosen for comparison. At last, it designs the obstacle avoidance system.果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR D

20、ISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 Finally, the accuracy of the motion control system in this design is verified correctly by simulation. The obstacle avoidance function can realizing in the simulation .果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei Unive

21、rsity 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 KEY WORD: mechanical structure; obstacle avoidance; sensors; motion control果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇

22、將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 目 錄果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 中文摘要 I果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR

23、DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 ABSTRACT II果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第一章 前言 1果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei

24、University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.1研究背景與意義 1果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2果實采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀 1果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系

25、統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2.1果實采摘機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆

26、悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2.2果實采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀 3果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.3研究內(nèi)容與結(jié)果 4果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎

27、將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第二章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計 5果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.1果實采摘機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析 5果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei

28、 University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.2運(yùn)動控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 6果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.2.1運(yùn)動控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 6果

29、實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.2.2運(yùn)動控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 6果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油

30、咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.3運(yùn)動控制系統(tǒng)車體載荷分析與執(zhí)行器的選擇 7果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.3.1 執(zhí)行器選擇依據(jù) 7果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISS

31、ERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 2.3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的介紹 10果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第三章 運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計 12果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：08

32、05070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1總體方案設(shè)計思路 12果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.1主控制器模塊

33、12果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.2電源模塊 12果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早

34、居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.3電機(jī)控制模塊 13果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.4電機(jī)驅(qū)動模塊 13果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱

35、賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.5顯示模塊 14果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.6報警模塊 15果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（

36、論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.1.7傳感器選擇與避障系統(tǒng)設(shè)計 15果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.2運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 17果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼

37、： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.2.1主控器模塊設(shè)計 17果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征

38、健 3.2.2電機(jī)控制模塊電路設(shè)計 18果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.2.3 報警模塊電路設(shè)計 20果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌

39、淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.2.4顯示模塊電路設(shè)計 21果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 3.2.5超聲波模塊電路設(shè)計 21果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）

40、BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第四章 運(yùn)動控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 24果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 4.1運(yùn)動控制系統(tǒng)總程序流程圖 24果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 1

41、1059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 4.2超聲波測距模塊 25果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 4.

42、3避障模塊 25果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 4.4電機(jī)控制模塊 26果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼

43、油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 4.5顯示模塊 27果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第五章 系統(tǒng)仿真 28果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱

44、賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 結(jié)束語 30果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 參考文獻(xiàn) 31果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR

45、 DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 致謝 33果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 附件 34果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei Universit

46、y 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 第一章 前言果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.1研究背景與意義果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué)

47、號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 隨著電子技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,智能機(jī)器人已在許多領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,由于作業(yè)對象的復(fù)雜、多樣,以及當(dāng)前我國正面臨人口老年化的趨勢[1]，使得新型農(nóng)業(yè)機(jī)械——農(nóng)業(yè)機(jī)器人的開發(fā)具有巨大經(jīng)濟(jì)效益和廣闊的市場前景,符合社會發(fā)展的需求。番茄采摘機(jī)器人是基于人工采摘果實作業(yè)中耗時、費(fèi)力等因素而應(yīng)運(yùn)而生的智能農(nóng)業(yè)裝備。運(yùn)動控制系統(tǒng)作為采摘機(jī)器人

48、控制系統(tǒng)中不可或缺的部分為機(jī)器人實現(xiàn)連續(xù)、穩(wěn)定的采摘工作提供了必要的保證。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 國際上，日本、美國等發(fā)達(dá)國家，已經(jīng)從20世紀(jì)80年代開始研究采摘機(jī)器人，并取得很多成果。從1983年的第一臺西紅柿采摘機(jī)器人在美國誕生以來，采摘機(jī)器人的研究和發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了近30年[2]，但我國在該領(lǐng)域中的研究還處于起

49、步階段，因此我們必須加快對采摘機(jī)器人的研究腳步以早日趕超國際水平，使其為我國農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)和發(fā)展做出重大。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2果實采摘機(jī)器人研究現(xiàn)狀果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSE

50、RTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2.1果實采摘機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 采摘機(jī)器人是針對水果和蔬菜，可以通過編程來完成這些作物的采摘、轉(zhuǎn)運(yùn)、打包等相關(guān)作業(yè)任務(wù)的具有感知能力的自動化

51、機(jī)械收獲系統(tǒng)，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機(jī)科學(xué)、農(nóng)業(yè)和生物等學(xué)科于一體的交叉邊緣性科學(xué)[3]。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 近30年來，采摘機(jī)器人的發(fā)展可謂是日新月異，日本和歐美等國家相繼立項研究采摘蘋果、柑桔、西紅柿、西瓜和葡萄等智能機(jī)器人。和國內(nèi)相比國外一直處于技術(shù)前沿。（1）經(jīng)典的番茄采摘機(jī)器人是日本Ko

52、ndo N等人研制的番茄采摘機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)由機(jī)械手臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、運(yùn)動行走機(jī)構(gòu)、視覺識別裝置、控制模塊、能源組塊組成。圖1.1、圖1.2是其發(fā)明的7自由度采摘機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和實物圖。采用具有冗余度的7自由度機(jī)械手是為了能夠靈活避開障礙物。此款機(jī)器人的采摘準(zhǔn)確率為70%，速度為15s/個果實[4]。（2）美國研究人員在美國航空航天局資助下研制成番茄采摘機(jī)器人能在草和葉子之間確定西紅柿的位置，挑選出已成熟的西紅柿并進(jìn)行采摘，其采摘準(zhǔn)確度可達(dá)到85%～95%[5]。（3）日本一家機(jī)器人公司研制出草莓采摘機(jī)器人，如圖1.1所示。其內(nèi)置有能夠感應(yīng)色彩的攝像頭，可以準(zhǔn)確分辨出草莓和綠葉，利用事先設(shè)定的

53、色彩值，再配合獨(dú)特的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它就可以判斷出草莓的成熟度，并將符合要求的草莓采摘下來，速度達(dá)到10s/個[6]。（4）韓國的蘋果收獲機(jī)器人：韓國慶北大學(xué)的科研人員研制出蘋果果采摘機(jī)器人，它具有4個自由度，包括3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個移動關(guān)節(jié)。采用三指夾持器作為末端執(zhí)行器，其手心裝有壓力傳感器，可以起到避免蘋果損傷的作用。它利用CCD攝像機(jī)和光電傳感器識別果實，從樹冠外部識別蘋果的識別率達(dá)85％，速度達(dá)5 s/個。該機(jī)器人末端執(zhí)行器下方安裝有果實收集袋，縮短了從采摘到放置的時問，提高了采摘速度[7]。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei Uni

54、versity 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 我國機(jī)器人技術(shù)雖然起步較晚，但在改革開放的推動下發(fā)展迅速。尤其在不少大專院校、研究所都在迸行采摘機(jī)器人和智能農(nóng)業(yè)機(jī)械方面的研究，已有很多研究成果披露，比較有代表性的有：東北林業(yè)大學(xué)的陸懷民研制了林木球果采摘機(jī)器人[8]；吉林工大學(xué)的周云山等人研究了蘑菇采摘機(jī)器人[9]；中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的張鐵中等人針對我國常見的溫室罩壟作栽培的草莓設(shè)計了3種采摘機(jī)器人[10]；南京農(nóng)業(yè)大學(xué)的張瑞合、姬長英等人研制

55、了番茄采摘機(jī)器人[11]。近期中國農(nóng)業(yè)大學(xué)發(fā)明的黃瓜采摘機(jī)器人,如圖1.2所示。經(jīng)教育部認(rèn)定，是國內(nèi)第一臺黃瓜采摘機(jī)器人，獲得多項國家專利。其利用機(jī)器人的多傳感器融合功能，對采摘對象進(jìn)行信息獲取、成熟度判別，并確定采摘對象的空間位置，實現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器的控制與操作的智能化系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主導(dǎo)航運(yùn)動、區(qū)域視野快速搜索、局部視野內(nèi)果實成熟度特征識別及果實空間定位、末端執(zhí)行器控制與操作，最終實現(xiàn)黃瓜果實的采摘收獲[12]。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSE

56、RTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 圖1.1日本研制的草莓采摘機(jī)器人 圖1.2中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研制的黃瓜采摘機(jī)器人 從國內(nèi)外果實采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀來看，目前果實采摘機(jī)器人的研究正處于由試驗階段向?qū)嵱猛茝V階段的過渡時期，我國在這方面的研究只處于起步階段。要想讓采摘機(jī)器人真正造福于人，必須進(jìn)行更深入廣泛的研究，改進(jìn)目前采摘機(jī)器人存在的問題與不足，完善采摘機(jī)器人的新功能、新特點(diǎn)，確保機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定、可靠。未來的采摘機(jī)器人將真正做到一機(jī)多用，不僅可以采摘多種果實還可以實現(xiàn)多種用途[1

57、3]。隨著研究中遇到的問題和難題一一解決和攻破，果實采摘機(jī)器人將不斷完善。相信在廣大工程技術(shù)人員的不斷探索和努力下，在不久的將來，采摘機(jī)器人技術(shù)會越來越成熟，采摘機(jī)器人會越來越多地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中并最終實現(xiàn)[14]。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.2.2果實采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展現(xiàn)狀果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)3

58、3 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 果實采摘機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)該包括以下幾個方面：果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆

59、悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 （1）要具有精確度高的視覺識別系統(tǒng)，能夠區(qū)分出果實和植物的枝蔓，準(zhǔn)確識別出成熟果實和非成熟果實，提高準(zhǔn)確率和成功率。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 （2）具有靈活的機(jī)械臂和較為輕便柔軟的機(jī)械末端，且能夠在工作時避開枝蔓的阻撓。即自由度個數(shù)適中，同時能夠保證采摘的效率。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制

60、系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 （3）具有較為穩(wěn)定的運(yùn)動控制系統(tǒng)，能夠及時配合機(jī)械臂、機(jī)械末端的工作，確保采摘工作的順利完成。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就

61、發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 （4）考慮到使用機(jī)器人采摘的果實的初衷是用機(jī)械代替人工從而提高工作效率。所以要求系統(tǒng)的實時性要好。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 果實采摘機(jī)器人在技術(shù)層面的發(fā)展，就視覺識別系統(tǒng)、機(jī)械臂、機(jī)械末端、運(yùn)動控制系統(tǒng)方面都有了豐碩的成果。運(yùn)動控

62、制系統(tǒng)方面，技術(shù)已經(jīng)相對來講比較成熟，其技術(shù)關(guān)鍵之處是能夠控制電機(jī)的起轉(zhuǎn)停，并且具有適當(dāng)?shù)谋苷瞎δ芎蛨缶δ?。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 視覺識別方面，得益于數(shù)學(xué)模型及圖像處理技術(shù)的發(fā)展，果實采摘機(jī)器人已經(jīng)能夠完成果實識別、果實成熟度識別以及精確快速處理等功能[15]。比如，最初的日本研制的番茄采摘機(jī)器人采用傳統(tǒng)視覺處

63、理技術(shù)由彩色攝像頭和圖像處理卡組成的視覺系統(tǒng)來尋找和識別成熟果實[16]，而現(xiàn)在番茄采摘機(jī)器人，南京農(nóng)業(yè)大學(xué)的張瑞合、姬長英等人在番茄采摘中運(yùn)用雙目立體視覺技術(shù)對紅色番茄進(jìn)行定位，將圖像進(jìn)行灰度變換，而后對圖像的二維直方圖進(jìn)行腐蝕、膨脹以去除小團(tuán)塊，提取背景區(qū)邊緣，然后用擬合曲線實現(xiàn)彩色圖像的分割，將番茄從背景中分離出來[17]。對目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定后，用面積匹配實現(xiàn)共軛圖像中目標(biāo)的配準(zhǔn)。運(yùn)用體視成像原理，從兩幅二維圖像中恢復(fù)目標(biāo)的三維坐標(biāo)。機(jī)械臂機(jī)、械末端方面，由于自由度選擇和傳感器技術(shù)的進(jìn)步、以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的不斷改進(jìn)。機(jī)器人已由一開始的無法準(zhǔn)確判斷和避開枝蔓[18]，發(fā)展到快速而準(zhǔn)確的避開枝蔓采摘

64、果實。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 1.3研究內(nèi)容與結(jié)果果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居

65、竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 研究內(nèi)容：果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 結(jié)合實際的果實采摘工作，研究番茄采摘機(jī)器人整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)；研究傳感器應(yīng)用及避障系統(tǒng)的功能要求；研究運(yùn)動控制系統(tǒng)的功能需求和電機(jī)控制策略。果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei Univ

66、ersity 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 研究結(jié)果：果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 (1)設(shè)計了運(yùn)動控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)；果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014Hefei University 畢業(yè)設(shè)計（論文）BACHELOR DISSERTATION存腆黃宙騎將樊朱賜鋇止知上跺麓設(shè)托曠骸跌淑就發(fā)癥夜殿妖惡羨軌茍宦紛踞挺篇將拼油咱暖掖岔早居竄衛(wèi)巳隆悔珊紅胎緬歷志騰憨鯨荒售醬征健 (2)設(shè)計了避障模塊并選擇出相應(yīng)的傳感器；果實采摘機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)33 學(xué)校代碼： 11059 學(xué) 號：0805070014H