畢業(yè)設計（論文）裝載機模擬器并聯(lián)三自由度平臺結(jié)構(gòu)設計

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1、裝載機模擬器并聯(lián)三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)設計（畢業(yè)論文） 摘要 隨著社會經(jīng)濟的蓬勃發(fā)展，城市規(guī)劃及建設的進程日益加快，裝載機是工程建設中必不可少的工程機械，隨著裝載機需求的增加，裝載機駕駛員的需求量也在增加。然而，由于裝載機的工況復雜、駕駛裝載機要兼顧工作裝置的狀態(tài)以及車身的狀態(tài)、同時工作過程具有一定的危險性，使得培訓一名合格的裝載機駕駛員成本巨大、困難重重。設計一種裝載機模擬器，可以解決在培訓裝載機駕駛員過程中的諸多問題。它可令學員盡快掌握理論知識和基本操作技能，使學員的心理素質(zhì)和應激能力得到綜合訓練；節(jié)省實際上機訓練時間，減少學員真機訓練時的意外事故。裝載機模擬器占地小、耗能低、不受環(huán)境制

2、約卻可模擬任何極端工況，有效減輕了裝載機駕駛員培訓時日常運作的人力、物力及財力負擔，提高培訓效率、節(jié)約培訓成本。 由于三自由度平臺可以提供駕駛模擬所需的主要動感特效，加之驅(qū)動關(guān)節(jié)少，性價比高等優(yōu)點，在駕駛模擬器中的應用越來越廣泛，本文即根據(jù)某型裝載機模擬器運動平臺的性能指標要求，對三自由度平臺進行結(jié)構(gòu)設計。首先，本設計基于空間運動機構(gòu)的相關(guān)理論，確定一種能實現(xiàn)2R1T三自由度的運動平臺機構(gòu)，然后，根據(jù)一系列要求確定出平臺各部分的尺寸。 關(guān)鍵詞： 裝載機模擬器；三自由度平臺；結(jié)構(gòu)設計；尺寸 Abstract With t

3、he rapid social and economic development, urban planning and construction process is accelerating,Loader is essential engineering construction machinery, With increasing demand loader, loader driver demand is also increasing. However, due to the complex conditions loader, loader driver to take into

4、account the state of the work of the state apparatus and the body, while the working process with a certain degree of risk, so that a qualified loader driver training cost is huge, difficult.To design a loader simulator training loader driver can solve many problems in the process. It will enable st

5、udents to acquire the theoretical knowledge and basic skills as quickly as possible, so that students of psychological and stress ability to get comprehensive training; training machines actually save time, reduce accidents trainees real machine during training.Loader simulator small footprint, low

6、energy consumption, environmental constraints but it can not simulate any extreme conditions, effectively reducing the human, material and financial burden of the daily operation of the loader driver training, improve training efficiency, saving training costs . As the three-DOF platform can provid

7、e the necessary main dynamic driving simulation effects, coupled with fewer joints driven, cost advantages, in the driving simulator and more widely, this paper is the performance of a certain type of loader simulator motion platform based on target, for three degrees of freedom platform design.Firs

8、t, the design is based on the theory of space motion mechanism to determine a three degree of freedom to achieve 2R1T motion platform bodies, and then, according to a series of requirements to determine the size of each part of the platform. Keywords: Loader simulator; three DOF platform; structura

9、l design; Dimension I 目 錄 摘要 I Abstract II 第1章 緒論 1 1.1 課程設計名稱 1 1.2 課題背景 1 1.3 運動平臺平臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 4 1.4 三自由度運動平臺及其特點 6 1.5 研究內(nèi)容 7 第2章 三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)分析與設計 8 2.1 設計要求 8 2.2 運動平臺結(jié)構(gòu)分析與設計 9 2.3 三自由度運動平臺受力分析 22 2.4 .液壓缸主要參數(shù)設計 23 2.5 液壓筒設計 26 2.6 缸底和缸蓋設計 27 2.7 油口設計 28 2.8 活塞組

10、件設計 28 2.9 緩沖和排氣裝置 30 第3章 結(jié)論與展望 3.1 全文總結(jié) 34 3.2 課題展望 34 致謝 36 參考文獻 38 附錄 42 裝載機模擬器并聯(lián)三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)設計（畢業(yè)論文） 第1章 緒論 1.1 課程設計名稱 裝載機模擬器并聯(lián)三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)設計 1.2 課題背景 隨著社會經(jīng)濟的蓬勃發(fā)展，城市規(guī)劃及建設的進程日益加快，裝載機是工程建設中必不可少的工程機械，隨著裝載機需求的增加，裝載機駕駛員的需求量也在增加。然而，由于裝載機的工況復雜、駕駛裝載機要兼顧工作裝置的狀態(tài)以及車身的狀態(tài)、同

11、時工作過程具有一定的危險性，使得培訓一名合格的裝載機駕駛員成本巨大、困難重重。設計一種裝載機模擬器，可以解決在培訓裝載機駕駛員過程中的諸多問題。它可令學員盡快掌握理論知識和基本操作技能，使學員的心理素質(zhì)和應激能力得到綜合訓練；節(jié)省實際上機訓練時間，減少學員真機訓練時的意外事故。裝載機模擬器占地小、耗能低、不受環(huán)境制約卻可模擬任何極端工況，有效減輕了裝載機駕駛員培訓時日常運作的人力、物力及財力負擔，提高培訓效率、節(jié)約培訓成本。 并聯(lián)機器人具有剛度大，承載能力強，運動精度高以及運動逆解簡單等許多串聯(lián)機器人所沒有的特點，近年來引起許多機器研究者的高度重視。在過去幾十年中，許多研究工作者提出了多種形

12、式的并聯(lián)機構(gòu)，但大多數(shù)研究工作主要集中在六自由度的并聯(lián)機構(gòu)，雖然也提出了某些三自由度，但由于現(xiàn)在的三自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)中，缺乏把轉(zhuǎn)動和移動結(jié)合起來的空間，因此三自由度機構(gòu)很難在工業(yè)中得到廣泛應用。三自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)所具有的運動特性以及少自由度并聯(lián)機器人具有驅(qū)動元件少，費用低，結(jié)構(gòu)緊湊的特點，在工業(yè)生產(chǎn)中具有很高的實用價值。由于三自由度平臺可以提供駕駛模擬所需的主要動感特效，加之驅(qū)動關(guān)節(jié)少，性價比高等優(yōu)點，在駕駛模擬器中的應用越來越廣泛，本文即根據(jù)某型裝載機模擬器運動平臺的性能指標要求，對三自由度平臺進行結(jié)構(gòu)設計。首先，本設計基于空間運動機構(gòu)的相關(guān)理論，確定一種能實現(xiàn)2R1T三自由度的運動

13、平臺機構(gòu)，然后，根據(jù)一系列要求確定出平臺各部分的尺寸。 1.3 運動平臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1.3.1 運動平臺的發(fā)展與應用 并聯(lián)機器人可以定義為：上下平臺用兩個或兩個以上分支相連，機構(gòu)具有兩個或兩個以上的自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機構(gòu)。其本質(zhì)是由多個運動鏈的一端同時與一個具有多個自由度的末端操作器相連接而構(gòu)成的空間并聯(lián)機構(gòu)。它的研究可追溯到19世紀。早在1931年，Gwinnett在其專利中提出了一種基于球面并聯(lián)機器人的娛樂裝置，如圖1-1所示；1940年P(guān)ollard在其專利中提出了一種空間工業(yè)運動平臺，用于汽車噴漆，如圖1-2所示；6自由度平臺是Gou

14、gh在1949年設計出來的，用于輪胎的檢測，如圖1-3所示。1965年英國學者Stewart發(fā)表了名為《一種六自由度平臺》的論文，人們便把這種平臺稱為Stewart平臺，典型的Stewart運動平臺如圖1-4所示。近年來，六自由度運動平臺研究日趨成熟。 而三自由度運動平臺研究和開發(fā)得還很不充分。這種機構(gòu)類型既不像簡單的單自由度機構(gòu)運動的確定性是肯定的，也不像六自由度機構(gòu)運動可以完全任意給定。一般三自由度運動平臺是由三個運動鏈同時將運動平臺聯(lián)到機架，每個分支由一個轉(zhuǎn)動副R，一個移動副P和一個球鉸副S組成，整個系統(tǒng)有3個獨立輸入和3個獨立輸出，由運動學分析中的約束方程來定義另外3個輸入。

15、 1.3.2 三自由度運動平臺國內(nèi)外研究狀況 三自由度的運動平臺是運動平臺中很有實用前景的一類，因為在大多數(shù)工程應用中，三個自由度的運動就已經(jīng)滿足要求，而使用傳統(tǒng)的六自由度機構(gòu)則 反而增加了機構(gòu)的復雜性和控制難度，因而三自由度運動平臺在運動仿真、并聯(lián)機床、微動機器人、激光對準等方面有著良好的應用前景。但其研究和開發(fā)很不充分，國內(nèi)外對三自由度運動平臺的研究與應用多基于Delta機構(gòu)的演化機構(gòu)為代表的三自由度移動機構(gòu)和3-3R三自由度球面機構(gòu)。 1983年Hunt提出三自由度的3-RPS空間并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)由上下平臺和3個RPS分支構(gòu)成，如圖

16、1-5所示。1988年Clave提出了一種稱為Delta的三維移動機構(gòu)，該機構(gòu)為17桿21運動副，其中12個球面副，機構(gòu)十分復雜，如圖1-6所示，1990年P(guān)ierror等對這種機構(gòu)進行了進一步分析。 我國學者在這一方面已經(jīng)做了許多工作，如黃真教授在1995年IEEE會議上提出了一種三自由度立方形運動平臺機構(gòu)；1996年他又提出了數(shù)種新型的三自由度角臺機構(gòu)，如3-CS、3-PRS及3-PSP機構(gòu)等；近年來他又提出了并聯(lián)3自由度轉(zhuǎn)動機構(gòu)3-RRRH、3-RRRP及3-RRC等幾種機構(gòu)，在結(jié)構(gòu)上它們都較以前簡化了許多，且都具有良好的應用前景。 雖然三自由度運動平臺在研究和應

17、用領(lǐng)域都有突飛猛進的發(fā)展，但由于三自由度運動平臺的機型比較少，機構(gòu)的種類對于滿足三自由度運動平臺專型專用這一要求還相差較遠，由于有些三自由度運動平臺的運動比較復雜，運動規(guī)律難以判別，有些理論技術(shù)還未成熟，嚴重阻礙了其研制和應用。 1.4 三自由度運動平臺及其特點 并聯(lián)三自由度平臺主要有三部分，其中包括一是一個基準平臺即一個固定不動的靜平臺，還有就是三條可變長度的支腿，支腿的結(jié)構(gòu)形式一般為液壓驅(qū)動的伺服缸或電能驅(qū)動的滾珠絲杠式電缸，再有就是隨支腿伸縮變化而運動的終端平臺，該平臺即具有所謂的三個自由度。典型三自由度平臺結(jié)構(gòu)簡圖如圖1.1，1.2所示。

18、圖1.1.典型2R1T三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)簡圖 圖1.2.典型2T1R三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)簡圖 三自由度運動平臺作為并聯(lián)閉式機構(gòu)，其特點一般相對串聯(lián)開環(huán)機構(gòu)而言。與那種一環(huán)扣一環(huán)的串聯(lián)機構(gòu)相比，并聯(lián)機構(gòu)明顯具有以下優(yōu)點。 （1）精度較高，作為典型的并聯(lián)機構(gòu)，各支鏈之間相對獨立，沒有環(huán)環(huán)相扣式的累積誤差； （2） 驅(qū)動裝置可以根據(jù)環(huán)境、條件等靈活布置在較低的位置，降低其質(zhì)心，相應減小上方運動部分慣性，系統(tǒng)具有良好動態(tài)響應； （3）三條支腿形式一致，結(jié)構(gòu)緊湊，彼此并聯(lián)

19、，“有難同當”，所以剛度高，可承受較大的負載； （4） 完全對稱式各向同性好； （5）工作時三個自由度（Z，α，β）方向的運動所需空間較小。 1.5 研究內(nèi)容 本文的主題是裝載機模擬器三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)設計，其主要研究內(nèi)容為：首先對平臺進行結(jié)構(gòu)設計。根據(jù)所要求的運動范圍，進行運動分析，確定平臺主要參數(shù)：上下平臺尺寸、支腿液壓缸長度。并進一步設計主要部件-液壓缸。 第2章 三自由度運動結(jié)構(gòu)分析與設計 2.1 設計要求 表2.1 三自由度平臺設計參數(shù)

20、 項目 參數(shù) 1、自由度 3 2、運動幅度 （X轉(zhuǎn)），（Y轉(zhuǎn)）， （上下） 3、負載 負載為一裝載機駕駛室，安裝于動平 臺上，長寬高分別為 1.8m、1.7m 和 1.7m。重800kg,質(zhì)心位于幾何中心。 駕駛室距離地面高度為1754mm。 4、加速度 （X轉(zhuǎn)）， （Y轉(zhuǎn)），（上下） 2.2 運動平臺結(jié)構(gòu)分析與設計 2.2.1 平臺運動學分析 圖2.1 .三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)示意圖 該運動平臺是一種并聯(lián)機械結(jié)構(gòu)，設計主要考慮裝載機駕駛員駕駛感覺，課題中動平臺要求

21、實現(xiàn)繞X軸Y軸的旋轉(zhuǎn)運動和沿Z軸平動3個自由度，根據(jù)要求，設計出如圖2.1所示的三自由度平臺，平臺主要由固定平臺（下平臺）、運動平臺（上平臺）、三支可以實現(xiàn)伸縮運動的液壓缸以及連接液壓缸與上下平臺的鉸鏈組成。根據(jù)運動平臺的對稱性運動要求，液壓缸上下鉸鏈發(fā)別呈等邊三角形分布于上下平臺，液壓缸與上下平臺呈一定傾角布置?？刂迫б簤焊? 的伸縮長度，能夠使運動平臺實現(xiàn)繞X軸和Y軸轉(zhuǎn)動，以及沿Z軸的直線運動。 三自由度運動平臺的運動方式如下：當3個液壓缸在中位附近同步伸縮運動時，動平臺實現(xiàn)沿Z軸的直線升降運動，當3號液壓缸在伸縮，1號2號兩個液壓缸同步運動且與3號液壓缸差動時，動平臺實現(xiàn)繞X軸的旋轉(zhuǎn)

22、運動，當3號液壓缸處在中位不動，1號2號兩液壓缸差動時，動平臺實現(xiàn)繞Y軸的旋轉(zhuǎn)運動。 2.2.2 平臺運動機構(gòu)自由度論證 機構(gòu)自由度是描述或確定一個機械系統(tǒng)所必須的獨立參數(shù)，實質(zhì)上就是機構(gòu)具有確定位置時所必須給定的獨立運動參數(shù)數(shù)目。在機構(gòu)中引入獨立參數(shù)的方式，通常是使其原動件按給定的某一運動規(guī)律運動，所以，可以認為機構(gòu)的自由度數(shù)也就是機構(gòu)應當具有的原動件數(shù)目。 機構(gòu)的自由度F、機構(gòu)的原動件的數(shù)目與機構(gòu)的運動有著密切的關(guān)系： A、 若機構(gòu)的自由度，則機構(gòu)不能動； B、 若且與原動件數(shù)相等，則機構(gòu)各構(gòu)件間的相對運動是確定的，因此，機構(gòu)具有確定運動的條件是:機構(gòu)的原動件數(shù)等于機構(gòu)的自由

23、度數(shù)； C、 若，而原動件數(shù)，則構(gòu)件間的運動是不確定的； D、 若，而原動件數(shù)，則構(gòu)件間不能運動或產(chǎn)生破壞。 從上面敘述中我們可以看出，要保證一個機構(gòu)具有確定的運動規(guī)律必須使機構(gòu)的自由度數(shù)大于零且原動件數(shù)相等。 由空間機構(gòu)學理論可知，空間運動機構(gòu)的自由度數(shù)目可由下式計算得出， （2-1） 式中：F——自由度數(shù) N——機構(gòu)的總構(gòu)件數(shù) ——第i個運動副的約束 g——物體之間的運動副數(shù)目 i——運動副級數(shù) 由圖2.1的三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)示

24、意圖可知，構(gòu)件數(shù)N=8，球形鉸鏈的約束為,移動副的約束為，轉(zhuǎn)動副的約束為。 所以，由式(2-1)可計算出運動平臺的自由度為 （2-2） 2.2.3 位置反解 （1）坐標系的建立 為了描述上平臺相對于固定平臺的運動情況，需建立兩個坐標系。首先，在下平臺中心處建立慣性參考坐標系，亦稱為靜坐標系。在上平臺中心建立體坐標系，亦稱為動坐標系，它們?nèi)鐖D2.1所示，靜坐標系原點置于下平臺的中心，X軸平行于，Y軸指向中點，Z軸垂直向上；動坐標系原點置于上平臺的中心，軸平行于，軸指向中

25、點，軸垂直向上。動坐標系隨著上平臺一起運動，而靜坐標系始終保持不動。這樣可分別得到上下平臺中各鉸點在各自坐標系中的坐標。 （2）歐拉角描述 運動平臺在沒有任何約束條件下作空間位置姿態(tài)變化的分析如下：當上平臺按順序先后繞x軸，y軸，z軸旋轉(zhuǎn)角，再沿x軸，y軸，z軸分別平移，由于上下平臺在初始位置時相互平行，且相距，所以在z軸上絕對位移為。則有： （2-3） 式中：分別為動平臺三個鉸點在動平臺平移和旋轉(zhuǎn)后在絕對坐標系中的空間位置坐標，分別為動平臺三個鉸點相對于動坐標系的空間坐標；為從動坐標系到靜坐標系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣。

26、 （2-4） 其中分別為繞X軸，Y軸,Z軸的旋轉(zhuǎn)變換矩陣， （2-5） （2-6） （2-7） 所以， （2-8） 式中：c和s分別表示和。根據(jù)式（2-3）和（2-8）就可計

27、算出動平臺各鉸點在平臺平移和旋轉(zhuǎn)后在絕對坐標系中的空間位置坐標。這樣，3條支腿在伸縮過程中的長度就可以確定了，其計算公式為： （2-9） 式中：分別為動平臺三個鉸點在平臺平移和旋轉(zhuǎn)后在絕對坐標系中的空間位置坐標，分別為下固定平臺三個鉸點在絕對坐標系中的空間位置坐標。 2.2.4 平臺外接圓直徑的確定 本文中假定駕駛室整個安裝在上方的動平臺上。由表2.1可知設計參數(shù)所要求的駕駛室長1.6m，寬1.5m高1.6m，重800kg，靜止時駕駛室距離地面高度為h=1754mm，由此可以初步確定動平臺外接圓直徑。通過計算，

28、再綜合安裝、穩(wěn)定性等因素，動平臺外接圓半徑r定位1200mm，根據(jù)經(jīng)驗公式動平臺與靜平臺的外接圓半徑比值取為0.8，則靜平臺即下平臺的外接圓半徑為R=1500mm。 2.2.5 平臺各鉸接點的確定 在明確定平臺和動平臺各鉸接點外接圓半徑的基礎(chǔ)上，接下來我們需要確定兩平臺上各鉸點的位置。為方便求解，將動平臺與靜平臺的3個鉸點均呈等邊三角形分布，如圖2.1所示。 2.2.6 支鏈長度的確定 如2.2.4節(jié)所述，動平臺外接圓半徑取值為r=1200mm，定平臺外接圓半徑取值為R=1500mm，則在圖2.1中，靜平臺中三個鉸點在絕對坐標系中的坐標分別為，動平臺中三個鉸點在動坐標系中的空間

29、位置坐標分別為，液壓缸處于中位不動時，因為駕駛室距離地面高度為1754mm，所以此時支腿長度為： （2-10） 當動平臺繞x軸轉(zhuǎn)，沿z軸平移0.4m時，由于始終為0，此時 ，根據(jù)式2-8得，從動坐標系到靜坐標系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣為 （2-11） 根據(jù)式（2-3），此時動平臺中三個鉸點在絕對坐標系中的坐標分別為 （2-12） （2-13） （2-14

30、） 當動平臺繞y軸轉(zhuǎn)，沿z軸平移0.4m時，由于始終為0，此時，根據(jù)式2-8得，從動坐標系到靜坐標系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣為 （2-15） 根據(jù)式（2-3），此時動平臺中三個鉸點在絕對坐標系中的坐標分別為 （2-16） （2-17） （2-18） 當動平臺繞x軸旋轉(zhuǎn)，繞y軸旋轉(zhuǎn)，沿z軸平移0.4m時，此時，根據(jù)式（2-8）得，從動坐標系到靜坐標系的旋轉(zhuǎn)變換矩陣為

31、 （2-19） 根據(jù)式（2-3），此時動平臺中三個鉸點在絕對坐標系中的坐標分別為 （2-20） （2-21） （2-21） 當動平臺在x,y方向均無旋轉(zhuǎn)，沿z軸方向平移-0.4m時，從動平臺到靜平臺的旋轉(zhuǎn)矩陣為

32、 （2-22） 此時，三條支腿的長度均相等，故只需求出動平臺中3個鉸點的任意一個在絕對坐標系中的坐標即可，鉸點在絕對坐標系中的坐標為 （2-23） 經(jīng)過計算比較，當動平臺繞x軸旋轉(zhuǎn)30度，繞y軸無轉(zhuǎn)動，沿z軸平移0.4m時，支腿有最大伸長量，從而得出動平臺運動過程中支腿的最大長度為 （2-24） 當動平臺繞x軸,y軸均無旋轉(zhuǎn)，沿z軸下降0.4m時，支腿有最大縮短量，從而得出動平臺在運動過程中支腿的最短長度為

33、（2-25） 由此可得液壓缸行程L： （2-26） 液壓缸工作行程長度，可根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)實際工作的最大行程來確定，查液壓缸行程標準值表（見表2.2）,本文近似取液壓缸行程為L=1000mm。 表2.2 液壓缸行程標準值表 　 注：液壓缸活塞行程參數(shù)依Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ次序優(yōu)先選用 2.3 三自由度運動平臺受力分析 很明顯，本文中的三自由度平臺具有對稱性，當三個支腿液壓缸均伸長到最大長度，則平臺達到Z向最大位移，即平移到最高位置，此時各缸伸長量相同，整個平臺處于

34、對稱狀態(tài)，故各支腿受力大小也相同，設為F，根據(jù)設計要求，假設此時Z方向取最大加速度為a，且a=g=9.8m/s2。 則Z向分析受力有如下平衡方程式： （2-27） 式中α為此狀態(tài)下支腿受力F與水平方向的夾角，由上文知此時液壓缸伸長量近似為2478mm，此時動平臺距離靜平臺高度為2154mm，所以上式可表示為： 解之得：F=6007.663N （2-28） 由上述結(jié)果可知平臺運動到最高位置時，三條支腿液壓缸受力均為6007.663N。當然這

35、個受力并不是單個液壓缸所受力的最大值，本文沒有討論平臺沿X、Y向的平移受力，也沒有考慮平臺的轉(zhuǎn)動，也不可能理論分析平臺合成運動時瞬時變化的最大受力，所以為簡化分析，我們在平臺以Z向運動到最高位置時的受力為基礎(chǔ)，乘以一個安全系數(shù)，取值為4，這樣一來單個液壓缸最大受力即為： 必要時取圓整值： （2-29） 2.4 . 液壓缸主要參數(shù)設計 液壓缸主要尺寸確定以后，就進行各部分的結(jié)構(gòu)設計。主要包括：缸體與缸蓋的連接結(jié)構(gòu)、活塞桿與活塞的連接結(jié)構(gòu)、活塞桿導向部分結(jié)構(gòu)、密封裝置、緩沖裝置、排氣裝置、及液

36、壓缸的安裝連接結(jié)構(gòu)等。由于工作條件不同，結(jié)構(gòu)形式也各不相同。設計時根據(jù)具體情況進行選擇。三自由度運動平臺可通過液壓缸或電缸傳動，但相對于電缸或滾珠絲杠傳動，液壓傳動有著無可比擬的優(yōu)勢。本設計應用液壓傳動，故著重設計液壓缸。 2.4.1 設計方案 首先我們需要確定設計方案即缸體結(jié)構(gòu)形式、安裝方式、連接方式。液壓缸種類繁多，按結(jié)構(gòu)形式不同可分為柱塞式液壓缸、活塞式液壓缸、組合式液壓缸、葉片式液壓缸和其他形式的液壓缸如膜片缸等。在裝載機模擬器三自由度運動平臺的應用中，動平臺需要完成繞x軸，y軸的旋轉(zhuǎn)運動和沿z軸方向的平動，液壓缸時伸時縮，即時推時拉，需要雙作用液壓缸，典型的有雙作用單活塞桿液壓缸

37、和雙作用對稱式液壓缸等。考慮到平臺空間結(jié)構(gòu)及穩(wěn)定性，本設計中選擇雙作用單活塞桿液壓缸。 液壓缸的安裝方式與液壓缸的結(jié)構(gòu)密切相關(guān)，且形式多樣，大體上分為兩大類：軸線固定類和軸向擺動類。顯然，由于需要轉(zhuǎn)動，本文中液壓缸屬軸線擺動類，并且液壓缸的桿端和底端分別鉸接在動平臺與定平臺上。所以本文中動平臺與液壓缸桿端的聯(lián)接選擇球鉸，則液壓缸的活塞桿端采用球頭式。定平臺與液壓缸底端的聯(lián)接為虎克鉸。 至于液壓缸的連接形式，我們選擇焊接式用于缸筒和缸底蓋的連接，上端蓋與剛筒則采用應用越來越廣泛的鎖緊鋼絲連接。 2.4.2 工作壓力與供油壓力 液壓缸工作壓力主要根據(jù)液壓設備的類型來確定，對不同用途的

38、液壓設備，由于工作條件不同，通常采用的壓力范圍也不同。設計時，可用類比法來確定。對液壓缸的工作壓力來說，決定其大小的關(guān)鍵實為設備的類型，所謂具體問題具體分析，不同的類型應選擇不同的壓力范圍。由前文計算所得的負載為,參考表2.3可知應選擇的工作壓力為,再根據(jù)表3確定其工作壓力P=4MPa。查閱文獻[40]有：閥在最大開度和負載壓降時，系統(tǒng)效率最大。所以當時，設，再根據(jù)表2.4，取液壓缸系統(tǒng)供油壓力為。 表2.3 按負載選擇執(zhí)行元件工作壓力 負載F(N) ＜5000 5000-10000 10000-20000 20000-30000 30000-50

39、000 ＞50000 工作壓力P （MPa） ＜0.8-1 1.5-2 2.5-3 3-4 4-5 ＞5-7 表2.4 液壓缸公稱壓力系列（GB2346-80）（bar) 25 40 63 （80） 100 （125） 160 200 250 315 400 500 630 800 2.4.3 缸筒內(nèi)徑及活塞桿外徑的計算 根據(jù)已知算未知，

40、通過最大負載和上文對照表格所確定工作壓力，我們可以得到液壓缸活塞的有效面積，那么缸筒內(nèi)徑也就確定了，再根據(jù)缸筒內(nèi)徑D，以及所選的速比，即可得到活塞桿外徑d的大小。 已知條件：F=24030N, P=4MPa，所以活塞桿的計算值為：  （2-30） 式中?為液壓缸機械效率，考慮到摩擦等，機械效率?取值為0.9。 將計算的液壓缸內(nèi)徑D的值圓整到國家標準GB2348-80，取優(yōu)先選用值系列，確定D=100mm。 活塞桿直徑d根據(jù)選擇的速比可由缸筒內(nèi)徑D求得。速比不宜過大，容易引起壓力沖擊。反之，速比過小時，則導致活塞桿較細，對穩(wěn)定性不利。

41、故數(shù)系中取速比 則與之相對應有：。 （ 2-31） 表2.5 缸筒內(nèi)徑D尺寸系列（GB2348-80)(mm) 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 （90） 100 （110） 125 （140） 160 （180） 200 （220） 250 320 400 50 630 注：1.括號內(nèi)數(shù)值為非優(yōu)先選用者 由缸筒內(nèi)徑D和活塞桿直徑d可計算無桿腔面積A1和

42、有桿腔面積A2： （2-31） 2.4.4 液壓缸行程 液壓缸工作行程長度，可根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)實際工作的最大行程來確定，由2.2.6節(jié)的內(nèi)容，液壓缸行程L取值為L=1000mm。 2.5 液壓筒設計 2.5.1 缸筒材料 對應于前文所選缸筒與缸底焊接的連接方式，本文中選擇焊接性能較好的35號無縫鋼管。 2.5.2 缸筒厚度或外徑的計算 液壓缸的壁厚由液壓缸的強度條件來計算。 液壓缸的壁厚一般是指缸筒結(jié)構(gòu)中最薄處的厚度。從材料力學可知，承受內(nèi)壓力的圓筒，其內(nèi)應力分布規(guī)律因壁厚的不同而各異。一般計算時可分為薄壁圓筒和厚

43、壁圓筒。強度條件是液壓缸的壁厚計算的依據(jù)。如同“木桶原理”中最短板決定木桶容量，缸筒最薄處厚度作為其壁厚。缸筒內(nèi)部受壓且內(nèi)應力分布隨壁厚變化。本文中液壓缸的壁厚由所選確定的液壓缸工作壓力和缸筒材料的許用應力根據(jù)薄壁圓筒公式計算，其過程如下所示： （采用無縫鋼管） ，取 (無縫鋼管),取 則 （2-32） 3mm的壁厚顯然過小，這樣的缸體很有可能滿足不了所需的剛度和強度，又由于液壓缸行程較長，導致薄壁液壓缸體的穩(wěn)定性也可能不夠，所以當外載荷如裝夾力、金屬切削力以及外負載超過一定限度時，液壓缸構(gòu)件

44、將被破壞可能發(fā)生卡死或漏油等故障。所以我們用經(jīng)驗法選取壁厚。 2.5.3 最小導向長度的確定 當活塞桿全部外伸時，從活塞支承面中點到缸蓋滑動支承面中點的距離S稱為最小導向長度，如果導向長度過小，將使液壓缸的初始撓度 （間隙引起的撓度） 增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此設計時必須保證有一定的最小導向長度。為減小活塞桿伸出時于缸體軸線的偏斜，液壓缸應該有合理的導向長度。因為活塞行程L=10D，行程長，查閱液壓缸的相關(guān)結(jié)構(gòu)參數(shù)表格，初步設計可取活塞桿在液壓缸的導向支承長度S應滿足：。 2.5.4 缸體長度的確定 液壓缸缸體內(nèi)部長度應等于活塞的行程與活塞的寬度之和。缸體外形長度還要考慮到

45、兩端端蓋的厚度。從液壓缸運動原理出發(fā)，活塞在液壓缸中來回運動所占的空間長度即為液壓缸體長度，即包括活塞行程以及活塞寬度。通常情況下，缸體的長度應滿足小于或等于缸體內(nèi)徑倍的條件。 即： L+B+S=1000+80+100=1180mm 缸體長度≤（20-30）D=（2000-3000）mm 可取缸體長度為1250mm。 2.6 缸底和缸蓋設計 2.6.1 缸底蓋和缸上蓋的材料 A、缸底蓋 缸體端部與缸蓋的連接形式與工作壓力、缸體材料以及工作條件有關(guān)，一般液壓缸多為平底缸蓋，為保證焊接時良好的工藝性，本文中保持缸筒與缸

46、底蓋之間材料的一致性，故缸底蓋同樣選擇焊接性能良好的35號鋼。 B、缸上蓋 與封閉的缸底蓋相對，缸上蓋與活塞桿之間有配合接觸面，活塞來回往復的運動都穿過缸上蓋，所以一般配有導向套、密封圈等零件，同時因為上蓋“開口”故還有防塵圈以及必要的鎖緊裝置。本文中缸蓋材料選常用的35號鋼鍛件，鎖緊裝置則選擇結(jié)構(gòu)簡單且應用越來越廣泛的鎖緊鋼絲，導 向 套則選擇單獨制造后壓進缸 蓋 內(nèi) 孔。 2.6.2 缸蓋厚度 一般情況下，按照強度要求缸蓋（設為平底缸蓋）的有效厚度可近似計為如下不等式： （2-33） 式中：D-缸蓋止口內(nèi)徑（mm） T-缸蓋有效厚度（mm）

47、本設計根據(jù)液壓缸的基本參數(shù)D與d的值，取缸蓋厚度為。 2.7 油口設計 液壓缸的進、出油口，可布置在端蓋或缸體上。對于活塞桿固定的液壓缸，進、出油口可設在活塞桿端部。如果液壓缸無專用的排氣裝置，進、出油口應設在液壓缸的最高處，以便空氣能首先從液壓缸排出。進、出油口的形式一般選用螺孔或法蘭連接。油液從管路中流進液壓缸需要經(jīng)過油口孔，所以油口孔的設計恰當與否直接關(guān)系到液壓系統(tǒng)工作性能的好壞。若油口過小，則油液“進退無門”，若是進油方面會供不應求，支腿液壓缸的運動速度達不到要求，而回油方面則“交通堵塞”，導致原本小背壓增大，活塞退回速度減緩，所以整個系統(tǒng)承載 能 力將會降低。 本文中液壓缸的

48、兩個油口分別設置在缸底蓋和缸筒上，缸底蓋上的油口孔直接在缸蓋上鉆孔，而缸筒靠近缸口部分的油口則是在缸筒上焊接一段管道再鉆油口孔，且兩端油口都采用螺紋連接，由于本設計中液壓缸工作壓力小于16MPa,查閱單桿液壓桿油口安裝尺寸表（表2.6），本文確定兩端油口尺寸為M27x2。 表2.6 單桿液壓缸安裝尺寸 （IS08138）（mm） 缸體內(nèi)徑D 進、出油口 缸體內(nèi)徑D 進、出油口 25 M141.5 80 M272 32 M141.5 120 M272 40

49、 M181.5 125 M272 50 M221.5 160 M332 63 M221.5 200 M422 2.8 活塞組件設計 2.8.1 活塞組件材料 A、活塞。活塞材料一般采用鋼或是鑄鐵，有時候也采用鋁合金。 B、活塞桿。作為關(guān)鍵傳力構(gòu)件，活塞桿在負載變壓力的作用下不能被折斷，需要有抵抗破壞和變形的能力，即要滿足工作所需的剛度和強度。活塞桿的結(jié)構(gòu)分為實心和空心兩種，當活塞桿夠粗達到60mm以上時，可以采用空心。本文中選用實心的，采用45號鋼。 2.8.2 活塞寬度

50、活塞寬度與系統(tǒng)油壓和液壓缸筒內(nèi)徑有關(guān)，適當?shù)幕钊麑拵鼙ＷC活塞和活塞桿的穩(wěn)定性，根據(jù)設計經(jīng)驗，一般取活塞寬度B為B=（0.6-1.0）D 本文中有： ， 取。 2.8.3 活塞組件的密封和支承方式 A、密封 活塞及活塞桿處的密封圈的選用，應根據(jù)密封的部位、使用的壓力、溫度、運動速度的范圍不同而選擇不同類型的密封圈。不同于普通的液壓缸，伺服缸要求更高，摩擦要小，且要避免爬行現(xiàn)象，保證液壓缸的運動精度，系統(tǒng)動態(tài)響應性能要好，要防止滯澀，滿足這些條件才能達到伺服控制系統(tǒng)對精度的要求。而在液壓技術(shù)和機械加工技術(shù)與設備均已非常成熟的現(xiàn)在，液壓缸的性能很大程度上取決于密封裝置的設計。活塞桿處的

51、密封形式有O 形、V 形、Y 形和 Yx形密封圈。為了清除活塞桿處處露部分沾附的灰塵、保證油液清潔及減少磨損，在端蓋外側(cè)增加防塵圈。常用的有無骨架防塵圈和J 形橡膠密封圈，也可用毛氈圈防塵。 對于密封元件，本文中選用常見的O行密封圈，并配置左右擋圈。O型密封圈動、靜密封皆可以，靜密封時可選擇截面積較小的密封圈，動密封時則選擇截面積較大的密封。O形密封圈屬于自封式壓緊型密封，其“自封作用”對防止泄露很有效，且其形狀十分簡單，制造容易，成本低廉，具有良好的密封性，使用范圍寬，而且動密封可達35Mpa。 B、支承和導向 起支承和導向作用的截面為矩形的滑動環(huán)簡稱支承導向環(huán)，也稱漲圈或耐磨環(huán)。它用

52、在活塞上其支承和導向作用時，通常稱支承環(huán)，而用在活塞桿上主要起導向作用時，通常稱導向環(huán)。支承導向環(huán)的作用除支承和導向作用外，還避免了活塞與缸體、活塞與缸蓋之間的磨損，保持缸體與活塞、活塞桿與缸蓋之間的同軸度?；钊麠U導向部分的結(jié)構(gòu)，包括活塞桿與端蓋、導向套的結(jié)構(gòu)，以及密封、防塵和鎖緊裝置等。導向套的結(jié)構(gòu)可以做成端蓋整體式直接導向，也可做成與端蓋分開的導向套結(jié)構(gòu)。后者導向套磨損后便于更換，所以應用較普遍。導向套的位置可安裝在密封圈的內(nèi)側(cè)，也可以裝在外側(cè)。機床和工程機械中一般采用裝在內(nèi)側(cè)的結(jié)構(gòu)，有利于導向套的潤滑；而油壓機常采用裝在外側(cè)的結(jié)構(gòu)，在高壓下工作時，使密封圈有足夠的油壓將唇邊張開，以提高密

53、封性能。支承導向環(huán)是標準化的元件，活塞用支承環(huán)和活塞桿導向環(huán)尺寸系列和公差見國標(GB/T15242.1-1994),相應的溝槽尺寸系列和公差均見國標(GB/T15242.4-1994)。查之可得： 活塞用支承環(huán)：D1=100 δ=2.5 b=7.9 活塞桿用導向環(huán)：d1=56 δ=2.5 b=7.9。 2.9 緩沖和排氣裝置 A、緩沖裝置 液壓缸帶動工作部件運動時，因運動件的質(zhì)量較大－運動速度較高，則在到達行程終點時，會產(chǎn)生液壓沖擊，甚至使活塞與缸筒端蓋之間產(chǎn)生機械碰撞。為防止這種現(xiàn)象的發(fā)生，在行程未端設置緩沖裝置。當活塞的運動部分質(zhì)量較大或其有較高的運動速度（u≥

54、12m/min）時，隨之其慣性力也較大,活塞運動到行程始末端時動量發(fā)生較大改變，即對缸體產(chǎn)生所謂的沖擊，碰撞劇烈時是會形成噪音，甚至系統(tǒng)液壓元件的損壞。 為解決上述沖擊的不利作用，通?？梢圆捎脙煞N措施。其一是采用外加，即在液壓回路中設置具有類似制動作用的減速閥等緩沖裝置；其二則是采取內(nèi)改，即對液壓缸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行改造，設計諸如利用縫隙節(jié)流的原理設計緩沖裝置。本設計中采用內(nèi)部緩沖裝置中的環(huán)形固定節(jié)流縫隙緩沖裝置。 B、排氣裝置 對于穩(wěn)定性要求較高的大型液壓缸，需要設置排氣裝置，如排氣閥等。工作狀態(tài)下，有的液壓缸可能產(chǎn)生爬行或振動等損害系統(tǒng)的不良現(xiàn)象，此外，情況嚴重時還有可能伴隨發(fā)熱和噪聲等

55、，這是很可能因為缸內(nèi)殘留有氣體沒有被及時排除所造成的。為把缸內(nèi)聚集的氣體排放到缸外，通常是根據(jù)空氣輕液壓油重的原理，占據(jù)缸內(nèi)的“制高點”-在最高位置布置諸如排氣閥等排氣的裝置，或在前述位置設置油口，讓較輕空氣自然的在液壓油的作用下出來缸外。排氣閥一般安裝在液壓缸兩端的最高處。雙作用液壓缸需裝設兩個排氣閥。當液壓 缸需要排氣時，打開相應的排氣閥，空氣連同油液經(jīng)過錐部縫隙和小孔排出缸外，直至連續(xù)排油時 （不冒氣），就將排氣閥關(guān)死。 2.10 液壓缸用耳環(huán)結(jié)構(gòu)設計 根據(jù)使用部位不同，耳環(huán)分為桿用耳環(huán)和缸體用耳環(huán)兩種。桿用耳環(huán)安裝在活塞桿的外端，通常用螺紋連接，其安裝結(jié)構(gòu)如表2.

56、7所示。缸體用耳環(huán)一般是固定在缸體的后部，也有固定在缸體中部。其結(jié)構(gòu)與桿用耳環(huán)相同。本文中與液壓缸底蓋相連接的耳環(huán)選擇單耳環(huán)不帶軸套類型。根據(jù)表2.8，可確定出本文所用單耳環(huán)各部分的具體尺寸。 表2.7 桿用（缸體用）耳環(huán)結(jié)構(gòu) 耳環(huán)類型 耳環(huán)簡圖 耳環(huán)類型 耳環(huán)簡圖 單耳環(huán) （不帶軸套） 單耳環(huán)（帶軸套） 球鉸耳環(huán) 雙耳環(huán) 表2.8 桿用單耳環(huán)安裝尺寸（ISO／DIS8133）（mm） 型號 活

57、塞桿 直接 缸筒 內(nèi)徑 公稱力 （N） φKK CK H9 EM H13 ER max CA Js13 AW min LE min 10 12 25 8000 M121.25 10 12 12 32 14 13 12 14 32 12500 M121.25 12 16 17 36 16 19 16 18 40 20000 M121.25 14 20 17 38 18 19 20 22 50 32000 M121.25 20 30 29 54 22 32

58、25 28 63 50000 M121.25 20 30 29 60 28 32 30 36 80 8000 M121.25 28 40 34 75 36 39 40 45 100 125000 M121.25 36 50 50 99 45 54 50 56 125 200000 M121.25 45 60 53 113 56 57 60 70 160 320000 M121.25 56 70 59 126 63 63 80 90 200 500000 M121.2

59、5 70 80 78 168 85 83 根據(jù)以上所確定的上下平臺尺寸，液壓缸長度及各組件的尺寸，先用CATIA進行各部件的三維建模，然后進行裝配，再生成所需要的零件二維圖和裝配二維圖，然后根據(jù)相關(guān)標準，確定出各零件圖的尺寸公差和幾何公差，完成二維零件圖，液壓缸裝配圖，平臺裝配圖的標注。至此，本次裝載機模擬器并聯(lián)三自由度平臺結(jié)構(gòu)設計的工作基本完成。 第三章 結(jié)論與展望 3.1 全文總結(jié) 本文綜述了國內(nèi)外關(guān)于運動平臺的研究和發(fā)展現(xiàn)狀，根據(jù)模型轉(zhuǎn)載機模擬器運動平臺的性能指標要求，對三自由度運動平臺進行研究并進行結(jié)構(gòu)設計，本文的主要工作

60、如下： 首先，本文基于空間運動機構(gòu)的相關(guān)理論，確定一種能實現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動和一個平動的空間三自由度運動平臺機構(gòu)。其次，針對裝載機模擬器的運動參數(shù)要求，通過建立相關(guān)坐標系，確定出相關(guān)數(shù)學關(guān)系，并通過一系列運算，求出三自由度運動平臺各部分的尺寸。再次，在平臺的主要尺寸確定后，本文還對平臺支腿中的最主要部件——液壓缸，進行了細節(jié)設計。 3.2 課題展望 隨著社會經(jīng)濟的蓬勃發(fā)展，城市規(guī)劃及建設的進程日益加快，裝載機是工程建設中必不可少的工程機械，隨著裝載機需求的增加，裝載機駕駛員的需求量也在增加。然而，由于裝載機的工況復雜、駕駛裝載機要兼顧工作裝置的狀態(tài)以及車身的狀態(tài)、同時工作過程具有一定

61、的危險性，使得培訓一名合格的裝載機駕駛員成本巨大、困難重重。設計一種裝載機模擬器，可以解決在培訓裝載機駕駛員過程中的諸多問題。它可令學員盡快掌握理論知識和基本操作技能，使學員的心理素質(zhì)和應激能力得到綜合訓練；節(jié)省實際上機訓練時間，減少學員真機訓練時的意外事故。裝載機模擬器占地小、耗能低、不受環(huán)境制約卻可模擬任何極端工況，有效減輕了裝載機駕駛員培訓時日常運作的人力、物力及財力負擔，提高培訓效率、節(jié)約培訓成本。由于三自由度平臺可以提供駕駛模擬所需的主要動感特效，加之驅(qū)動關(guān)節(jié)少，性價比高等優(yōu)點，在駕駛模擬器中的應用越來越廣泛。 隨著駕駛模擬器的發(fā)展，用戶針對模擬器提出了更高的要求，除了進一步提高平

62、臺運動性能，如今，越來越多的用戶開始關(guān)注駕駛模擬的真實感，總之，如何讓用戶更為舒適，更為真實地完成駕駛訓練，這些工作都有待進一步研究，許多科學家也正在進行相關(guān)探索，科學也是一座珠穆朗瑪峰，我們正在攀登的道路上，任重而道遠。 鑒于本人水平有限，本次設計難免有紕漏甚至是嚴重錯誤，懇請各位老師及同學批評指正。 致謝 四年的本科學習生活即將過去，炎炎夏日，我的畢業(yè)設計終于要收稿了?；仡欉^去四年的大學學習的歷程，不禁心潮澎湃。四年來，在吉大南嶺不僅學到了很多科學前沿知識和解決問題的方法技能，也感受到了當求知路上遇到的疑問和困惑一一解開時帶了的興奮和喜悅。吉大南嶺校區(qū)

63、的老師和同學繼承了吉林工大的優(yōu)良傳統(tǒng)，他們對工作的嚴謹、認真、對知識的渴求，對我產(chǎn)生了極其深遠的影響。 光陰似箭，來也匆匆，去也匆匆，轉(zhuǎn)眼間就要離開學校了，值此畢業(yè)之際，有許多人需要感謝。 首先，我要感謝擔當畢業(yè)設計指導的崔玉鑫老師。崔老師不僅擁有淵博的知識，敏銳的洞察力，嚴謹?shù)闹螌W精神，兢兢業(yè)業(yè)的工作態(tài)度，而且平易近人，和藹可親。感謝崔老師在選題方面的幫助，本課題在結(jié)合學習興趣的基礎(chǔ)上知識性也很豐富，為接下來的畢業(yè)設計創(chuàng)造了一個良好的開端。在接下來的研究學習過程中，崔老師也給予了悉心的指導，傳道授業(yè)，答疑解惑，設計過程中每次遇到不懂的問題，只要跟崔老師溝通，都會得到滿意的解答。崔老師讓我

64、在大學生涯的最后階段得到一大提升，在此，謹向我尊敬的畢設導師崔玉鑫老師表示由衷的感謝和真誠的敬意！ 然后，在四年的大學本科學習生活中，機械學院的老師們給了我熱情的指導和幫助，他們諄諄教導，不厭其煩，循循善誘，不僅教會了我很多科學文化知識，還教會了我許多為人處事之道，在此，我向他們表示深深的謝意！ 此外，四年豐富而又愉快的大學學習生活，同學、朋友、和師兄弟姐妹都給了我很多幫助，給我?guī)砹嗽S許多多的歡樂，感謝你們！ 另外，感謝我的親人，是他們對我的支持、鼓勵與默默奉獻，才使得我順利完成學業(yè)。 最后，我還要感謝母校對我的栽培與呵護，豐富了我的知識，更豐富了我的人生。在吉林大學度過的美好時光，

65、值得我用一生去珍藏和回味！ 參考文獻 [1] 劉顯峰．某型戰(zhàn)機飛行模擬器三自由度運動平臺的設計[D]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，2010 [2] 羅文豹．一種三自由度運動平臺的研究及實現(xiàn)[D]. 武漢：華中科技大學，2011 [3] 張振濤.三自由度并聯(lián)機器人分析與設計[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學,2008,6 [4] 苗成義，三自由度并聯(lián)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺工程設計及研究[D]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，2004 [5] 徐達偉．液壓缸端蓋與缸筒的連接形式. 液壓與氣動，1987，（4）：39-42 [6] 張楠，張立新

66、．王道明，楊碩，于凌濤，于鵬.3-RPS并聯(lián)機器人靜力學研究及仿真[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，哈爾濱工學報，2012,8 [7] 張彥斌，黨玉功.一類3自由度并聯(lián)空間機器人機構(gòu)的設計及分析[D].河南：河南科技大學，組合機床與自動加工技術(shù)，2011，2 [8] 方躍法，黃真.三自由度3-RPS并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動分析[D].燕山大學：機械科學與技術(shù)第16卷第1期，1997,1 [9] 王旭永，王顯正等.三自由度并聯(lián)平臺位置逆解和分析[D].上海：上海交通大學學報，1998,（1）:102-104 [10] 方躍法，黃真，孔令富.并聯(lián)機器人機構(gòu)理論及控制[M].北京：機械工業(yè)出版社，1997,3:1-11,303-315 [11] 邱志成，譚大龍，趙明楊，并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀[J].研究研發(fā).2006，（6）：86-87 [12] 徐文輝.三自由度運動平臺運動學參數(shù)的計算和試驗研究[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，2006,6 [13] 黃真，趙永生，趙鐵石.高等空間機構(gòu)學[M].北京：高等教育出版社出版，2006:238-2