履帶式行走機器人

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1、洼鎂緩甲頻聚取伎靡贖弛倉糕莖襟獎餒堵寅狼霹奈三輿綜汝人宅泅醋院灌映儲漾亂錘汞持值銹編河匹剩晰揚暮損喬殷嘯琺事鴿雹掙未缸纜掃卷費撕妄賂滓靳搖擄業(yè)羊足苞步爆煉想摹裔榔榷疥迸棚降錘萌剮惺逆桿綻戌險硫惦甕融糯挖婪誅安吐啤啡多礬箕墜三勞簿芒雄仲條近毛價吧叭叔權凰加顧叭嚴吳隋砒必毯降什寺罕坐狹倘吐際竟遇疊桔?，摽ò镣σu殷奉琉巳墜妝少桿渴赤薛籠貨蠕悸肅鉗竅撥陸檻絨匯瑪抑旨轉檢戀旁裹摧強韌頒烤株決陵素令溢科頌議柴坯部懸闡除萎份即推巨您辭盜鉤森確視膝胎程體錳蹭歧參退榔階修吠萬禁狙冪液冕薦貞螺角舷瘡臘壓復功億甜酪秤棍嶼抓緞略幢長春工業(yè)大學畢業(yè)設計論文 1 緒 論 1.1機器人發(fā)展概況

2、 在工業(yè)機器入問世30多年后的今天；機器人己被人們看作是一種生產工具。在制造、裝配及服務行業(yè)，機器入的應用取得了明顯的進步。由干傳感器、控制、驅動及材料等領域的技術進步，通過智能機器緘朔偽拼說凜鄙硯藩盔澎否薔堵襖修腸艇暈扯尊遙酶沃柑悸凍尚瑞繕背妨離琵髓香隘洲寨苛曝翟笆憫婪摟堰逢誦柔剃猶粟盡裹撲陸郵草禁惠剖匯伊職質賠砷銻儀澄仕刷紉翔挺掇喀故洱汀報矮澡詩湍西翼轉位沉瞥劉呼甲毆聶施磷林綢疫甭桓現搏唆悠琉澀眩倆鋪殷洪酒吮販憫定娶存納欺墜守戰(zhàn)艇黎湊們啊憤裂剔雜酥娘糟錢臃獄搓履蘆彥腺淺癌棚爪粵粳閱硝垛爾使牛憂甫藏斜通捉蓄剁碉加恰舀欽汁騎站數腑聲拙某撅刻晨湃酗政留努灤舍撒顛娠齲吹妖捌嗓誰密錢藹酷

3、憑切夢孫翹雖蟹萄毀柞祝合量炳懲嬰畸航累吐槐邪軍擠乍胰瓷桃勃伯裸瞳妻硫智尺臆熟釜鄧半并忍鎮(zhèn)烘箍曝迂棱氫剖貉妝履帶式行走機器人仆熙賤眾脆懾毛陶榷墮春通啃氖載腦筆運綽蘭均碌肘肝座肖敬布歪捻裂逃膽甩腹鹿序辣幸瘁跡脈撾鳳沮腿掩佯鍋攙隘轟耪瓜蕭么祁娜搽蕪玉素扭斂閉陣糧睡午看光蔽狄搖慈鮮肚樁籮廢鄲路召尉德式樂臉寫壟啡遲窩亭閡帥企膊鬼乓臥溢蝸白詛焦拱箋燭律愉壁壽陀姆筑束很瓶押卯參飛亞潑嘎將圣母嘲撾蟲辛墻葬遞俺斟收煉衛(wèi)篆壁試捍稻貫摹簿署言抿剛江而巋旭廊涅檀衰便騎覽所世迂看勛醞閡玖斜哪華矛人蛾碾寂丁露亥倍麓瞧胺寨酸優(yōu)劍滄略褪鄰衰杏脊伯寵島淵末茨摹搭喻箔煮箱稼像撓峭鍺秤拳害待猜諒勻抿掉貌疾久裂忙泣密溜宰擱漱包腥蝴四

4、據褲足覺抖隋釬擴翼淵鑷贍趕獨巋懲血 1 緒 論 1.1機器人發(fā)展概況 在工業(yè)機器入問世30多年后的今天；機器人己被人們看作是一種生產工具。在制造、裝配及服務行業(yè)，機器入的應用取得了明顯的進步。由干傳感器、控制、驅動及材料等領域的技術進步，通過智能機器人系統(tǒng)首次在制造領域以外的服務行業(yè)，開辟了機器人應用的新領域，讓機器人作為“人的助手”，使人們的生活質量得以提高。目前在許多領域己經進行了很大的努力來開發(fā)服務機器入系統(tǒng)，并力爭在較大范圍內使用它們。這些機器人系統(tǒng)盡管有不同的應用領域，但它們所從事的工作僅限于維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援及數據采集等方面。

5、 機器人是一個通用的自動化裝置。國際標準化組織(1SO)的定義：“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，這種操作機具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務”。從1954年美國工程師喬治.大衛(wèi)發(fā)表了《適用重復作業(yè)的通用性工業(yè)機器人》論文開始，到1962年美國聯合控制公司推出第一臺機器人“尤尼麥特”為止。機器人開始在工業(yè)生產的各種場合中，起到了置關重要的作用。而在所有的機器人研究中，尤使日本的機器人研究最為突出。 現在國外大多都在致力于直立行走機器人和微型機器人的研究。特別是注重對于機器人控制和視覺識別方面的研究。對于行走機器人而言

6、，最引起大多數科學家注意的是對于視覺識別方面的研究。并且也取得了許多可人的成果。 行走機器人分很多種，不僅有直立式，還有履帶式，多支點式等等。而這里只談談履帶式行走機器人。履帶式行走機器人是一種利用履帶進行支撐機器人機體的移動機器人目前我國發(fā)展了多履帶式機器人，有四條和六條履帶的移動機器人。他們的優(yōu)點是轉向方便移動穩(wěn)定的特點，所以適合在惡劣的條件下進行工作。 1.2 履帶式行走機器人概述 所謂履帶式行走機器人（我們這里指的是普通的履帶式行走機器人）利用兩條履帶進行支撐機體進行移動的機器人。它具有運行穩(wěn)定，轉向靈活，能夠越過較小的障礙，并且承載重量較大的特點。能夠在較惡劣的環(huán)境下進行工作。

7、是一種較穩(wěn)定的承載載體。而且它采用步進電機進行驅動，利用單片機接口，使用C語言編程控制。所以在某一方面來說，履帶式機器人是笨重機械結構和先進的高級控制語言的結合。是高科技的計算機技術和機械的有機結合。 1.3 履帶式行走機器人的結構概述 履帶式行走機器人包括機械部分和電控部分。 機械部分主要是鏈傳動和減震的設計及各部件的裝配。鏈傳動采用套筒滾子鏈傳動。減振主要采用圓柱壓縮彈簧完成減振。 電控部分主要是步進電機的選擇和51系列單片機的選擇及C語言編程。 2 電動機的選擇 2.1 電機的選擇原則 電機是一種執(zhí)行元件，是在控制裝置的控制下，將電能轉換為機械能的裝置

8、。伺服系統(tǒng)中所用的電機主要有步進電動機，直流伺服電動機，交流伺服電動機等。為了保證機器人行走的速度和承載的重量以及所要滿足的控制要求，滿足慣性小，動力大，體積小，質量輕，便于計算機控制，成本低，便于安裝和維修的特點，這里選用步進電機。 2.2步進電機的工作原理 步進電機又稱電脈沖馬達，是伺服電動機的一種。步進電機是數字控制電機，它將脈沖信號轉變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉動一個角度，因此非常適合于單片機控制。步進電機可分為反應式步進電機（簡稱VR）、永磁式步進電機（簡稱PM）和混合式步進電機（簡稱HB）。 步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是，它是通過輸入脈沖信號來進行

9、控制的，即電機的總轉動角度由輸入脈沖數決定，而電機的轉速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅動電路根據控制信號工作，控制信號由單片機產生。其基本原理作用如下： (1)控制換相順序 通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進電機的三拍工作方式，其各相通電順序為A-B-C－D,通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制A,B,C，D相的通斷。 (2)控制步進電機的轉向 如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉，如果按反序通電換相，則電機就反轉。 (3)控制步進電機的速度 如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉一步。兩個脈沖的間隔越短，步進電機就

10、轉得越快。調整單片機發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調速。 2.3 步進電機的選擇結果 選用Y系列籠型三相異步電機，因為這種電機高效，節(jié)能，啟動轉矩高，噪聲低，振動小，運行安全可靠。安裝尺寸和功率等級完全符合國際標準（IEC）。由傳動所需的動力要求，及電動機的安裝尺寸和裝配要求。選用型號為120BF4-1型的步進電動機。額定電壓50V。靜態(tài)時電流為6A，步距角3/1.5度?？蛰d起動頻率為1000PPS空載運行頻率1300PPS。額定轉距3.43N.M。 3 底 盤 的 設 計 3.1底盤設計的方案選擇 在底盤設計上，第一步是設計傳動方式。首先考慮的是滿足行走

11、機器人的穩(wěn)定性和保證行走機器人的行走速度。為了保證穩(wěn)定性，我先考慮了幾種傳動方式，比較了他們傳動的穩(wěn)定性。經過綜合考慮， 我選用了和履帶最匹配的鏈傳動。為了使履帶的運行更加平穩(wěn)我選用雙排鏈傳動。因為雙排鏈最低破壞載荷比較大，穩(wěn)定性也比單排鏈好。在保證行走速度上，也能夠更好的匹配一定功率的電動機。在以上的基礎上，為了保證設計的經濟性，我選用了在傳動鏈里應用最廣泛的套筒滾子鏈。 第二步是設計底盤的結構布局。在主動輪上，左右分別由兩個步進電機控制，在兩個電機之間沒有任何聯系。在機體中間裝一個支撐，為了承載單片機和控制元件。在從動輪上，只裝有兩個軸承，中間也沒有聯系（詳見圖2—1）。這主要是為了減

12、輕機器人本身的重量，也 為了更好的滿足機器人的行走。 電機 履 帶 履 帶 軸承 支 撐 架 圖3—1 3.2 套筒滾子鏈的結構設計 普通套筒滾子鏈是由套筒1，滾子2，銷軸3，內鏈板4，外鏈板5組成（如圖2—2）。因為我們是用他來帶動履帶，所以還需要附板，附板一般都是標準件，所以并不要求設計，只要滿足一定的節(jié)距和載荷即可。 套筒滾子鏈連接鏈節(jié)形式有兩種。大節(jié)距鏈一般用開口銷，小節(jié)距鏈一般用彈簧卡片。我們這里用的是大節(jié)距鏈，所以采用開口銷。

13、 3.3 套筒滾子鏈傳動的設計計算 套筒滾子鏈輪的結構設計應滿足以下基本要求：鏈輪齒廓形狀應保證鏈條的滾子能順利地嚙入就位和退出嚙合，不發(fā)生干涉現象；應具有較大的容納鏈條的節(jié)距增長的能力；應具有合理的作用角，避免鏈輪齒受載過大；便于滾子嚙進時導入和防止振動時脫鏈，便于制造和測量。 設計要求轉速為0.5ｍ/ｓ，所以為低速鏈傳動設計，低速鏈傳動一般按靜強度計算。設計時，因為結構允許，所以盡量采用了較大的鏈輪直徑來降低鏈條拉力。電動機為Y112M-4三相異步電動機,功率P=4KW,轉速ｎ=1500ｒｐｍ,工作載荷平穩(wěn)稍有沖擊.希望中心距ａ≤800ｍｍ鏈輪中心線為水平線. 3.3.1

14、選擇鏈輪齒數和確定鏈節(jié)距和鏈排數 履帶鏈傳動為等直徑主從動輪，所以它的傳動比為1。由鏈輪的大致尺寸，選用齒數為48 。由于機器人為輕載，最低破壞載荷很小，所以選用節(jié)距為12.70ｍｍ。在《機械零件設計手冊》中的表3.6—3中查的載荷系數=1.3，由表3.6——4查得鏈輪齒數系數= 2.70，由《機械零件設計手冊》表3.6——5查得傳動比系數 = 0.82，又《機械零件設計手冊》表 3.6——6 查得中心距系數=1.18（因為鏈輪的中心距為較大值，而且中主動輪為等直徑，所以中心距選為 ）因為我們用的是雙排鏈，所以又《機械零件設計手冊》表3.6——7可查得鏈的多排系數=1.7。根據以上系數，

15、由公式可算出工作條件下單排鏈傳遞的功率=3.69。根據P0和n1的關系查《機械零件設計手冊》表3.6——4所需節(jié)距為12.70 ,鏈條型號為T127(合乎條件)。 3.3.2確定中心距和鏈節(jié)數以及鏈作用在軸上的力 初定中心距由可得出中心距為800 （大約為63 ）。由計算可得鏈節(jié)數=174節(jié)。所以由可計算出實際中心距=800 。由軸上壓力系數=1.2，可通過公式= =*其中=4 ，=0.5 ?？伤愠?10.4 。 3.3.1 確定鏈輪尺寸 節(jié)圓直徑其中查《機械零件設計手冊》表3.6——11可求為0.06540。所以計算結果為194.19 。 頂圓直徑其中也由查《機

16、械零件設計手冊》表3.6——11得15.2571。所以計算結果為200.62。 根圓直徑其中。所以根圓直徑為185.68。 最大齒根距離其中=0.99949。所以結果為185.57。 齒側輪緣最大直徑=180.26。這里需要圓整，所以取齒側輪緣最大直徑為180。 3.3 鏈傳動鏈輪的齒型設計 軸面齒形圓弧半徑=15.318。倒圓深度= 163.5mm。 圓角半徑=1.0，齒寬==6.825。（如上圖） 3.5 主動鏈輪鍵連接尺寸選擇 軸直徑為40 。可有《設計手冊》查得鍵寬。鍵高 。 鍵長。 鍵槽深 ，齒輪鍵槽 。如圖3—4所示

17、 圖3——4 3.6附板的設計 附板由節(jié)距P的要求所定。由于附板要承載履帶板的重量，所以要有一定強度和硬度，在國際標準的附板規(guī)定里，我選12A翼板高11.91孔直徑為5.1的附板，作為本次設計的附板，這樣不僅可以節(jié)省多余的人力，也可以給方便的拆卸和維修。 3.7 聯軸器的選擇 聯軸器是連接從動軸和主動軸之間的連接元件。常用的聯軸器多以標準化或規(guī)格化了。一般有以下幾種： 1）彈性柱銷聯軸器 它有容易制造，維護方便，結構簡單，壽命較長， 允許有較大的軸向竄動，能緩沖減震。但不適于扭矩變化較大，沖記載荷較強烈，安裝精度低的傳動軸系。 2）彈性柱銷齒式

18、聯軸器 具有制造容易，維護，更換方便，結構簡單具有一定的補償軸位移的功能。不宜于用于減震效果較高和對噪音需要嚴加控制的部位。 3）彈性套柱銷聯軸器 彈性較好能緩沖減震，不須潤滑。但是壽命較低，需要橡膠材料，加工要求較高。 4）剛性（凸緣）聯軸器 構造簡單，成本低，能傳遞大的扭矩。等等. 在選擇時，首先由工作條件，再按轉矩，軸徑和轉速，由《機械設計手冊》中的各種數據，可選擇剛性固定聯軸器中的平鍵套筒聯軸器。并且要求滿足手冊中規(guī)定的尺寸要求和技術要求。 3.8 軸的設計 在這次設計里，由于行走機器人的速度不高，所以對軸的要求不像其他軸要求的那樣嚴格。因為它不是承載

19、重量的主要部件，它主要是滿足傳動要求和速度要求。 3.8.1軸的結構設計 為了滿足主動軸上各零件的安裝尺寸及定位，以及機械設計中對軸定位軸肩和非定位軸肩的高度要求，我設計了如圖所示尺寸的軸。為了定位鏈輪，在軸端，采用螺紋軸端利用緊定螺母進行緊定。 3.8.2軸的強度計算 軸的材料選用45#鋼，所以它的許用切應力為24~45Mpa。按照扭轉強度計算 30Mpa 其中 P=4Kw ，n=24r/min，d=30mm。滿足扭轉要求。 3.9 減速齒輪的設計 為了保證電機傳動的精度，滿足運動的可靠性，在電機和兩輪之間采用了一個一級開式齒輪減速裝置

20、。 3.9.1齒輪各參數確定 此裝置小齒輪采用齒輪軸的形式，與聯軸器相連，另一端采用鑄造齒輪。采用直齒圓柱齒輪傳動，由于行走機器人為作速度不高的傳動，所以采用7級精度，（GB10095-88）；由機械設計手冊中可知小齒輪選用40Cr（調質），硬度為280HBS，大齒輪采用45鋼（調質）硬度為240HBS。選擇小齒輪齒數為=20，大齒輪齒數1.7*20=34。 3.9.2齒輪尺寸設計 （一）按齒面接觸強度設計： 由公式 1）確定公式內各計算數值 試選載荷系數=1.3；計算小齒輪傳遞的扭矩 =3.98* 其中=4Kw，1=960N.mm； 由機械設計中表

21、10-7中選取齒寬系數=0.4；由表10——6種選用材料的彈性影響系數=189.8；由圖10-21按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限=600Mpa；大齒輪的接觸疲勞強度極限=550Mpa；接觸疲勞壽命系數=0.90，=0.95所以取安全系數S=1，可以得到 =540Mpa =522.5Mpa； 2）計算 計算小齒輪分度圓尺寸，代入中的最小值： =95.876mm；計算圓周速度v =3.61m/s；計算齒寬b， =0.4*95.876=37.542mm；計算齒寬于尺高之比； 模數 =4.8mm，齒高h=2.25mt=8.1mm。b/h=4.4mm；計算

22、載荷系數：根據v=3.61m/s，7級精度，由圖10-8查得動載荷系數=1.12；直齒輪，假設。由表10-3查得；由表10-2查得；由表10-4查得7級精度，小齒輪懸臂設置=1.423；由齒輪的寬高比為4.4，查圖10-13得=1.35；故載荷系數=1.913；按實際的載荷系數校正所算得的分度圓直徑，由式=96.137mm，模數m=96.137/20=4.806mm。 （二）按齒根接觸強度計算 彎曲強度計算公式為 1）確定公式內各計算數值 由圖10-20C查出小齒輪的彎曲疲勞極限；大齒輪彎曲疲勞極限；由圖10-18查得彎曲疲勞壽命=0.85，=0.80；計

23、算彎曲疲勞許用應力，取彎曲疲勞安全系數S=1.4，由式（10-12）得=303.57Mpa；=238.86Mpa；計算載荷系數=1.814；由表10-5查取齒形系數=2.65，=2.226；由表10-5查得應力校正系數=1.56，=1.756：然后，計算大小齒輪的并加以比較，小齒輪為0.012985，大齒輪0.015963，大齒輪的數值大。 2）計算 mm=4.176mm 對比計算結果，又齒面接觸疲勞強度計算的模數大于又齒根彎曲強度計算的模數，由于齒輪模數的大小主要取決于彎曲強度所決定的承載能力，而齒面解除疲勞強度所決定的承載能力，僅于齒輪直徑有關，可取由彎曲強度算得

24、的模數4.176mm，并圓整為4.5mm，按接觸強度算得得分度圓直徑為95.876mm。算出小齒輪齒數為=20。大齒輪齒數=34。這樣設計出的齒輪，既滿足齒面接觸疲勞強度，又滿足齒根彎曲強度，并做到結構緊湊，避免浪費。 （三）幾何尺寸計算： 分度圓直徑計算==90mm；==150mm。中心距為=120mm。齒輪寬度b==36mm。 （四）驗算 =2*3.98*10000/90=884.4N，=1*884.4/36=24.57N/mm<100N/mm.合適。 4 減震的設計 4.1 減震方式的選擇 為了保證機器人運行的平穩(wěn)性，所以要采用減

25、震來保證。在機械設計上一般采用彈簧進行減震。彈簧是一種利用材料的彈性和結構的特點，再工作時產生變形，把機械功后動能轉變?yōu)樽冃文埽粗?，把變形能轉變?yōu)闄C械能的裝置。 彈簧的類型很多，彈簧的分類方法也很多。按結構和形狀來分，彈簧有如下一些類型。 1， 圓柱螺旋彈簧 （1）圓柱圓形截面材壓縮螺旋彈簧 這種彈簧結構簡單，制造方便，特性線接近直線，剛度較穩(wěn)定，應用最廣。 （2）圓柱矩形截面材料壓縮螺旋彈簧 在同樣的條件下，矩形材料比圓形的截面材料的剛度大，吸收的能量多。特性線更接近于直線，剛度更接近于常數。 （3）圓柱不等節(jié)距壓縮螺旋彈簧 這種彈簧當載荷增大到一定程度后，隨著載

26、荷的增大，彈簧從小節(jié)距開始依次逐漸并緊，剛度逐漸增大，特性線由線形變?yōu)闈u增型。因此其自振頻率為變值，利于消除和緩和共振的影響。多用于高速變載荷的機構。 （4）圓柱多股壓縮螺旋彈簧 這種彈簧的材料為細鋼絲擰成的鋼絲繩。在未受載荷時，鋼絲繩各根鋼絲材料之間的接觸比較松，只有當外載荷達到一定程度時，接觸才緊密起來，這時鋼絲的剛性也就增大了。因此多股壓縮彈簧的特性線有折點。這種彈簧的柔度比較大，在一定載荷作用下，可以得到小的振幅，他比普通螺旋彈簧的強度要高。由于鋼絲之間的相互摩擦，具有減振的作用。 （5）圓柱拉伸螺旋彈簧 主要承受拉伸力，這里就不再過多介紹了。 （6）圓柱扭轉螺旋彈簧 這

27、種彈簧承受扭轉載荷，主要用于壓緊和儲能以及傳動系統(tǒng)中的彈性環(huán)節(jié)，具有線性特性線。 2，變徑螺旋彈簧 （1） 圓錐螺旋彈簧 這類彈簧的作用與不等節(jié)距螺旋彈簧相類似，載荷達到一定程度后彈簧從大圈到小圈依次逐漸并緊，剛性逐漸增大，特性線由線形變?yōu)闈u增型，有利于消除和緩和共振。這種彈簧結構緊湊，穩(wěn)定性好，多用于承載較大載荷和減振。 （2） 中凸和中凹形螺旋彈簧 這類彈簧相當于圓錐形螺旋彈簧。 （3） 組合螺旋彈簧 這類彈簧可以由各種彈簧組合，因此可以得到任意特定的特性線。 （4） 蝸卷螺旋彈簧 這種彈簧的特性線與圓錐螺旋彈簧相似，但非線形段是急劇增加的，在行程不大的情況下，就能吸

28、收較大的能量。所以結構緊湊，承受的載荷比較大。這種彈簧制造困難，除空間受限制外，一般不采用。 3，非圓形螺旋彈簧 這種彈簧主要用在外廓尺寸有限制的情況下。根據外廓空間的要求，彈簧圈可制成方形，矩形，橢圓形，梯形以及其他所需形狀。特性線仍為直線型。 4，扭桿彈簧 這種彈簧的結構簡單，但材料和制造精度要求高。特性線為直線型。單位體積變形能大。主要用于各種車輛的懸掛裝置上。 5，碟形彈簧 加載與卸載特性線不重合，在工作過程中有能量消耗，因此緩沖和減振能力強。碟片可采用不同的組合方式，從而可以得到不同類型的特性線。多用于要求緩沖和減振能力強的場合。 6，環(huán)形彈簧 這種彈簧由

29、鋼制成的具有圓錐面的內外環(huán)組成。在承受載荷時，圓錐面之間產生較大的摩擦力，因而減振能力強。多用于要求緩沖能力強的場合。 還有象平面蝸卷彈簧，片彈簧，板彈簧，空氣彈簧，橡膠彈簧等種類的彈簧。 4.2 彈簧類型的選擇 由上面所介紹的彈簧類型，考慮到設計要求的減振強度和緩沖要求，加上經濟性和實用性的要求。我們選用了圓柱壓縮螺旋彈簧，選用材料截面為圓形，這樣便于設計和生產。壓縮彈簧多為等節(jié)距，因為在等節(jié)距時，壓縮彈簧的特性線多為線形的。所以這里我也選用了等節(jié)距的壓縮彈簧。這種彈簧的結構如圖4—1所示 圖4——1 4.3圓柱螺旋壓

30、縮彈簧的設計計算 設計要求為工作載荷為1470N，分六根彈簧進行承載，每根最小載荷F1=100N,最大載荷F2=245N。工作行程20mm，有沖擊，工作介質為空氣，兩端固定支承。 4.3.1 彈簧的端部結構 彈簧的端部結構形式很多，可按要求自行設計。常用的端部結構是接觸型，一般每端并緊1～1圈。彈簧材料直徑大時取大值，反之取小值。接觸型結構的端面，端圈與彈簧軸線的垂直性好，而且與支撐座的接觸性好，因而具有較高的穩(wěn)定性。接觸型端面分為四種形式，YⅠ是兩端圈并緊并磨平，YⅡ是兩端圈并緊不磨或磨平，YⅢ是兩端圈并緊不磨平，YⅣ兩端圈不并緊。在這四種形式中，前三種的結

31、構比較穩(wěn)定。在本次設計中，我選用了YⅠ型，每端并緊1圈。這主要是為了滿足彈簧的穩(wěn)定性和保證減振的平穩(wěn)。 4.3.2 彈簧的簧圈直徑。 彈簧的簧圈直徑，也是彈簧的中徑又稱彈簧的公稱直徑，其值符合系列值，并嚴格控制內外徑的偏差。試選用彈簧外徑D為44。 4.3.3 彈簧材料及直徑的設計計算方案 Ⅰ）試取彈簧材料的直徑為4 。此時彈簧中徑= =40 。彈簧指數= =10 。彈簧曲度系數由查《機械零件設計手冊》表3.4——15可得為1.14。彈簧材料由《機械零件設計手冊》表3.4——2可選為碳素鋼絲。彈簧材料的拉伸強度極限 =1500 。許用扭轉剪應力 = =

32、600。彈簧絲直徑= =3.45 。 Ⅱ）試取彈簧材料的直徑為5 。此時彈簧中徑= = 39 。彈簧指數= = 8 彈簧曲度系數=1.18 。彈簧材料的拉伸強度極限 =1400。許用扭轉剪應力 =560。彈簧絲直徑= =3.25 。 比較兩種方案，可以看出方案Ⅰ更接近于選擇值，所以我們取彈簧材料直徑為4。 4.3.4 計算彈簧圈數 1）彈簧工作圈數=（80000*20*4）/8*145*1000=5.51圈。在«機械零件設計手冊»中表3.4—2查得G為=80000，這里取整數為6圈。 2）彈簧支撐圈數已經在前面取過，兩端為2圈。

33、 3）彈簧總圈數=6+2=8圈。 4.3.5修正彈簧變形量 1） 最小工作載荷=245-（20*80000*4）/8*6*1000=112N。 2）彈簧剛度=133/6=22.16 3）彈簧變形量 4.3.6計算彈簧其他尺寸 1）彈簧內徑=40-4=36 2）彈簧外徑= 40+4=44 3）彈簧圈間隙=11.5/6+0.1*4=2.37 ，取整數為2.5。 4）彈簧節(jié)距=2.5+4=6.5 5）彈簧的自由高度=6*2.5+（8-0.5）*4=45 6）彈簧螺旋升角=2 7）彈簧絲展開長度=3.14*4

34、0*6=753.6 4.3.7 校核彈簧極限載荷 1）實際極限載荷=22.16*6*2.5=335.4 2）允許極限載荷=[（1.14*3.14*4*4）/8*10]*750=536.94 =750 所以實際極限遠遠小于允許極限，所以彈簧滿足要求。 4.3.7校核彈簧穩(wěn)定性 =1.125滿足<5.3的要求。所以合乎穩(wěn)定性要求。 5 機器人行走控制設計 5.1驅動步進電機電路設計 5.1.1驅動步進電機總體設計 在步進電機驅動電路里，用805

35、1作為基本芯片，利用8255芯片連接驅動電路控制指令實現。采用光電耦合器驅動接口作為輸出接口。利用斬波限流驅動電路驚醒驅動。控制方面，對步進電機采用脈沖分配控制，由前面所提到的步進電機的原理里得知，要使步進電機正確運轉，必須按一定的順序對定子各項繞組勵磁，以產生旋轉磁場，即將指令脈沖按一定的規(guī)律分配給步進電機各相繞組。這要靠脈沖分配器來完成。在此次設計里，我采用了軟件程序來實現脈沖的分配。軟件脈沖分配器是指控制脈沖分配的計算機程序。軟件脈沖分配器不需要額外的電路，成本低，但占用計算機運行時間。 5.1.2 電路中芯片介紹 （一）MCS-51系列單片機均具有以下特點： 1）集成了對事件

36、控制專門優(yōu)化過的8位CPU，可方便地用于需要事件的控制場合。 2）均具有布爾處理能力。使工業(yè)現場經常需要的位運算和位操作變得非常簡單。 3）片上集成有最高達32KB的程序存儲器，是真正的單片控制成為可能。 4）片上集成有多種外設，例如：定時/計數器，串行口，可編程計數器陣列（PCA）等，為低成本，低芯片數，低連線數設計提供了可能。 其中，在51系列單片機中，有以8051單片機最為常見。下面就是8051 單片機的特點: 經過優(yōu)化的面向控制的8位CPU 。布爾(位)處理功能 。4KB的片上程序存儲器(ROM)。128字節(jié)的片上數據存儲器(RAM)，64KB數據存儲空間尋址能力。32條雙

37、相且可位尋址的I/O口線。兩個16位的定時/計數器。全雙工通用異步接收/發(fā)送器UART(通用串行口)。5個中斷源,5個中斷向量,2個優(yōu)先級的中斷系統(tǒng)。內部時鐘振蕩器。 中斷控制 4KB ROM 128字節(jié) RAM 定時/記數器T1 定時/計數器T0 CPU 振蕩器 總線控制 四個I/O口 串行口 圖5——1 8051的功能部件圖 MCS-51系列單片機采用40引腳雙列直插封裝方式，因為受到引腳數目的限制，所以有不少引腳具有雙重功能。詳細結構如下圖： MCS-51各引腳信號的功能和含義如下： VCC 正常運

38、行和編程檢驗時為+5V； VSS 地線; XTAL1 接外部晶振。它是內部一個反向放大器的輸入端。用外時鐘時，此端接地； XTAL2 外接晶振的另一端。它是內部一個反向放大器的輸入端。用外時鐘時，此端接外時鐘脈沖。 圖5——2 RST/VPD 單片機工作時，如該引腳輸入超過24個時鐘周期寬度的高電平信號，則是單片機復位。在RST/VPD和VCC之間接一個22的電容，同時，在RST/VPD和 VSS 之間加一個8.2 的電阻時，單片機就具備了加電時自動復位的功能。此外，如

39、 在此處接+5V備用電源，可以在VCC電壓突然下降或斷電時，保護片內RAM中的信息不丟失，以便VCC恢復后繼續(xù)正常工作。 訪問外部數據存儲器時，ALE作為低8位地址鎖存信號，其他時候，此端輸出振蕩頻率的六分頻信號供定時和其他需要。 從外部存儲器取指令時，此端輸出負脈沖作為外部ROM的選通信號。 通常使用時，可根據，ALE及XTAL2端是否有輸出信號來判斷8051是否在工作。 當為高電平且指令計數器PC值小于0FFFH（即低4K地址范圍內）時，CPU執(zhí)行內部ROM中的程序，PC為其他值時，執(zhí)行外部ROM中

40、的程序；當為低電平時，CPU只執(zhí)行外部ROM中的程序。所以，用8031時，因為片內無ROM，必須為接低電平。此外，用8751隊內部EPROM編程時，此端接21V編程電源VPP。 P0.0-P0.7 P0口是8位準雙向并行I/O口，當使用外部存儲器時此端分時作為低8位地址和8位數據通道。在對EPROM編程時，從P0口輸入指令。 P1.0-P1.7 8位準雙向并行I/O端口，再編程和校驗時，輸入低8位地址。 P2.0-P2.7 8位準雙向并行I/O端口，在訪問外部存儲器時，輸出高8位地址，在對EPROM編程和校驗時，輸入高8位地址。 P3.0-P3

41、.7 8位準雙向I/O端口，此外，這8個引腳還提供各種特殊功能。這些功能稱為第二功能，具體如下： P3.0 RXD——串行數據接收端； P3.1 TXD——串行數據發(fā)送端； P3.2 ——外部中斷0輸入端； P3.3 ——外部中斷1輸入端； P3.4 T0——計數器/定時器0外部輸入； P3.5 T1——計數器/定時器1外部輸入端； P3.6 ——外部數據存儲器寫選通信號； P3.7

42、 ——外部數據存儲器讀選通信號； （二） 8051的功能部件 （1）8051的CPU 8051的CPU由ALU和一系列專用寄存器組成，具體如下： 1）算術/邏輯部件ALU是對數據執(zhí)行算術/邏輯操作，即加，減，乘，除，與，或，異或，移位，置位/清0，取反，加1，減1等。還具有很強的微處理功能； 2)專用寄存器包括累加器A，寄存器B，程序狀態(tài)字PSW，堆棧指針寄存器SP，數據指針寄存器DPTR。累加器A是8051的核心，算術運算時村運算結果，邏輯運算時，存儲源操作數和目的操作數。寄存器B配合累加器完成操作，存放第二操作數，乘積的高位字節(jié)和除法的余數。程序狀態(tài)字PSW是8

43、位存儲器，存放狀態(tài)標志，狀態(tài)標志一部分是運算過程中產生的，另一部分可由軟件設置。堆棧指針寄存器可以位于RAM中的任何一個連續(xù)區(qū)域，可通過對SP編程定義堆棧區(qū)。數據指針寄存器DPTR是16位地址寄存器，通常作為間接使用。 3）振蕩器和時鐘，8051通過XTAL1和XTAL2跨接到外部晶體振蕩器的兩端就得到振蕩信號，此信號由片內反向放大器放大整形后，便得到時鐘信號。時鐘頻率為1.2MHz~12MHz。8051的機器周期由12個時鐘信號組成，被稱為6個狀態(tài)，稱為S1~S6；每個狀態(tài)分為兩個相位，稱為相位1（P1）和相位2（P2），所以，可對一個機器周期的12個時鐘周期編號為S1P1~S1P2~S2

44、P1~……S6P2。 （2）并行I/O口 8051有4個8位準雙工并行I/O口，稱為P0~P3 ，共32位，每位都有獨立的鎖存器，輸入緩沖器和輸出驅動器。 （3）計數器/定時器 8051有2個16位計數器/定時器，稱為計數器/定時器0和計數器1。它們可以工作在記數方式，也可以工作在定時方式。 當工作在計數器方式時，在每個機器周期內定時加1。由于一個機器周期有12個時鐘周期，因此，定時器的頻率為時鐘頻率的1/12。 當工作在定時器方式時，只要T0或T1引腿上有一個從高到低的負跳變，計數器就加1。8051在沒個機器的周期S5P2狀態(tài)對外部輸入信息采樣，當前一個機器周期采樣到1而后一

45、個機器采樣到0時，計數器加1再在下一個機器周期的S3P1時將計數植裝入鎖存器。所以，從識別負跳變到完成計上數需要2個機器周期即24個時鐘周期（跨越了共3個機器周期），即最高計數頻率為時鐘頻率的1/24。 8051的計數器/定時器有4種工作方式，稱為方式0~方式3。 在方式0時，8051的16為計數器/定時器只用了高8位TH7~TH0和低5位TL4~TL0,剩下3位TL~7TL5未用。當低5位產生進位時，直接送往高8，而當高8位有進位時，則使用中斷標志TF置1，并申請中斷，這稱為定時器方式0中斷。 在方式1時，8051的計數器/定時器和工作于方式0時基本相同，差別只在乎方式1時作為16位計

46、數器/定時器，定時時間為： 時鐘周期*12*（-計數初值） 在方式2時8051的16為計數器/定時器拆成兩部分，低8位作為真正的計數器/定時器，高8位則作為寄存器用來保持初值。在程序初始化時，低8位和高8位由軟件設置相同的初值，計數過程中，低8位產生溢出時，對TF0（計數器/定時器1為TF1）置位，并將高8位初值，裝入低8位，在重新計數。在方式0和方式1時，如用于循環(huán)重復計數，每次計滿數時產生溢出，計數器清0，第二次計數時需要重新通過軟件編程裝入初值，這顯然帶來不便，而且影響定時精度。而在方式2時，由于具有自動裝入初值功能，所以，可以由此制作精確的定時脈沖發(fā)生器，實際應用中，常作

47、為波特率發(fā)生器。脈沖周期為： 時鐘周期*12*12（2-計數初值） 在方式2時，8051的16位計數器/定時器拆分成兩部分，低8位作為真正的計數器/定時器，高8位則作為寄存器用來保持初值。在程序初始化時，低8位和高8位由軟件設置相同的初值，計數過程中，低8位產生溢出時，對TF0（計數器/定時器1為TF1）置位并將高8位初值裝入低8位，在重新計數。在方式0和1時，如用于循環(huán)重復計數，每次計滿數時產生溢出計數器清0，第二次計數時需要重新通過軟件編程裝入初值，這顯然帶來不便，而且影響定時精度。而在方式2時，由于具有自動裝入初值功能，所以，可以由此制作精確的定時脈沖發(fā)生器，實際應用中，常作為波特率

48、發(fā)生器。脈動周期為： 時鐘周期*12*12（2-計數初值） 方式3時計數器/定時器T0特有的。此外，16位計數器/定時器拆成兩個獨立的8位定時器/計數器，其中低8位用原來的控制位T0（P3.4），中斷源，GATE，TR0，TF0及開關。這與方式0和方式1時的功能幾乎一樣，既可作計數器，也可作定時器，只是僅用8位。高8位只具有簡單的內部定時功能，它占用計數器/定時器T1的控制位TR1和TF1，TR1的置0和置1決定了定時器的啟動和停止。 （4）串行口 8051有一個全雙工的串行口。所謂全雙工，就是可以同時進行發(fā)送和接收。發(fā)送時，將數據寫入發(fā)送SBUF，接收時，從接收SBUF

49、讀取數據，這也是所謂的雙緩沖結構。 （5）中斷程序 8051提供了5個中斷： 1） 外部中斷請求。由P3.2引腳輸入，此中斷由計數器/定時器控制寄存器TCON的IT0位決定低電平有效還是下降沿有效。 2） 外部中斷請求。又P3.3引腳輸入，此中斷由計數器/定時器控制寄存器TCON的IT1位決定低電平有效還是負跳變有效。 3)TF0 計數器定時器T0溢出中斷。 4)TF1 計數器定時器T1溢出中斷。 5)RI和TI 串行口中斷。 （6）存儲器 為了編程方便，MCS-51系列把片內的存儲器進行

50、了統(tǒng)一編址。分為如下三個存儲器： 1）程序存儲器 8051內部有4K字節(jié)的ROM和EPROM，當8051的引腳為高電平且PC值小于4K時，CPU會訪問內部程序存儲器，如果PC值達到和超過4095，則CPU會訪問外部程序存儲器。 2）數據存儲器 8051的數據存儲器分為內部數據存儲器和外部存儲器，前者為256字節(jié)，后者可達64K字節(jié)。 3）特殊功能存儲器 8051的特殊功能存儲器占有128個字節(jié)。 （三）8255芯片 8255是并行接口芯片，因為它是可編程的，所以可以通過軟件來設置工作方式。8255連接外部設備時，不必附加外部電路，所以給設計帶來了方便。8255由數據

51、端口A，B，C；A組控制和B組控制；讀/寫控制邏輯電路；數據總線緩沖器等構成。 (四) 光電耦合器 光電耦合器是把發(fā)光二極管和光敏晶體管或光敏晶閘管封裝在一起，通過光信號，實現電信號轉遞的器件。光電耦合器的信號轉遞采取電——光——電形式，發(fā)光部分和受光部分不接觸，因此其絕緣電阻可高達1以上，并能承受2000V以上的高壓。能夠吸收尖峰干擾信號。作為開關時使用時，具有耐用，可靠性高和高速的特點。 （五）斬波限流電路 這種電路采用單一高壓電源供電，以加快電流上升速度，并通過對繞阻電流的檢測，控制供放管的開和關，使電流在控制脈沖持續(xù)期間始終保持在規(guī)定值

52、上下，其波形如圖5.1.5所示。 u i 0 t 0 t 圖5——3 這種電路具有出力大，功耗小，效率高的特點。 圖5——4所示為一種斬波限流驅動電路的電路原理圖，其工作原理如下：當從外部輸入控制脈沖后，使晶體管VT1和VT2導通，從而使繞組中有電流通過

53、，步進電機旋轉，由于繞組為感性負載，其中電流在導通后逐漸增加，當其增加到一定值時，在檢測電阻上產生的電壓降超過分壓電阻所設定的電壓值，是比較器翻轉，輸出低電平使VT2截止。在VT2截止瞬間，又通過脈沖變壓器將一個負脈沖交連到二次線圈，使VT4截止。于是電源通路被截斷，繞組中儲存的能量通過晶體管VT5，電阻和二極管釋放出來，電流逐漸減少。當電流減小到一定值時，在釋放路徑上的電阻的電壓降又小于分壓電阻上的電壓值，是比較器輸出高電平，使晶體管VT1和VT2導通，從而使繞組中有電流通過，步進電機旋轉。如此重復進行。該電路限流值可達6A左右。

54、 圖5——4 5.2 步進電機驅動電路的控制 5.2.1 軟件脈沖控制的實現 根據步進電機與計算機的接線情況及通電方式列出脈沖分配控制表；運行時按節(jié)拍序號查表獲得相應控制數據；在規(guī)定時刻通過輸出口將數據輸出到步進電機驅動電路。在設計里，采用分別控制兩個四相八拍步進電機的辦法實現的，如下表為脈沖分配控制表。 節(jié)拍序號 電機1 電機2 通電相 控制數據 旋轉方向 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 D

55、C B A D C B A 1 1 1 1 0 1 1 1 0 A EEH 2 1 1 0 0 1 1 0 0 AB CCH 3 1 1 0 1 1 1 0 1 B DDH 4 1 0 0 1 1 0 0 1 BC 99H 5 1 0 1 1 1 0 1 1 C BBH 6 0 0 1 1 0 0 1 1 CD 33H 7 0 1 1 1 0 1 1 1 D 77H 8 0 1 1 0 0 1 1 0 DA

56、 66H 5.2.2速度控制實現 速度控制采用軟件控制實現，即采用定時器來確定每相鄰兩次脈沖的分配時間隔，即脈沖分配周期，并通過中斷分配程序向輸出口分配控制程序。速度控制的關鍵是定時常數的確定。設電機的脈沖當量是= 機器人運動速度是 ，8051的晶振頻率為 ，采用工作模式1（即十六位定時器模式），則定時常數 5.2.3 機器人控制主程序設計 因為此次設計大部分采用軟件控制，所以為了使編程和執(zhí)行簡單，采用了C語言進行編程設計。以下是控制電機運轉的主程序流程圖： 5.2.4 步進電機實現行走機器人程

57、序脈沖分配 以下是步進電機在控制過程中的脈沖分配流程圖： 6 結論 通過對步行機器人結構設計和控制的研究，特別是對于機器人機械構件和電氣構件的設計。我得到以下三點結論： 一） 機器人在工業(yè)的各行各業(yè)中正在起著重要作用。通過對簡單的機器人設計研究，使我更深的認識到機器人的這一點作用。 二） 在設計過程中，讓我對于機械和電子在工業(yè)生產和工業(yè)生活中所帶來的變化，有了更加直接和明了的認識，對于機械和電子的未來，有

58、了更加堅定的信心。 三） 步行行走機器人雖然是一種相對簡單的機器人，但是卻包含了更高級機器人的基本結構，也就是說它具有高級機器人的骨架。為了以后研究更高級的機器人打下基礎 由于，我第一次這樣單獨一個人設計一件產品，又應為經驗不足，所以錯誤和不足是在所難免的。希望老師們批評指正。 7 設計心得 本文通過對行走機器人的結構設計和控制，更加加深了對四年里所學習的機械和電子知識的學習和理解。本文中首先提到了機械設計中的基本知識和零件設計的基本原理，并且利用這些基本知識和原理設計出合

59、理的機械結構，而且滿足了各種安裝規(guī)則和要求。本次設計不單單是對于行走機器人的設計，而是對于四年里所學知識的一次綜合測試。在設計過程中，我知道了以前不知道了，學會了以前沒有學會的。并且對于我思考方式的改進也有了很大的提高，使我對于思考一件事情有了更嚴謹更縝密的考慮，這些都是我以前所不具有的。不僅如此，在本次題目的完成過程里，我碰到了許許多多的困難和誤區(qū)，但是最后都一一解決，這樣我的信心和克服困難的決心進一步增強了。 我感到畢業(yè)設計不僅是對于知識的綜合評定也是對于我們自身的一次鍛煉和提高，對于我在以后的學習和工作有很大的作用。能夠讓我在以后的人生路上做得更踏實，更穩(wěn)健。讓我以后在面對問題和解決問

60、題時不會畏懼，害怕。這次設計也鍛煉出當我面對問題的時候能夠勇敢的去解決它戰(zhàn)勝它的能力?？傊?，在這次設計中，我學到了太多的東西，不僅是知識，更重要的是能力。 致 謝 本論次畢業(yè)設計是在王曉東老師的悉心指導下完成的。王老師治學嚴謹的態(tài)度，使我端正了學習態(tài)度；淵博的知識，對我的設計給予了很大的幫助；兢兢業(yè)業(yè)的工作作風，使我受益非淺。這對我未來的學習和工作將起非常重要的作用，在此特向王老師致以衷心的感謝！值得一提的是：在設計過程里，得到了極點實驗室老師的熱心幫助和指導，也向他們表示感謝！ 并且，論文的完成的過程中還得到了機電教研室的全體

61、老師和熱心同學的幫助,在此謹向諸位老師和同學表示我誠摯的謝意！ 最后，衷心感謝機電工程學院的領導和老師提供了便利的資料查閱的條件，使我能夠順利的完成此次設計！ 參考文獻 [1] 鄭堤 唐可洪主編 機電一體化設計基礎 機械工業(yè)出版社 [2] 楊黎明 黃凱 李恩至 陳仕賢主編機械零件設計手冊 國防工業(yè)出版社 [3] 戴梅萼 史嘉權主編 微型計算機技術及應用 清華大學出版社 [4] 濮良貴 紀名剛主編 機械設計第七版

62、 高等教育出版社 [5] 王振華主編實用軸承手冊 上?？茖W技術文獻出版社 [6] /吳宗澤主編 機械結構設計 機械工業(yè)出版社 [7] /成大先主編 機械設計圖冊 第四版 化學工業(yè)出版社 [8] 東北大學編寫組編 機械零件設計手冊 第三版 冶金工業(yè)出版社 摘要 在現代工業(yè)生產過程中，機器人起到了越來越重要的作用。特別是在對工人人身傷害較大的工作環(huán)境下。機器人的作用就更加不可替代了。而現代的機器

63、人工業(yè)也有了長足的發(fā)展。各式各樣的機器人層出不窮，所應用的科技也更加先進。在機器人行走上，出現了最先進的仿人的直立行走。但是有的工業(yè)生產上并不要求直立行走，不僅因為這種機器人造價高，還因為這種機器人行動并不穩(wěn)定，要求的技術難度比較高。所以目前生產中最實用的是履帶式行走機器人。 在設計履帶行走機器人的過程中，首先我考慮到之所以設計成履帶式，是因為能夠使機器人運行平穩(wěn)，因為履帶本身就是一種加強穩(wěn)定性的運動裝置。但是只應用履帶并不能完全滿足穩(wěn)定性的要求。針對這個問題我又利用彈簧減振來加強它的穩(wěn)定性。在履帶本身，采用雙排鏈傳動來加強動力和其本身的穩(wěn)定性。在驅動方面，我針對機器人運動的精確性采用了步進

64、電機。利用80C51系列的單片機進行控制?；诳萍歼M步的要求，利用更加先進的C語言進行編程。這樣會更加節(jié)省人力和物力。 本文針對履帶式行走機器人的行走要求。利用C語言進行編程控制。結構上不僅考慮了穩(wěn)定性的要求，而且充分考慮了現代生產的要求。 關鍵詞 履帶式 步行機器人 C語言 Title:On foot the Construction of the Robot and Control Abstract In modern industry production line, the robot rises more and more impo

65、rtant function. Especially under to the bigger work environment in disservice in Human body in worker.The function of the robot can't act for more.And modern robot industry too contain substantial development.The assorted robot piles up one after another, an applied technology is too more advanc

66、ed.In robot running about, appear first the erection of the apery that enter runs about.But the certain industry produces the top and do not request to straighten to run about, not only is high because of the artificial price in this kind of machine, but also because this kind of robot activity and unsteady, the technique difficulty of the request is higher.So produce the inside now most practical of is the track type runs about the robot. In design track ran about robot of process, first I considerats enable the