基于PLC分揀系統(tǒng)設計

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1、 畢業(yè)設計說明書 基于PLC分揀系統(tǒng)設計 專業(yè) @2 學生姓名 @2 班級 @@ 學號 @@ 指導教師 @@ 完成日期 2013年6月7日 鹽城工學院本科生畢業(yè)設計說明書(2013) 基于PLC分揀系統(tǒng)設計 摘 要：隨著社會的不斷發(fā)展，市場的競爭也越來越激烈，因此各個生產企業(yè)都迫切地需要改進生產技術，提高生產效率，尤其在需要進行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的方法，致使生產效率低，生產成本高，企業(yè)的競爭能力差，材料的自動分揀已成為企業(yè)的唯一選擇。針對上述問題，利用 PLC 技術設計了

2、一種成本低，效率高的材料自動分揀裝置，在材料分揀過程中取得了較好的控制效果。 物料分揀采用可編程控制器PLC 進行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率低且勞動強度大大降低，可顯著提高勞動生產率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設備無縫連接，實現對物料實物流、物料信息流的分配和管理。 其設計采用標準化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護、檢修方便等特點，受場地原因影響不大。同時，只要根據不同的分揀對象，對本系統(tǒng)稍加修改即可實現要求。 PLC控制分揀裝置涵蓋了PLC技術、氣動技術、傳感器技術、位置控制技術等內容，是實際工業(yè)現場生產設備的微縮模型。 應用PLC技術結合氣動、傳感器和位置控制等

3、技術，設計不同類型材料的自動分揀控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的靈活性較強，程序開發(fā)簡單，可適應進行材料分揀的彈性生產線的需求。 這篇論文主要介紹了PLC控制系統(tǒng)的硬件和軟件設計，以及一些調試方法。本論文采用三菱FX2N系列的PLC實現控制分揀裝置的系統(tǒng)設計。主要內容是在工藝要求的基礎上，首先進硬件系統(tǒng)的設計，然后再進行梯形圖的編程，并對梯形圖中關鍵步驟進行了解釋和說明。最后在三菱PLC學習軟件FX-TRN-BEG-C仿真軟件進行了仿真研究，通過仿真結果，說明硬件和軟件編制的正確性。 關鍵詞：分揀；PLC；三菱；電氣自動化 PLC-based sorting system design

4、Abstract: With the continuous development of increasingly fierce market competition, the various production companies are therefore an urgent need to improve production technology, improve production efficiency, especially in the need for material sorting business in the past has been using manual

5、sorting methods , resulting in low productivity, high production costs, the competitiveness of enterprises is poor, automatic sorting of materials has become the only option. In response to these problems, the use of PLC technology to design a low-cost, high efficiency materials automatic sorting de

6、vice, material sorting process achieved good control effect. Sorting of materials using programmable controllers PLC control, continuous, large quantities of cargo sorting, sorting error rate is low and the labor intensity greatly reduced, can significantly improve labor productivity. Moreover, the

7、sorting system can be flexibly connected seamlessly with other logistics equipment, to achieve real materials logistics, materials distribution and management of information flow. The design uses standardized, modular assembly, having a flexible system layout, maintenance, overhaul and convenient fe

8、atures, subject to site causes little impact. Meanwhile, as long as the object depending on the sorting, the system requires little modification can be realized. PLC control sorting device covers PLC technology, pneumatic technology, sensor technology, position control technology and other content,

9、is the actual industrial field production equipment miniatures. Application of PLC technology combined with pneumatic, sensors and position control technology, the design of automatic sorting of different types of materials control system. Strong flexibility of the system, program development easy s

10、orting of materials can be adapted to flexible production line requirements. ???? This paper introduces the PLC control system hardware and software design, as well as some debugging methods. In this thesis, Mitsubishi FX2N series PLC sorting device for control system design. Main contents are base

11、d on the requirements in the process, the first advanced hardware system design, and then the ladder programming, and the key steps of the ladder explanation. Finally learning software in Mitsubishi PLC FX-TRN-BEG-C simulation software for the simulation, the simulation results illustrate the correc

12、tness of hardware and software development. Key words ：Sort out；PLC；Mitsubishi；Electrical automation 目 錄 1 緒論 1 1.1 選題背景與意義 1 1.2 分揀系統(tǒng)研究的主要內容 1 2 系統(tǒng)方案設計 1 2.1 設計要求 1 2.2 系統(tǒng)結構框圖 2 2.3 主要控制器件選擇 2 2.4 其他外圍電氣原件的選擇簡介 3 2.5 編程語言的選擇 3 3 PLC簡介基本結構和工作原理簡介 4 3.1 PLC的發(fā)展史與簡介 4 3.2 PLC

13、的基本構成 5 3.3 PLC的基本工作原理 5 3.4 PLC的掃描工作方式 6 3.5 三菱PLC仿真軟件FX-TRN-BEG-C說明 7 4 PLC分揀系統(tǒng)的設計 10 4.1 系統(tǒng)功能的介紹和控制的細節(jié) 10 4.2 分揀系統(tǒng)的I/O口清單 10 4.3 分揀系統(tǒng)硬件接線圖 12 4.4 PLC分揀系統(tǒng)的電路原理圖 13 4.5 梯形圖及部分程序說明 13 5 基于PLC控分揀系統(tǒng)的PLC仿真調試 17 5.1 仿真界面 17 5.2 仿真過程說明 18 結束語 20 參考文獻 21 致 謝 22 附 錄 23

14、 鹽城工學院本科生畢業(yè)設計說明書(2013) 基于PLC分揀系統(tǒng)設計 1 緒論 1.1 選題背景與意義 這篇設計三菱PLC軟件為背景，主要是對基于PLC控制分揀系統(tǒng)進行說明。在20世紀80年代，微電子技術和計算機技術的迅速發(fā)展極大的推動了PLC的發(fā)展，在分揀系統(tǒng)中采用工業(yè)機械設備，不僅可以提高產品的控制力度，而且對人身安全保障進一步加強，改善了工作的環(huán)境，減輕勞動力度，大大的提高勞動生產率，可編程控制器是繼電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置，如今在機械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。如PLC可

15、進行模擬量控制、位置控制和PID控制等，易于實現柔性制造系統(tǒng)。遠程通信功能的實現更使PLC 如虎添翼。采用FX-TRN-BEG-C仿真軟件作為平臺，將機械手的動作過程進行了動畫顯示，使機械手的動作過程更加形象化。這樣一來更進一步學習PLC 的相關知識，了解世界先進水平。這篇論文設計主要是介紹的是基于PLC分揀系統(tǒng)的設計。 1.2 分揀系統(tǒng)研究的主要內容 首先對基于PLC的分揀系統(tǒng)做一個大體的介紹，了解分揀系統(tǒng)的發(fā)展歷史、工作情況及控制系統(tǒng)組成；接著闡述PLC的特點；然后全面介紹可編程控制器FX2N；隨后確定主電路圖；利用PLC編程實現分揀系統(tǒng)的控制；完成PLC選型和I/O接口的分配和連接，

16、編制梯形圖；最后進行仿真跟調試以達到預期的效果。 2 系統(tǒng)方案設計 系統(tǒng)設計方案主要是根據設計要求，首先確定系統(tǒng)結構框圖，然后對各種控制器件進行性能價格比較，選擇合適的方案設計?，F分別敘述如下。 2.1 設計要求 根據任務書的內容，本次設計的基于PLC分揀系統(tǒng)設計必須滿足如下要求。 A. 滿足工藝上的要求。 B. 要能夠正確地傳送出大中小件物品。 C. 能夠畫出系統(tǒng)流程圖。 D. 設計出硬件接線圖。 E. 進行梯形圖編制 。 F. 通過仿真證明這篇設計的正確性。 2.2 系統(tǒng)結構框圖 系統(tǒng)以數字控制作為控制核心，以輸入端口的信號為數據輸入，經過數字處理器進行處理

17、，確定輸出達到要求的控制結果。其結構框圖如圖2-1所示。 輸入電路 數字處理 輸出電路 控制電氣設備 圖2-1 系統(tǒng)結構框圖 2.3 主要控制器件選擇 數字處理器的選擇是最關鍵的一個部分，一般情況，數字處理器有PLC和單片機兩種選擇，單片機雖然市場上比較低廉，但是設計復雜，程序編制比較繁瑣，而且抗干擾能力差。但PLC接線方便，控制簡單，編程方便，抗干擾能力強，因此要根據實際情況，要綜合考慮。這篇設計所選用的數字處理器需要滿足低功耗、低價格、開發(fā)簡單的特點。下面分別介紹單片機和PLC各自特點。 A．單片機的特點 單片機具有小巧

18、靈活，成本低，易于產品化，可靠性高；控制能力強，具有位操作指令，也可實現多機和分布式控制。單片機的主要系列是51單片機，性價比高。也有16以及32位的ARM芯片。根據單片機的特點，單片機主要應用在測控系統(tǒng)中，如電鍍生產自動控制系統(tǒng)，人工氣候測控系統(tǒng)等，這些應用主要是達到測量與控制的目的；智能儀表，如溫度，濃度，壓力等，這主要是推動儀表的數字化，多功能化； 單片機的多機應用系統(tǒng)可分為功能集散系統(tǒng)，并行多機處理及局部網絡系統(tǒng)。 B．PLC特點 a．通用靈活，功能完善，抗干擾能力強 PLC具有各種擴展單元，結構形式多種做樣?？梢苑奖愕剡m用不同工業(yè)控制需要的I/O節(jié)點數，為了工業(yè)局部網絡，它還

19、有許多通信連網的接口模塊等。它也可用于各種數字控制領域。現今PLC的功能單元越來越多，讓PLC的控制也編程非常容易，即使是復雜的系統(tǒng)。 b．編程簡單方便，深受工程技術人員歡迎 PLC也就是用工業(yè)控制計算機，它的接口多，功能強，編程方便，簡單易學。很多編程人員都用PLC編程。 c．調試周期短，維護方便，容易改造 PLC采用了軟件來取代大量的中間繼電器、計數器等器件，而安裝線則比繼電器控制系統(tǒng)少了很多。如此一來，便減少了設計和施工的工作量，同時PLC軟件設計和調試都在實驗室模擬進行，模擬好后再進行現場調試，方便省時。這也大大提高了工作效率，縮短設計時間，加快了系統(tǒng)的設計周期。 d．體積小

20、，重量輕，能耗低 PLC是將微電子技術應用于工業(yè)設備的產品，其結構緊密，堅固，功耗低。它在系統(tǒng)上配置靈活，同時所具有的技術條件，能在高溫，震動等惡劣環(huán)境下工作，能在強電磁干擾下工作，這便是PLC產品的市場存在價值。 綜上所述，本次設計經過比較后選用PLC作控制核心。 2.4 其他外圍電氣原件的選擇簡介 本次采用220V電壓等級的接觸器。接觸器電壓等級選擇很重要，應根據其所控制負載任務等情況,選擇接觸器的電流壓等級。 按鍵，是一種電閘(或稱開關），用來控制機械或程式的某些功能。若按鈕是紅色的，則是用來停止某一功能，若按鈕是綠色的，則可開始某一項功能。按鈕的形狀通常是圓形或方形。按鍵這

21、個最基本人機接口工具，電子產品大都有用到?，F代工藝中按鍵的外觀也變的越來越多樣化。本次采用普通工業(yè)按鈕。 對于電阻極大的指示燈，一般通過電流小，在電壓達不到額定電壓時不能亮。一般情況下這種指示燈內有一個電容，而且一個小小的指示燈是耐不了220V的電壓的。因此選用36V電壓等級。 用于電氣控制系統(tǒng)中實現順序控制、定位控制和位置狀態(tài)檢測的行程開關。用于控制機械設備的行程及限位保護。構造：由操作頭、觸點系統(tǒng)和外殼組成。 感應開關也是分揀系統(tǒng)中所必須的，當檢測到物體的時候開關會自動接通負載。物件不離開且在活動，開關就會持續(xù)導通；當物件由此離開后，開關會延長一段時間自動關閉，物件到的時候燈亮，物件

22、離開的時候燈熄，安全節(jié)能，又親切方便。 2.5 編程語言的選擇 當前，PLC為客戶提供了多種多樣編程語言，以來適應用戶編制程序的需要。PLC通常提供的有以下幾種編程語言：梯形圖、指令表、順序功能圖和功能塊圖。 A、梯形圖 梯形圖編程的語言是在繼電器控制系統(tǒng)原理圖的前提下演化而來的。梯形圖的特點是易于理解、簡單明了、形象、直觀，非常適合于開關量邏輯的控制，是PLC最普遍、最基本的編程語言。 B、語句表（STL） 語句表是用助記符來表達PLC的各種功能。一般可以與梯形圖互相轉化，互為補充。目前，大多數PLC都有語句表編程功能。 C、順序功能圖(SFC) 順

23、序功能圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，同時也是設計PLC順序控制程序的一種有力工具。 D、功能塊圖（FBD） 邏輯功能圖 沿用了半導體邏輯電路的邏輯方塊圖，使用非常方便。 3 PLC簡介基本結構和工作原理簡介 3.1 PLC的發(fā)展史與簡介 隨著計算機技術的發(fā)展，存儲邏輯開始進入工業(yè)控制領域。近30年來，PLC不斷發(fā)展更新，功能日益強大。一些大規(guī)模的集成電路和數據通信技術的逐漸改善，PLC的發(fā)展過程大致分為三大階段： 早期PLC的雛形是在世界性技術不斷改造下，需要找尋更可靠的功能好且響應快的工業(yè)控制器，經過多次嘗試，從而把計算機的功能以及繼電器控制

24、系統(tǒng)的簡單移動操作方便等優(yōu)點集合，從而創(chuàng)立了工業(yè)控制的新局面，這就稱為可編程序邏輯控制器。 中期的PLC發(fā)展，也就是20世紀70年代中期到80年代中后期。隨著微電子技術和計算機技術的發(fā)展，PC具有了更多功能，增加了運算，數據傳送等功能，而且做到了小型化，微電腦技術的工業(yè)控制器，它為工業(yè)控制方面帶來了很大的改革。 到了20世紀80年代中了后期至今。集成電路有了更大規(guī)模的發(fā)展，微處理器的構成的微機化PLC 也有了驚人的變化，功耗和體積，設計，性能等方面有了新的突破。目前PLC已經在智能化方面得到了很好的發(fā)展?？梢詫崿F控制的幾乎是全程自動化，只需要簡單的人為控制。 他在工業(yè)控制中占又非常重要的

25、地位的原因，也是因為它具有這樣的特點。而這篇設計也對PLC的發(fā)展、基本結構也做了相關的介紹。 PLC的指令系統(tǒng)相當完善，它有各種各樣的I/O接口、有大容量的內存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，PLC 也具有下列基本功能： 程序與數據存儲功能；邏輯處理功能；高速計數功能；數據運算功能；中斷處理（可以實現各種內外中斷）功能；準確定時功能；聯網通信功能；自檢測、自診斷功能。 根據本課題所設計的部件分配控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。 A．控制功能 PLC的開關量邏輯控制功能應用的最為廣泛。它可用于單機控制或多機控制，也可用于運動控制，位置的變化，如何變動，在什么方向上運動，這些運動程序都是

26、由PLC語言完成。 B．數據處理 如今的PLC具有數學運算，包括函數邏輯運算、數據傳輸、排序和查表等功能，可以完成數據的采集，分析和處理。數據處理一般應用在大中型控制系統(tǒng)中，它具有CNC功能，也就是計算機數字控制功能，把支持順序控制的PLC與數字控制設備緊密集合起來。 C．通信連網 如今的PLC幾乎都采用了通信，網絡技術，有RS232和RS485接口，樂意進行遠程I/O控制。那么多臺PLC彼此之間也就可以聯網，通信，外部器件和一臺或者多臺PLC的信號處理單元之間可以實現程序和數據的交換，例如一些程序轉移，數據文檔轉移，一些監(jiān)視診斷也是可以的。 3.2 PLC的基本構成 PLC實質

27、上是一種工業(yè)計算機，所以與計算機的組成十分相似。PLC內部通過各種總線連接，外部根據相應設備與控制裝置整個組成PLC控制系統(tǒng)。CPU通過各類總線與儲存單元還有各類接口相連。作為PLC的核心，CPU不斷采集輸入信號，刷新系統(tǒng)輸出，執(zhí)行用戶程序。 PLC的存儲器有用戶存儲器和系統(tǒng)存儲器兩種。系統(tǒng)存儲器用于存放系統(tǒng)程序，用戶存儲器用于存放用戶程序。 3.3 PLC的基本工作原理 在PLC中有大量各種各樣的繼電器，這些繼電器一般是用計算機中存儲器來模擬的，稱為軟繼電器，存儲器中的一位有兩種狀態(tài)：0和1。通常用0來表示繼電器失電，用1表示繼電器得電。 PLC可以分成3個相對獨立的電路： 輸入

28、部分電路：由PLC內部的24V直流電源 、輸入繼電器等與外部輸入按鈕、接點組成，用于接收外部輸入信號 邏輯部分電路：它是一種控制程序，以梯形圖的形式表達，它的表達方式和控制電路基本一樣，是聯系輸入和輸出的橋梁 輸出部分電路：由PLC內部的輸出繼電器接點等與外部負載和外部電源組成，用于外部輸出控制。 因此PLC的控制原理和分析方法與常規(guī)控制電路基本上是一樣的。 盡管PLC仿照了常規(guī)電器的控制原理，但它畢竟是一個計算機控制系統(tǒng)，有著計算機控制的方式和特點，它的工作過程分為幾個階段： A． 輸入采樣階段 B． 程序處理階段 C 輸出刷新結果階段 3.4 PLC的掃描工作方式

29、 可編程序控制器的工作方式是采用循環(huán)掃描方式進行工作的，PLC掃描工作過程除了執(zhí)行用戶程序外，在每次掃描工作過程中還要完成內部處理、通信服務工作。每一次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。PLC就是這樣周而復始地重復上述循環(huán)的。PLC工作的全過程一般可以分為三部分：上電處理、掃描過程、診斷處理。如圖3-1所示。 Y N 開始 內部處理 通信處理 輸入掃描 程序執(zhí)行 輸出處理 RUN方式？ 圖3-1 PLC的掃描過程 PLC的指令系統(tǒng)相當完善，它有各種各樣的I/O接口、有大容量的內存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，PLC 也具有下列基本功能： 程序與數據存儲功能；邏輯處理

30、功能；高速計數功能；數據運算功能；中斷處理（可以實現各種內外中斷）功能；準確定時功能；聯網通信功能；自檢測、自診斷功能。 根據本課題所設計的部件分配控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。 A．控制功能 PLC的開關量邏輯控制功能應用的最為廣泛。它可用于單機控制或多機控制，也可用于運動控制，位置的變化，如何變動，在什么方向上運動，這些運動程序都是由PLC語言完成。 B．數據處理 如今的PLC具有數學運算，包括函數邏輯運算、數據傳輸、排序和查表等功能，可以完成數據的采集，分析和處理。數據處理一般應用在大中型控制系統(tǒng)中，它具有CNC功能，也就是計算機數字控制功能，把支持順序控制的PLC與

31、數字控制設備緊密集合起來。 C．通信連網 如今的PLC幾乎都采用了通信，網絡技術，有RS232和RS485接口，樂意進行遠程I/O控制。那么多臺PLC彼此之間也就可以聯網，通信，外部器件和一臺或者多臺PLC的信號處理單元之間可以實現程序和數據的交換，例如一些程序轉移，數據文檔轉移，一些監(jiān)視診斷也是可以的。 3.5 三菱PLC仿真軟件FX-TRN-BEG-C說明 三菱模擬軟件FX-TRN-BEG-C 是針對FX 系列PLC 系列設計的一套模擬軟件，初學者如果熟悉三菱PLC ，就可以編制程序輸入后通過動畫證明程序是否正確。FX系列PLC擁有非常高的運行速度，是三菱公司的主要產品，其在容量，

32、數度，網絡功能方面都有很大的加強。它有很多子系列，FX1S,FX2N等，而FX2N是FX家族系列中最先進的系列，它是小型化，高速度具有高處理及可擴展大量滿足單個需要功能模塊的特點，為工廠自動化應用提供最大的靈活性和控制能力其換代產品，各種功能都有了極大的提升。程序容量：FX系列的各個產品的內置容量各不相同。AM可使用存儲盒，最大可擴充至16K步。軟件指令非常多，它的一些指令能滿足很高的數據處理?？梢杂煤唵沃噶羁刂茝碗s的系統(tǒng)。便利指令數字開關的數據，各種控制指令等。ASCII code印刷，HEX ASCII變換等。時計控制內置時鐘的數據校驗，讀出、寫入、加減法等。 FX2N型PLC是FX系列

33、中最先進的超級微型PLC，其主要是通過輸入端子和輸出端子與外部控制電器聯系的。為了反映輸入和輸出的工作狀態(tài)，PLC設置了輸入和輸出信號燈，例如某輸入端子連接的按鈕閉合，對應輸入端子的輸入信號燈亮，某輸出端子連接的繼電器線圈動作時，對應輸出端子的信號燈亮，為觀察PLC的輸入輸出工作狀態(tài)提供了方便。 在編程時候，三菱PLC仿真軟件FX-TRN-BEG-C軟件和GX Developer軟件有很多相同，操作手法幾乎相同，如需要常開觸點，菜單欄上就有， 常開，常閉節(jié)點指令。上升沿和下降沿指令等。 程序編制完成后，必須轉換，這和軟件一模一樣，都是按F4。如果程序正確，編譯就能成功，如果程序有錯誤，界面

34、就會提示“不能轉換”，這就需要重新審查所編的程序，轉換成功后，原本背景為灰色的程序就變成背景為透明，然后把程序輸入到PLC中，仿真就可以運行了。三菱PLC仿真軟件FX-TRN-BEG-C軟件操作步驟如下。 首先安裝三菱FX系列PLC，打開安裝程序FXTRN，如圖3-2所示。 圖3-2 FX-TRN-BEG-C軟件開始界面 出現對話框，選擇從頭開始，點擊高級挑戰(zhàn)，如圖3-3所示。 圖3-3 FX-TRN-BEG-C軟件選擇項目界面 選擇指定的項目后，雙擊項目，產生如圖3-4所示。 圖3-4 FX-TRN-BEG-C軟件項目開始界面 接下來是梯形圖

35、的編輯，編輯完了以后就是按F4，再PLC的寫入，然后運行，最后調試。 4 PLC分揀系統(tǒng)的設計 4.1 系統(tǒng)功能的介紹和控制的細節(jié) 系統(tǒng)的工作流程為SW1控制自動或手動，SW2控制推出機構操作，兩個開關SW1和SW2作用是不同的。工件通過電機Y1、Y2、Y4、Y5控制的傳送帶到達X1、X2和X3傳感器自動識別物品的大中小類型。當工件被判斷為大時，分揀器Y3向下打，工件通過Y2控制的傳送帶傳送到限位開關X4后在傳送帶右端落下；當工件被判斷為中時，分揀器Y3向上打，工件通過Y4控制的傳送帶傳送到限位開關X5，后產生取出指令，由Y7控制的機械手將工件搬運到儲物箱中；當工件被判斷為小時，分揀器

36、Y3向下打，工件通過傳送帶Y2移動到感應開關X6時，傳送帶停止，由Y6控制的推出機構動作，將物件推落。按此流程循環(huán)控制系統(tǒng)動作。 4.2 分揀系統(tǒng)的I/O口清單 根據設計的內容，把輸入和輸出端口的地址分配如表4-1所示。 表 4-1 輸入口分配 名稱 輸入端口 功能說明 SQ1 （限位開關） X0 機械手在原點位置 SQ2 （感應開關） X1 判斷物件的大小 ，如有感應，是大物件 SQ3 （感應開關） X2 判斷物件的大小 ，如有感應，是中物件 SQ4 （感應開關） X3 判斷物件的大小 ，如有感應，是小物件 SQ5 （限位開關） X4 工件掉落指令

37、 SQ6 （限位開關） X5 物件在桌面上 SQ7 （感應開關） X6 檢測到小部件使推出機構動作 SQ9 （限位開關） X10 機械手在原點位置 SQ10 （限位開關） X11 部件在桌子上 SQ11 （感應開關） X12 機器人操作完成 SB1(按鈕) X20 手動按鈕供給指令 SB2(按鈕) X21 手動第一傳送帶指令 SB3(按鈕) X22 手動第二傳送帶指令 SB4(按鈕) X23 手動機械手指令 SA1 X24 自動和手動切換 SA2 X25 推出工件 輸出口分配表如表4-2所示： 表 4-2 輸出口分

38、配表 名稱 輸出口 功能 KM1（接觸器） Y0 工件供給 KM2（接觸器） Y1 第一輸送帶正轉 KM3（接觸器） Y2 第二輸送帶正轉 YV1（電磁閥） Y3 分揀器 KM4（接觸器） Y4 第三輸送帶正轉 KM5（接觸器） Y5 第四輸送帶正轉 YV2（電磁閥） Y6 推出機構 YV3（電磁閥） Y7 取出指令 指示燈 Y20 大物件指示燈 指示燈 Y21 中物件指示燈 指示燈 Y22 小物件指示燈 指示燈 Y23 推出工件指示燈 從輸入端口和輸出端口分配地址可以看到，輸入有感應開關，限位

39、開關、按 鈕等組成，而輸出有接觸器、電磁閥和指示燈等組成，能夠滿足系統(tǒng)的硬件要求。 4.3 分揀系統(tǒng)硬件接線圖 PLC分揀系統(tǒng)的硬件接線圖如圖4-1所示。 圖4-1 硬件接線圖 從圖4-1可以看出，PLC輸入繼電器接的有限位開關、感應開關、起動按鈕等，輸出接的是接觸器、指示燈、電磁閥等，值得注意的是，Y3的分揀器是電磁閥。 4.4 PLC分揀系統(tǒng)的電路原理圖 PLC分揀系統(tǒng)的主電路圖如圖4-2所示。 圖 4-2 PLC控制主電路 從主電路可以得知，本次設計共有5個電動機，分別控制工件的供給、第一、第二、第三、第四傳動帶的運行，第三、第四傳動帶需要把大中小工件送

40、往不同的位置，交流異步電動機的主電路主要是由空氣開關、熔斷器、接觸器、熱繼電等構成，主要起著保護電機作用，對于欠壓保護，過電流保護和過熱保護都能起到作用。從而保證了系統(tǒng)的正常運行。 4.5 梯形圖及部分程序說明 梯形圖是本次設計的關鍵部分，現對某些重要程序進行解釋說明。 圖4-3 編制程序的說明及解釋（a） （a）如圖4-3所示，X24是自動手動轉換開關，當X24閉合時候，系統(tǒng)就處于自動狀態(tài)，否則就是處于手動狀態(tài)，X20是自動、手動狀態(tài)時候的起動按鈕，當在按下X20的時候，Y0得電并自鎖，供給指令Y0發(fā)出，供給工件。 同時閃爍燈在以下情況下點亮。 紅燈：當機器人補給一個部件時

41、點亮 綠燈：當傳送帶移動時點亮 黃燈：當傳送帶停止時點亮 圖4-4 編制程序的說明及解釋（b） （b）如圖4-4所示，對于工件的大、中、小，是通過三個感應開關X0、X1、X2來判斷的，由三個感應開關控制分揀器Y3，當檢測到大、小物件時，分揀器Y3被置為ON，當檢測到中物件時，分揀器Y3被置為OFF，為下一步工序打下基礎。 圖4-5 編制程序的說明及解釋（c） (c) 如圖4-5所示，X24置為ON時為自動，此時第一傳送帶、第二傳送帶、第三傳送帶轉動，同時開始計數，十個為一組。M5為中間繼電器，當X6檢測到小物件時，控制推出機構Y6動作。X25為手動控制推出機構。

42、 圖4-6 編制程序的說明及解釋（d） （d）如圖4-6所示，當檢測出是大工件、中工件或小工件時候，Y3動作，把大工件或小工件推出到第三個或者第四個傳送帶，傳送帶根據工件的大小，傳送到指定位置。特別指出小工件需要Y6推落。 圖4-7編制程序的說明及解釋（e） （e）如圖4-7所示，對于中工件，由第三傳動帶正轉到傳送桌子上被X11檢測到后，取出指令Y7動作，把中工件送到指定位置。X23為手動控制取出指令Y7。當檢測部件X4、X6、X10檢測到工件的同時，檢測工件大中小傳感裝置復位。 圖4-8 編制程序的說明及解釋（f） （f）如圖4-8所示，中間繼電器M11的添加使開關

43、X24可以達到自動控制的效果。 圖4-9 編制程序的說明及解釋（g） （g）如圖4-9所示，在傳送帶上檢測到大、中、小部件時輸入傳感器上（X1），中（X2）,下（X3）分揀時對應的指示燈亮起，大物件對應指示燈Y20，中物件對應指示燈Y21，小物件對應指示燈Y22 圖4-10 編制程序的說明及解釋（h） （h）如圖4-10所示，124條指令是為了在工件被計數到十時使計數器清零，方便下一次循環(huán)。下面的指令是使計數完成的同時第四傳送帶停止運轉。 具體程序見附錄。 5 基于PLC控分揀系統(tǒng)的PLC仿真調試 5.1 仿真界面 仿真界面如圖5-1所示。

44、 圖5-1 分揀系統(tǒng)仿真界面 從仿真界面可以看出，本軟件通過動畫演示來證明程序編寫的正確性。當程序編寫好后，動畫就按照程序指令來進行。 5.2 仿真過程說明 PLC寫入完成后，轉換開關X24處于閉合，系統(tǒng)處于手動狀態(tài)，按下X20后，供給個工件如圖5-2所示。 圖5-2手動狀態(tài)仿真運行圖（1） 按下X21，第一、第二、第三傳送帶工作，使供給的工件繼續(xù)移動，X23控制第二機械手工作，抓住工件，送入工件箱。若工件為大工件或小工件，則還需按下X22使第四傳送帶工作，其中為小工件時，移動到指定位置需松開X22按下X25，推出機構動作將小工件推落，大工件一直按住X22就可以自動掉落。如圖5

45、-3所示。 圖5-3手動狀態(tài)仿真運行圖（2） 在全自動過程中，把X24打在閉合位置，按下X20，系統(tǒng)自動運行，大工件到達指定位置，如圖5-4所示。 圖5-4自動狀態(tài)仿真運行圖（3） 小工件到達指定位置，如圖5-5所示。 圖5-5自動狀態(tài)仿真運行圖（4） 通過上面的動畫演示，證明本次設計硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的正確性。 結束語 畢業(yè)設計是本科學習階段一次非常難得的理論與實際相結合的機會，通過這次比較完整地設計出基于PLC的分揀系統(tǒng)設計，我擺脫了單純的理論知識學習狀態(tài)。通過實際設計相結合，鍛煉了我綜合運用所學的專業(yè)基礎知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文

46、獻資料、設計手冊、設計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平。通過這次畢業(yè)設計，提高了我的意志力和品質力，提升了自己的忍耐力，懂得了怎樣緩解壓力，學會了獨立思考、邏輯思維、提出問題、分析問題、解決問題的方法。這是我們希望看到的，也正是我們進行畢業(yè)設計的目的所在。 雖然畢業(yè)設計內容繁多，過程繁瑣，但我的收獲卻更加豐富。通過與陳沖老師的溝通和交流，我了解到此系統(tǒng)的適用條件，此設備的選用標準，以及各種器件適用性。我的能力也得到了提高，提高是有限的但提高也是全面的，正是這一次設計讓我積累了無數實際經驗，使我的頭腦更好的被知識武裝了起來，也必然會讓我在未來的工作學習中表現出更高的應變能力，更強的溝通力和理

47、解力。最終按質按量完成本次設計。我的收獲是很難用語言來描述的。非常感謝陳中老師的指導與幫助。 參考文獻 [1] 王庭有.可編程控制器原理及應用（第二版）[M].北京：國防工業(yè)出版社，2008. [2] 李建興.可編程控制器應用技術[M].北京：機械工業(yè)出版社，2005. [3] 范永生，王岷.電氣控制與PLC應用（第二版）[M].北京：中國電力出版，2007. [4] 常曉玲.電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器[M].北京：機械工業(yè)出版社，2008. [5] 李惠昇.分揀控制技術[

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50、 [19] 吳中俊，黃永紅 .可編程序控制器原理及應用[M].北京：機械工業(yè)出版社，2004. [20] [20] 陳在平．可編程序控制器技術與應用系統(tǒng)設計[J] ．制造業(yè)自動化，2006，14(1)， 31-38． 致 謝 首先，我要感謝陳中老師，他嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣，給了起到了指明燈的作用；他們循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，讓我很快就感受到了設計的快樂并融入其中。其次我要感謝同組同學對我的幫助和指點，沒有他們的幫助和提供資料，沒有他們的鼓勵和加油，這次畢業(yè)設計就不會如此的順利

51、進行。 此次畢業(yè)設計歷時三個多月，是我大學學習中遇到過的時段最長、涉及內容最廣、工作量最大的一次設計。用老師的一句話概括就是這次畢業(yè)設計相當如是把以前的小課程設計綜合在一起的過程，只要把握住每個小課設的精華、環(huán)環(huán)緊扣、增強邏輯，那么這次的任務也就不難了。我此次的任務是做一個項目的招標文件。雖說老師說的話讓此次的畢業(yè)設計看起來不是那么的可怕，但是當我真的開始著手時，還的確是困難重重。 俗話說的好，“磨刀不誤砍柴工”，當每次遇到不懂得問題時，我都會第一時間記在本子上面，然后等答疑的時候問老師，老師對于我提出來的問題都一一解答，從來都不會因為我的問題稍過簡單加以責備，而是一再的告誡我做設計該注意

52、的地方，從課題的選擇到項目的最終完成，老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持，他們真正起到了“傳道授業(yè)解惑疑”的作用，讓人油然而生的敬佩。除此之外，我們組和老師還有另外兩個交流途徑：打電話和上網，為此老師還特意建立一個群，以便大家第一時間接收到畢業(yè)設計的最新消息和資料，每次大家都在群不亦樂乎的討論著畢業(yè)設計的事情。多少個日日夜夜，老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，除了敬佩老師們的專業(yè)水平外，他們的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。在此謹向陳中老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。 附 錄 PLC分揀系統(tǒng)仿真程序 25