堆垛機結構設計

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1、 畢業(yè)設計[論文] 題目：立體車庫堆垛機結構設計 學 生 姓 名： 學號： 學 部 （系）： 機械與電氣工程學部 專 業(yè) 年 級： 指 導 教 師： 職稱或學位： 2011年 5 月18 日 目 錄 摘要...................................................1 關鍵詞...........

2、......................................1 Abstract...............................................2 Key words..............................................2 前言……...............................................3 1. 緒論...............................................4 1.自動化立體倉庫的起源與發(fā)展...................

3、.....4 1.2 課題的提出及主要任務............................5 1.2.1 課題的提出…...............................5 1.2.2 課題的主要任務.............................5 1.3 堆垛機的分類....................................6 1.3.1 巷道式堆垛機的分類.........................6 1.3.2 巷道式單立柱堆垛機.........................6 1.3.3 雙立柱

4、巷道堆垛起重機.......................7 1.3.4 橋式堆垛起重機.............................7 1.4.1單立柱堆垛機的結構..........................8 1.4.2 單立柱堆垛機的優(yōu)點..........................9 1.5 單立柱堆垛機的工作方式..........................10 2.堆垛機的運動循環(huán)和各部分速度計算......................11 2.1 堆垛機的運動循環(huán).................................1

5、1 2.2 堆垛機各個部分運動速度計算.......................11 2.2.1走行速度......................................12 2.2.2升降速度......................................13 2.2.3 貨叉的伸縮速度...............................13 2.2.4 額定數(shù)據(jù)表...................................14 3. 堆垛機各部分的結構設計和力學分析.....................14 3.1 堆垛機的外

6、載荷計算...............................14 3.2 沿巷道縱向平面受力分析...........................19 3.3．1 單立柱堆垛機靜態(tài)剛度分析....................20 3.3.2 彎矩放大系數(shù)................................23 3.3.3 立柱結構臨界載荷............................24 3.4 堆垛機的設計計算.................................26 3.4.1 主動行走輪直徑的確定...........

7、............26 3.4.2 行走電動機的選用...........................27 3.4．3 升降電動機的選用...........................28 3.4.4 伸縮運動電動機的選用.......................29 3.5 驗算運行速度和實際所需功率.......................29 結論.....................................................30 參考文獻............................................

8、.....32 【附表1】.................................................33 【附表2】.................................................34 致謝.....................................................35 37 華中科技大學畢業(yè)設計（論文） 立體車庫堆垛機結構設計 摘要 自動化立體倉庫，也叫自動化立體倉儲，利用立體倉庫設備可實現(xiàn)倉庫高層合理化，存取自

9、動化，操作簡便化。堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作，半自動操作和全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁，下橫梁，立柱），水平行走機構，載貨臺，貨叉及電氣控制系統(tǒng)構成。 本文主要是通過對一套實驗室教學裝置為基礎，以實際為參考而建立的虛擬自動化立體倉庫堆垛機系統(tǒng)，作者主要對堆垛機的分類進行簡要的介紹，對堆垛機的各個部分的結構進行詳細的研究首先對不同堆垛機簡介和描述，然后通過巷道堆垛機進行整體分析并設計各個部分的結構，完成對各個部分的受力校核。 關鍵字： 立體倉庫 堆垛機 結構 受力校核

10、 THE STRUCTURE AND DESIGNING OF STACKER IN THE AUTOMATED MUTI-LAYERDE STOREHOUSE Abstract Automated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to

11、handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods

12、 fork and electrical control system structure. This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introdu

13、ction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking. KEY WORDS: Automated multi-layered

14、storehouse, Stacker,structure, Stress checking 前 言 隨著經(jīng)濟的發(fā)展和技術的進步，企業(yè)物資倉儲的手段在不斷地改善，自動化立體倉庫己成為當今企業(yè)發(fā)展的強勁趨勢。近年來，隨著物流內涵的不斷擴展，物流管理手段、技術都在不斷地改善和提高，縮短物流時間、節(jié)省物流費用、提高物流效率、使物流組織合理化是經(jīng)濟發(fā)達國家物流發(fā)展的共同特征，目前已擁有了現(xiàn)代化的物流業(yè)基礎設施自動化立體倉庫系統(tǒng)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個重要組成部分，廣泛應用于各行各業(yè)中。目

15、前，它已經(jīng)成為企業(yè)生產(chǎn)和管理信息化的標志之一。 本次畢業(yè)設計主要以三維立體車庫為研究對象主要從車庫的機械結構方面展開對自動化立體倉庫的研究。首先從機械式立體倉庫的總體結構，了解三維立體倉庫堆垛機的主體鋼架，升降機構，橫移機構及旋轉臺等組成部分的結構及運行原理，分析倉庫的關鍵結構部件的堆垛機的種類及其特點，重點完成不同堆垛機的結構原理及其適應場合。這些任務的完成要求我們熟練掌握和運用所學過的機械以及控制部分的知識，對我們進一步鞏固和加強專業(yè)知識和培養(yǎng)專業(yè)技能有很重要的實踐意義。 1 緒論 自動化倉庫是近代物流系統(tǒng)中迅速

16、發(fā)展的一個重要組成部分，具有節(jié)約用地和人力，作業(yè)迅速準確，提高保管效率以及降低儲運費用等許多優(yōu)點。隨著物流系統(tǒng)的進一步合理化，采用電子計算機連線控制的自動化倉庫，已經(jīng)發(fā)展成為連接生產(chǎn)與消費的重要環(huán)節(jié)，即不僅具有高效率儲存的功能，而且兼有控制生產(chǎn)或銷售活動的功能。堆垛機是自動化立體倉庫中重要的起重設備，本文著重就堆垛機的結構設計進行初步研究。 1.1 自動化立體倉庫的起源與發(fā)展 立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后產(chǎn)生和技術發(fā)展的結果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計

17、算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。 我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)

18、代化管理等特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業(yè)的重視。 1980年，我國第一座自行研制的自動化立體倉庫開始投產(chǎn)以來，在汽車、化工、電子、煙草等行業(yè)的應用逐年增長。其中，最具典型意義的是我國家電龍頭企業(yè)海爾集團國際物流中心的立體倉庫，該倉庫高22米，擁有18056個標準托盤位，包括原材料和產(chǎn)成品兩大自動化物流系統(tǒng)，全部實現(xiàn)了現(xiàn)代物流的自動化和智能化。 近幾年我國計算機自控技術的飛速發(fā)展，為我國自動化立體倉庫的發(fā)展提供了重要的技術支持。自動化立體倉庫不僅具有節(jié)省和減輕勞動強度、提高物流效率、降低儲運損耗、減少流動資金積壓等優(yōu)勢，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生

19、產(chǎn)均衡、合理利用資源、進行科學儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決策等方面發(fā)揮著獨特的作用，使人們可以真正享受到現(xiàn)代計算機技術應用于企業(yè)物流管理的益處。 1.2 課題的提出及主要任務 1.2.1 課題的提出 使用巷道式起重堆垛機的立體倉庫（或稱自動化倉庫），由于能節(jié)約勞動力，作業(yè)迅速準確，提高保管效率，降低物流費用而問世。并且只要需要，課滿足在規(guī)定的時間內把指定的物品進行自動收集和分發(fā)的要求，因而受到產(chǎn)業(yè)的重視 自動化立體倉庫的優(yōu)點主要有以下方面：　1．由于能充分利用倉庫的垂直空間，其單位面積存儲量遠遠大于普通的單層倉庫(一般是單層倉庫的4-7倍)。目前，世界上最高的立體倉庫可達40多米，容量多達3

20、0萬個貨位。2．倉庫作業(yè)全部實現(xiàn)機械化和自動化，一方面能大大節(jié)省人力，減少勞動力費用的支出，另一方面能大大提高作業(yè)效率?！?．采用計算機進行倉儲管理，可以方便地做到"先進先出"，并可防止貨物自然老化、變質、生銹，也能避免貨物的丟失。4．貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計算機，不但能夠實現(xiàn)作業(yè)的自動控制，而且能夠進行信息處理。5．能更好地適應黑暗、低溫、有毒等特殊環(huán)境的要求。例如，膠片廠把膠片卷軸存放在自動化立體倉庫里，在完全黑暗的條件下，通過計算機控制可以實現(xiàn)膠片卷軸的自動出入庫?！?．采用托盤或貨箱存儲貨物，貨物的破損率顯著降低。 1.2.2 課題的主要任務 本次畢業(yè)論文需

21、要完成的主要任務如下： 1、研究堆垛機的結構，了解堆垛機的分類，結構特點以及各自適合的不同場合 2、分三個部分進行功能模塊設計：行走機構，升降機構，貨叉的伸縮機構，并詳細闡述每部分設計要點與設計過程。 3、對堆垛機的各個部分的材料，連接方式，電機進行選取。 4、對堆垛機的各個部分受力進行分析。 1.3堆垛機的分類 1.3.1 巷道式堆垛機的分類 按用途分：單元型，揀選型，單元—揀選型三種 按控制方式分：手動，半自動和全自動三種 按應用巷道數(shù)量分：直道型，轉彎型和轉軌型三種 按照金屬結構的形式分：單立柱和雙立柱兩種

22、 圖1-1 巷道式單立柱堆垛機 1.3.2 巷道式單立柱堆垛機 單立柱結構的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。該設備的參數(shù)如下所示。 主要性能：倉庫高度6～24m,最大40m； 運行速度：標準型80m/min、 高速型 200m/min； 起升高度：標準型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min； 貨叉伸縮速度：Vmax = 12m/min(標

23、準性)、50m/min(高速型)。 1.3.3 雙立柱巷道堆垛機 機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管，方管兼做起升導軌，圓管需附加起升導軌。 圖1-2 雙立柱巷道堆垛 1.3.4 橋式堆垛起重機 主要由橋架、大車運行機構、小車運行機構、電氣設備等部分組成。其工作原理可參考第五章橋式起重機部分。操縱司機室有單獨的起升機構，保證司機有良好的視野，同時司機室還安裝有安全裝置，保證了操縱者的安全。起重機還裝有多種安全裝置，保證了起重機的安全工作。

24、 圖1-3 橋式堆垛起重機 1.4.1 單立柱堆垛機的結構 如圖4-1和圖4-2所示，單立柱堆垛機是有下橫梁，立柱和帶貨叉的載貨臺組成。裝在下橫梁上的行走輪在固定于地面上的軌道行駛，立柱頂端裝有導輪，它行走在巷道頂部的工字鋼中。下橫梁上裝有行駛機構，主，從動行走輪，電機，通信，控制部件等。立柱為一箱形結構。 圖1-4 單立柱堆垛機示意圖 單立柱堆垛機主要由以下幾個部分組成：1.上橫梁，2.上水平導輪，3.貨叉機構

25、，4.載貨臺，5.松繩過載安全裝置，6司機室，7斷繩安全裝置，8立柱，9.起升機構，10.電氣控制柜，11.運行機構。 圖1-5 單立柱堆垛機結構圖（proe） 1.4.2 單立柱堆垛機的優(yōu)點 單立柱堆垛機的優(yōu)點主要集中在以下幾點： 結構簡約 　　節(jié)省材料從而節(jié)省投資，簡單實用，故障率低，維護方便。 　　運行高速 　　在超長超高巷道滿載運行時，運行和升降速度分別最高可達到150米/分和45米/分，貨叉叉取速度最快達到30米/分。 操作簡單 　　人機操作界面（HMI）采用西門子觸摸

26、屏；取消大部分按鈕、旋鈕和表示燈，僅保留電源開關和急停按鈕。操作非常簡單和方便；多重冗余操作模式：聯(lián)機自動/單機自動（地面設置操作站時可在地面操作）/手動（自動定位）/維修（點動），且在操作界面上一鍵切換：；HMI幫助可指導用戶輕松完成各部件的日常維護工作。 高安全性 運行、升降和貨叉機構設有多重機械安全保護裝置和電控安全保護功能，總計達到19種之多，確保堆垛機設備安全平穩(wěn)工作和貨物的安全儲存與傳送。 高可靠性 　　電控器件全部采用國際知名品牌，關鍵器件無故障工作時間達到2萬小時以上。 高智能化 　　自動接收、分析和執(zhí)行指令；自動記錄并上傳所有狀態(tài)信息和故障數(shù)據(jù)；當

27、運行過程中發(fā)生各種異常時，能瞬間自動停止運行并報警。 現(xiàn)今，越來越多的商家把注意力集中在單立柱堆垛機上。單立柱堆垛機以其結構簡單，重量輕巧著稱，但其受力情況比較復雜，在設計時，必須對各個部分進行優(yōu)化設計，避免自重過大。 1.5 單立柱堆垛機的工作方式 巷道單立柱堆垛機共有三中運動，在軌道上的運動為行走運動，將其視為Y軸向運動。在豎直方向為載物臺的升降運動，將其視為Z軸向運動。載物臺上的貨叉進行存儲作業(yè)的運動為伸縮運動，將其視為X軸向運動?？蓪⑷齻€運動建立三維坐標系，圖4-3是堆垛機正常作業(yè)的示意圖。 圖中：1.立柱；2.貨叉機構；3.載物臺；4.導軌；5地面導軌；

28、6提升機構；7鋼絲繩；8滑輪；9上部導軌 圖1-6堆垛機正常工作示意圖。 2 堆垛機的運動循環(huán)和各部分速度計算 2.1 堆垛機的運動循環(huán) 為了合理運用自動化立體倉庫以及分析堆垛機的運動特性，必須掌握正確的出入庫能力，即堆垛機的運動循環(huán)。在這里來討論一個回流是倉庫，它的出入庫口設在貨架的同一側 圖2-1垛機的運動循環(huán)圖 由堆垛機的運動循環(huán)圖可知堆垛機的運動分為以下幾種： 1．入庫（空載）——任意貨位——出庫（荷載） 2．入庫（荷載）——任意貨位——出庫（空載） 3．入庫（荷載）——任意貨位——空

29、載運轉——任意貨位——出庫（荷載） 4．入庫（空載）——任意貨位——荷載運轉——任意貨位——出庫（空載） 2.2 堆垛機各個部分運動速度計算 加速度時容易是貨物倒塌。載人堆垛機的加減速度一般在0.3~0.5米/秒2。不容易產(chǎn)生貨物倒塌的箱式托盤等減速度在1米/秒2以下，走行停止前得爬行速度（即微動速度）宜為4~6米/秒2（爬行行程因堆垛機總質量不同而異，約為0.3~0.6米）?，F(xiàn)在趨向于采用更快的最高速度。另一方面，為確保貨臺的停位準確，停止前得升降微速希望在5米/分以下。 2.2.1 走行速度

30、 =1.732m/s 通過對【附表1】選擇走行速度為100m/min。 式中 Vx——堆垛機的走行速度（米/秒）： bx——堆垛機的走行加速度（米/秒2）； L——最大走行距離（米） 即使選擇的速度超過這個數(shù)值，作業(yè)周期的縮短也少于10%。選擇的速度如果顯著少于這個數(shù)值，作業(yè)周期就要大大增加 2.2.2 升降速度 =0.334m/s

31、 通過對【附表1】選擇升降速度為20m/min。 式中 Vw——堆垛機的升降速度（米/秒）： H——最大走行距離（米） 即使超過這個速度，作業(yè)周期的縮短一般也遠遠少于10%的值。 2.2.3 貨叉的伸縮速度 =0.273 通過對【附表1】選擇升降速度為16m/min。 式中 VZ——堆垛機的升降速度（米/秒）： bz——堆垛機的伸縮加速度（米/秒2）； Z——最大伸縮距離（米）

32、 2.2.4 額定數(shù)據(jù)表 通過上述計算堆垛機各部分數(shù)據(jù)如下表所示 表2-1 堆垛機額定數(shù)據(jù)表 走行速度 100米/分 走行加減速度 0.4米/秒2 升降速度 20米/秒 升降加速度 0.3米/秒2 貨叉伸縮速度 16米/分 貨叉伸縮加速度 0.2米/秒2 貨架規(guī)格 30000*12000*2000 單元貨架規(guī)格 1000*1200*2000 貨架

33、層數(shù) 10 貨架行數(shù) 30 3 堆垛機各部分的結構設計和力學分析 3.1.1 堆垛機外載荷計算 1. 載物臺滑輪壓力 由圖3-4,3-5和3-6所示載物臺在OYZ平面內載荷圖， Σm = 0得正滾輪壓力 有： KN (3-1) 圖2-2 堆垛機載荷受力圖 圖2-3 堆垛級載貨臺載荷受力圖 圖2-2和2-3中 G：立柱重量 G1：貨叉電機驅動系統(tǒng)重量

34、G2 水平驅動系統(tǒng)重量 G3：垂直驅動系統(tǒng)重量 G4：電機柜重量 G5貨叉系統(tǒng)重量 G6：載物臺重量 P：滾輪壓力 Q：額定載荷 圖2-5 OYZ平面內載物臺結構 圖2-4 OYZ平面內堆垛機結構 由圖2-6立柱在XOZ平面受力圖，Σm = 0得側滾輪壓力 有： KN (3-2) 由式3-1和3-2得滾輪壓力：

35、 KN （3-3） 圖2-6 XOZ平面受力圖 2 總提升力 由受力分析可得ΣFZ = 0，得: KN （3-4） 3 立柱頂部作用力 利用圖3-8表示的堆垛機載物臺卷揚機系統(tǒng)的力學簡圖，由此可確定立柱頂部上橫梁上的作用力F，即立柱的軸向受力。 （1） 起升載荷 KN (3-5) 為動力系數(shù)，是由最大起升加速度決定的。 （2） 滾輪摩擦力 KN （3-6） 式中f為滾動摩

36、擦系數(shù)。 圖2-8 提升繩的受力簡圖 (3)提升繩的張力 KN （3-7） 式中為提升系統(tǒng)效率。 （3） 立柱頂部壓力 根據(jù)式3-7有： KN （3-8） 其中G滑輪和G上橫梁分別為頂部滑輪和上橫梁的重量。 通過以上分析可知，立柱在兩個平面內分別承受外載荷的作用，但在XOZ平面的力只有在堆垛機停穩(wěn)，貨叉伸出存取貨物是才存在，所以，對立柱只進行YOZ平面的受力分析。 3.2.1 沿巷道縱向平面（

37、YOZ平面）受力分析 當載物臺滿載位于最高位置，以最大加減速度啟制動，立柱受力處于不利情況。此時的YOZ平面結構計算簡圖如3-1. 圖3-1 YOZ平面受力簡圖 圖中H和B分別為堆垛機總高與行走輪間距，PH:水平慣性力，h：上滾輪距離頂端距離，b1和b2立柱距離兩邊距離。 立柱橫向力矩為： KN/M （3-9） 將4-1式代入上式有： KN/M (3-10)

38、 立柱橫向力平、PH用下式計算： KN （3-11） 式中a式最大加速度m/s，M為各個部分質量換算的等效質量。 3.3.1 單立柱堆垛機靜態(tài)剛度分析 立柱的靜態(tài)剛度是以載貨臺位于立柱的最高位置時，頂端在巷道縱向平面內的撓度來表征，要求設計撓度應當小于許用值，即f<[f]。 端部產(chǎn)生的水平位移主要有三部分組成： 1. 在M作用下，立柱端部的水平位移f0； 2. 在M作用下，下滾輪處截面的轉角1引起的端部水平位移 f1≈1h； 3.

39、 下橫梁和立柱連接處截面轉角2引起的立柱頂部水平位移f2≈2H； （1）f0的計算 圖4-10為結構受力簡圖 圖3-2 堆垛機剛度計算簡圖 其中由外載荷彎矩[MP]和[M1]計算有： N （3-12） 式中：I柱為立柱截面垂直縱向平面的慣性距； I梁為下橫梁截面垂直縱向平面的慣性距； E為材料的慣性模量。 （2）f1的計算 由外載荷彎矩圖[MP]和[M2]計算有： N

40、 （3-12） 3-3 下橫梁的計算 （4） f2的計算 求f2要單獨取下橫梁為研究對象，4-11為其計算簡圖，G0為下橫梁支撐上部重量。 (4-13) 由圖3-11計算得： (4-14) 由上述計算可見，下橫梁的因素引起的立柱頂端撓度與立柱的高度成正比，所以，增強橫梁對改善結構系統(tǒng)的剛度很重要，在設計下橫梁的時候，總是盡量避免出現(xiàn)明顯的下?lián)?，所以，由下橫梁的變形而引起的撓度常忽略不計。 3.3.2

41、 彎矩放大系數(shù) 由圖4-9中YOZ平面內，立柱承受軸向壓力F，橫向力 PH 和橫向力矩 M 正 的共同作用，是 壓彎構件，它可以簡化認為：軸向壓力始終平行于Z軸，并在頂湍作用有彎矩，因而立拄彎 曲變形可用圖4-12表示。圖中 f 0 是由橫向載荷 PH 與 M 正 的作用在頂端產(chǎn)生的撓度。在軸向力 F的作用下，撓度由 f 0 增大為 f ，根據(jù)彈性分析。 圖3-4 結構撓曲變形示意圖 式中 , Fk 是立柱中心受壓的臨界載荷。 稱為撓度放大系數(shù)。 由圖3-12立柱任意截面z的彎矩為： 令 為橫向彎矩， 則有

42、 當z=0，y=0，立柱根部有最大彎矩: 式中 3.3.3立柱結構臨界載荷 圖3-5 立柱承受臨界載荷分析示意圖 當立柱頂端作用有臨界力 Fk ，產(chǎn)生側位移 δ 時，下端由于下橫梁的抗彎剛度 阻礙其截面自由產(chǎn)生轉角，因此下橫梁是立柱的彈性支座，彈性轉角為 。 = 是支座截面上作用單位載荷時引起的彈性變形。根據(jù)壓桿穩(wěn)定計算的基本假定，從 圖3-13可得立柱任意截面(圖示的Z截面)上的力學平衡方程： 平衡微分方

43、程 （3-1） 式中 通解： (3-2) 邊界條件： z = 0 處 y = 0 ，得 z = 0 處 y′ = = ，得 : (3-3) z = H 處 y = ，得 : 以△表示求解以 A 、 B 、 δ 為未知數(shù)的三元一次方程組的系數(shù)行列式，該方程組是由 邊界條件確定的。 為了確定 值，先計算下橫粱和立柱連接處截面產(chǎn)生單位轉角的力矩。根據(jù)位移法，由 于節(jié)點單位位移引起的附加約束反力矩 M r 等于節(jié)點各桿由于單位

44、位移產(chǎn)生的桿端彎矩之 和。 i1 、 i2 分別表示兩段下橫粱的線性剛度， 即 : , (3-4) 則 (3-5) 由 M r 和的物理含義可得如下關系式： (3-6) 式中 I1x 和 I 2x 分別是立柱和下橫梁截面X方向的慣性力矩，而 定的常數(shù)。C值確定后公式的 cot θ。確 定 θ 0 值后由可得立柱中心受壓臨界力:

45、 (3-7) 式中 E 是結構材料的彈性模量。 在計算 Fk 時，可在假設下橫梁的剛度比較大，發(fā)生的變形很小時考慮，立柱下端可當作 固定端，則由壓桿穩(wěn)定性條件計算: 3.4 堆垛機設計計算 3.4.1 主動行走輪直徑的確定 走行輪有主動輪與從動輪各 1 個， 由于堆垛機在操作貨叉時的反作用力會 對走行輪產(chǎn)生側壓，為了防止走行輪由于側壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側面導輪驅動輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅動方式。 走行輪的允許載重量等各參數(shù)間有下列關系式： Kg 且:

46、 kg/cm 式中， G—允許載重量（kg） D ' —車輪的踏面直徑（cm） B—鋼軌寬（cm） r—鋼軌頭部的圓角半徑（cm） K—許用應力系數(shù)（kg/cm 2 ） v—走行速度（m/min） k—許用應力（球墨鑄鐵的許用應力為 50 kg/cm 2 ） 首先確定 B=6.4cm，r=0.2cm, k=50 kg/cm 2 , v=100m/min 則有： G =2000/2=1000kg 則代入上式可得：D ' =7.2cm， 則車輪的軸徑為： =10.32mm 取 d =15mm,車輪直徑可適

47、當取大為 D=100mm 軸上的軸承選取代號為 6310， 基本尺寸為：d=50mm, D=100mm, B=27mm.。 3.4.2 行走電動機的選用 有軌巷道堆垛機的運行機構的電動機的功率，是根據(jù)堆垛機滿載穩(wěn)定運行 時的靜阻力進行計算。按照運行靜阻力、運行速度計算機構的靜功率。靜功率 (kw)的計算公式為 式中 W——運行機構穩(wěn)定運行時的靜阻(N)； V——堆垛機的運行速度(m/min)取 100m/min 計算； Z——堆垛機運行機構的驅動電機數(shù)，一般取 Z=1； η——運行機構傳動的總效率,一般取 0.8。 代入有： 查【附表2】選用電動機

48、 Y90L-4；P=1.5KW，n1=1400r/min ，電動機的重量 Gd=45kg，電機軸 D=30mm，長 L=400，效率 79%。 3.4.3 升降電動機的選用 靜功率 (kw)的計算公式為 式中 W——運行機構穩(wěn)定運行時的靜阻(N)； V——堆垛機的升降速度(m/min)取 20m/min 計算； Z——堆垛機運行機構的驅動電機數(shù)，一般取 Z=1； η——運行機構傳動的總效率,一般取 0.8。 代入有： 查【附表2】選用電動機 Y90S-4；P=1.1KW，n2=1400r/min ，電動機的重量 Gd=40kg，電機軸

49、 D=20mm，長 L=280，效率 78%。 3.4.4 伸縮運動電機的選用 靜功率 (kw)的計算公式為 式中 W——運行機構穩(wěn)定運行時的靜阻(N)； V——堆垛機的升降速度(m/min)取 20m/min 計算； Z——堆垛機運行機構的驅動電機數(shù)，一般取 Z=1； η——運行機構傳動的總效率,一般取 0.8。 代入有： 查【附表2】選用電動機 Y90S-6；Ne=0.75KW，n3=910r/min ，電動機的重量 Gd=30kg，電機軸 D=15mm，長 L=250，效率 72.5%。 3.5.1 驗算運行速度和實際所需功率

50、 實際運行的速度： m/min 誤差： =3.75%<15% 合適 實際所需的電動機功率： =1.417 KW<1.5 KW 由于 P

51、如何去查閱資料，并且讓我將書本中所學的知識融會貫通，在知識交界處模糊時虛心向老師和同學請教 本次論文通過對單立柱堆垛機的運動方式和機理為研究對象，主要研究了單立柱堆垛機的運動方式，結構特點，受力情況，以及各個運動的電機的選取。最終設計出一臺滿足要求的單立柱堆垛機，并繪制出了單立柱堆垛機的三維圖（PROE） 由于本人的能力有限，經(jīng)驗不足以及時間的倉促，設計中難免存在不足和錯誤的地方，希望各位老師能夠諒解，并提出你們的寶貴意見。 參考文獻 【1】（日）吉國宏 自動化倉庫堆垛機設計 北京:人民鐵道

52、出版社 1979.12 【2】郭環(huán) 禹永偉 自動化立體倉庫中的堆垛機設計 論文 2002.3（114）：76-78 【3】陳金玉 立體倉庫堆垛機的設計 論文 2006.4:48-50 【4】機械設計手冊(第三版卷) 化學工業(yè)出版社 【5】成大千 機械設計圖冊 化學工業(yè)出版社 【6】陳迪新 堆垛機控制系統(tǒng)設計 北京起重機械研究所 【8】宋章 領沈敏 堆垛機設計與研究 華東交通大學學報 1998.12 【9】吳國棟 張會民 堆垛機貨叉靜態(tài)撓度計算

53、 山東輕工業(yè)學院 【10】李飛飛 有軌堆垛機整體及行走機構設計 西安工業(yè)大學 【11】周奇才 巷道堆垛機立柱剛度計算 上海鐵道學院 【12】王金諾 起重運輸機金屬結構 北京:中國鐵道出版社 【13】鐘毅芳 吳昌林 唐增寶 機械設計 華中科技大學出版社 【14】楊家軍 機械原理 華中科技大學出版社 【15】胡宗武 工程振動分析基礎 上海：交大出版社 【16】JB-T_5319.1-91_有軌巷道堆垛起重機 【17】JBT_9018-1999有軌巷道式高層貨架倉庫_

54、設計規(guī)范 【18】王啟義主編 中國機械設計大典 北京：機械工業(yè)出版社 【19】劉昌琪主編 物流配送中心設施及設備設計 北京：機械工業(yè)出版社 【附表1】 JBT_9018-1999有軌巷道式高層貨架倉庫各部分速度表 名稱 速度值 m/min 水平運動速度VK 25,31.5,40,50，63,80,100,125,160 起升速度Vn 6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5 貨叉伸縮速度Vt 5,6.3,8,10,12.5,16,20 【附表2】 Y系列三廂異步電機系列參數(shù) 致謝 在畢業(yè)設計期間，無論是在選題的確定，資料的收集和論文的撰寫。我都得到了陳艷老師的悉心指導。陳老師平易近人，學識廣博，耐心細致。在此我想老師您表示由衷的感謝。 同時我感謝機電學部的每一位老師，正是由于你們的知道和安排，我們才有這次系統(tǒng)的練兵機會 還要感謝我的同學們，在我不懂得時候能夠給予我啟發(fā)和幫助 最后再次向他們表示感謝！