智能小車設(shè)計報告智能小車設(shè)計報告

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1、 電子設(shè)計大賽設(shè)計報告 題目名稱_____智能搬運小車 __ 學(xué)生學(xué)院___物理與光電工程學(xué)院 _ 隊員 莊偉林 林鑒杰 陳奕利 2009年 5月 1日  裝配圖（正面） 智能搬運小車設(shè)計報告 一、 總體框架 （1）、本搬動小車通過單片機AT89S52，用三個373分時輸入外部信號，通過分析處理，再用一個573芯片輸出步進電機驅(qū)動信號，成功地實現(xiàn)了取放黑鐵，尋找右光源和左光源的功能。 （2）、電路方框圖。 步進電機運轉(zhuǎn) 直流電機驅(qū)動取放鐵片 普

2、通光敏電阻控測光源 光敏對管PRP控測黑鐵片 輸出聲光信號 （3）系統(tǒng)總框圖。 四相六線步進電機 LM2003 主控芯片AT89S52 系統(tǒng)總框圖 二、硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計。 1、主控芯片AT89S52。 AT89S52 主要性能； 　　與MCS-51單片機產(chǎn)品兼容 、8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器、 1000次擦寫周期、 全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz 、 三級加密程序存儲器 、 32個可編程I/O口線 、三個16位定時器/計數(shù)器 八個中斷源 、全雙工UART串行通道、 低功耗空閑和掉電模式 、掉電后中斷可喚醒

3、 、看門狗定時器 、雙數(shù)據(jù)指針 、掉電標(biāo)識符 。 　　功能特性描述 At89s52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。使用Atmel 公司高密度非 易失性存儲器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完 全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于 常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng) 可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提 供高靈活、超有效的解決方案。 AT89S52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時器，2 個數(shù)據(jù)指針，

4、三個16 位 定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口， 片內(nèi)晶振及時鐘電路。另外，AT89S52 可降至0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式。空閑模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。掉電保護方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。8 位微控制器 8K 字節(jié)在系統(tǒng)可編程 Flash AT89S52。 　2、直流電機驅(qū)動取放鐵片。 考慮到電磁鐵耗電很大，所以我們選擇用直流電機機械方式實現(xiàn)鐵片的取放。 通過L298芯片驅(qū)動，用直流電機實現(xiàn)磁鐵的磁鐵上升（放下鐵塊）

5、或下降（吸上鐵片）。 我們考慮了幾種方案實現(xiàn)直流電機的驅(qū)動； L298電路圖如下。 直流電機驅(qū)動電路圖 L298電路圖 升上磁鐵，放下鐵片 天然磁鐵 平衡臂 步進電機 直流電機 鐵片 萬向輪 放下鐵片 放鐵片原理圖 直流電機 天然磁鐵 平衡臂 步進電機 放下磁鐵，吸上鐵片 鐵片 萬向輪 取鐵片原理圖

6、 3、 探測黑白鐵片與邊界。 以下為我們考慮的方案； 我們使用PRP光電對管實現(xiàn)對黑白鐵以及邊界的探測。 光電對管實物圖 電壓比較器TL084 信號處理實物圖 PRP光電一體化對管原理圖 R2 1M 光電對管檢測電路圖 4、 步進電機與驅(qū)動。 方案選擇；由于本系統(tǒng)為智能電動車，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。由于小車要實現(xiàn)對路徑的準(zhǔn)確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案： 方案1；采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確地定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的

7、精確確定位。 方案2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配方便，但是不能做到很好的定位。 權(quán)衡利弊，我們選擇了第一方案。 小車驅(qū)動部份我們選擇用二相六線步進電機。因為步進電機可以很好地實現(xiàn)同步與精確控制功能，但是缺點是耗電大，震動大。但權(quán)衡利弊，與直流電機相雙，步進電機驅(qū)動力強大，所以我們選擇用步進電機。 步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。 步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動

8、步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。 現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機（vr）、永磁式步進電機（pm）、混合式步進電機（hb）和單相式步進電機等。 永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度； 反應(yīng)式步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5

9、度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。 混合式步進電機是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛，也是本次細(xì)分驅(qū)動方案所選用的步進電機。 我們的步進電機使用的驅(qū)動芯片是lm2003。 步進電機驅(qū)動芯片LM2003實物圖 LM2003芯片原理圖 步進電機實物圖 LM2003 步進電機驅(qū)動相圖 二相六線步進電機接線圖

10、 5、 尋找光源。 當(dāng)光敏二極管正對光源時，電阻變小，經(jīng)過電壓比較器向單片機輸入信號。 尋找光源用的光敏對管，為了防止干擾，用筆筒套上光敏電阻。 6、 電路板。 我們通過Protel dxp繪制電路圖后，采用熱轉(zhuǎn)印方法制成PCB雙面板。 蜂鳴器與發(fā)光二極管，輸出聲光信號 74hc373作為光電對管信號輸入鎖存器，PO分時讀取外部鎖存器，實現(xiàn)單片機的輸出口和輸入口擴展 主控電路AT89S52 輸出鎖存器74hc573，作為單片

11、機分時存出的輸出口。 主板穩(wěn)壓電路 1602lcd插口 主電路板實物圖（正面） 主電路板實物圖（反面） 主電路板pcb圖 主電路板各部分原理圖如下： 6智能小車程序框圖。 初始化 前進 定時器T2定時中斷，中斷子程序輸入光電對管信號，判斷是否遇到黑色信號或白色信號。 白鐵 黑鐵 判斷遇到黑鐵或白鐵或邊界 尋找左光源

12、，返回A停車區(qū)。 尋找右光源，返回B停車區(qū)。 否 向前對齊，繼續(xù)掃描 是否取完3塊鐵片 返回停車區(qū)，結(jié)束。 7、 智能小車源程序。 #include unsigned int minute=0;second=0,sum=0; unsigned char idata minute1=0,second1=0;sum1=0; unsigned char idata recordminute1=0,recordsecond1=0,recordsum1=0

13、; unsigned char idata recordminute2=0,recordsecond2=0,recordsum2=0; unsigned char bdata status=0; unsigned char bdata status1=0; unsigned char bdata status2=0; unsigned char bdata prpflagd; unsigned char bdata prpflage; unsigned int idata time0=0; unsigned long int idata time2=0; unsigned l

14、ong int idata time2_1; unsigned int idata time2_2; unsigned char data motor=0; unsigned char bdata d=0; unsigned char bdata e=0; unsigned char bdata d1=0; unsigned char bdata e1=0; unsigned char lightcount=0; unsigned char v0; unsigned char vb; sbit prp5_0=d1^6; sbit prp5_1=d1^7; s

15、bit prp1_0=d1^4; sbit prp1_1=d1^5; sbit prp6_0=d1^2; sbit prp6_1=d1^3; sbit prp2_0=d1^0; sbit prp2_1=d1^1; sbit prp7_0=e1^6; sbit prp7_1=e1^7; sbit prp3_0=e1^4; sbit prp3_1=e1^5; sbit prp8_0=e1^2; sbit prp8_1=e1^3; sbit prp4_0=e1^0; sbit prp4_1=e1^1; sbit prp5_000=prpflagd^6; sbit p

16、rp5_001=prpflagd^7; sbit prp1_000=prpflagd^4; sbit prp1_001=prpflagd^5; sbit prp6_000=prpflagd^2; sbit prp6_001=prpflagd^3; sbit prp2_000=prpflagd^0; sbit prp2_001=prpflagd^1; sbit prp7_000=prpflage^6; sbit prp7_001=prpflage^7; sbit prp3_000=prpflage^4; sbit prp3_001=prpflage^5; sbit prp8

17、_000=prpflage^2; sbit prp8_001=prpflage^3; sbit prp4_000=prpflage^0; sbit prp4_001=prpflage^1; sbit prp5_00=d^6; sbit prp5_01=d^7; sbit prp1_00=d^4; sbit prp1_01=d^5; sbit prp6_00=d^2; sbit prp6_01=d^3; sbit prp2_00=d^0; sbit prp2_01=d^1; sbit prp7_00=e^6; sbit prp7_01=e^7; sbit pr

18、p3_00=e^4; sbit prp3_01=e^5; sbit prp8_00=e^2; sbit prp8_01=e^3; sbit prp4_00=e^0; sbit prp4_01=e^1; sbit forward=status^0; sbit backward=status^1; sbit turnleft=status^3; sbit turnright=status^2; sbit rightforward=status^5; sbit rightbackward=status^4; sbit leftforward=status^6; sbit

19、 leftbackward=status^7; sbit flag=status1^5; sbit whiteiron=status1^6; sbit blackiron=status2^0; sbit searchiron=status1^0; sbit searchrightlight=status1^1; sbit seachleftlight=status1^2; unsigned char interfere; unsigned char uninterfere; sbit rightorleft=status1^4; sbit unflag=status2

20、^3; sbit foundblack=status2^4; sbit foundwhite=status2^5; sbit foundboundary=status2^6; unsigned char whiteironcount=0; unsigned char blackironcount=0; unsigned char ironcount=0; void timer0initializtion(); void timer2initializtion(); void turnright90degree(); void turnleft90degree()

21、; void putdown(); void goforwardaccelerat(); void gobackwardaccelerat(); void putup(); void foundblackiron(); void foundwhiteiron(); void turnright180degree(); void backwardalign(); void forwardalign(); void estimate(); void boundaryturnright90degree(); void boundaryturnright180degree();

22、 void boundaryturnleft180degree(); void searchlightblackiron(); void oneturnleft80degree(); void oneturnright80degree(); void oneturnright180degree(); void oneturnleft80degree(); void searchlightwhiteiron(); void searchlightwhiteiron(); void scan(); void main() { timer0initia

23、liztion(); timer2initializtion(); time2=0; while(time2<=50); rightorleft=0; status=0; goforwardaccelerat(); flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==1) { boundaryturnright90degree(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } els

24、e { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightb

25、lackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } goto end0200; } else { if(foundblack==1) { putdown(); searchlightblackiron(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { put

26、down(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhite

27、iron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } goto end0200; } else { if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); }

28、scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } scan(); estimate(); if(foundwhite==1) { putdown(); searchlightwhiteiron(); } else { putdown(); searchlightblackiron(); } } }

29、 } end0200:while(1); } void goforwardaccelerat() { status=0; forward=1; vb=5; time2=0; while(time2<=8); vb=4; time2=0; while(time2<=8); vb=3; time2=0; while(time2<=8); vb=2; time2=0; while(time2<=8); vb=1; } void gobackwardaccelerat() { status=0; backwa

30、rd=1; vb=5; time2=0; while(time2<=8); vb=4; time2=0; while(time2<=8); vb=3; time2=0; while(time2<=8); vb=2; time2=0; while(time2<=8); vb=1; } void scan() { status=0; while((foundblack!=1)&&(foundwhite!=1)) { goforwardaccelerat(); flag=0; while(flag==0); sta

31、tus=0; estimate(); if(foundboundary==1) { foundboundary=0; if(rightorleft==1) { rightorleft=0; boundaryturnleft180degree(); time2=0; while(time2<=8); status=0; } else { rightorleft=1; boundaryturnright180degree(); time2=0; while(time2<=8); status=0; } } } }

32、 void searchlightblackiron() { unsigned long int lightdalign; rightorleft=0; vb=4; turnright=1; while(prp8_01==1); status=0; time2=0; while(time2<=20); turnright=1; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(prp8_01==1); status=0; if(time2<=180) goto b0173;

33、 status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=20); while(prp8_01==1); time2=0; while(time2<=10); status=0; time2=0; while(time2<=20); b0173: time2_1=0; goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=40); flag=0; while(flag==0); time2=0; while(time2<=40); status=0; putup(); time2=0;

34、 while(time2<=8); turnright180degree(); goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=90); b0294: status=0; forward=1; flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==0) goto b0294; status=0; time2=0; while(time2<=8); gobackwardaccelerat(); forwardalign(); status=0; vb=

35、4; turnright=1; time2=0; while(prp8_01==1); status=0; lightdalign=time2; if(lightdalign<=150) { turnleft=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; turnleft90degree(); turnleft=1; time2=0; while(time2<=20); status=0; time2=0; while(time2<=8); b0621: vb=1; forward=1; fla

36、g=0; while(flag==0); status=0; estimate(); if(foundboundary==1) { forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } else goto b0621; } else { time2=0; while(time2<=8); turnleft=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } }

37、 void searchlightwhiteiron() { unsigned long int lightdalign; rightorleft=0; vb=4; turnleft=1; while(prp8_01==1); status=0; time2=0; while(time2<=20); turnleft=1; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(prp8_01==1); status=0; if(time2<=180) goto b0374; status=

38、0; turnleft=1; time2=0; while(time2<=20); while(prp8_01==1); time2=0; while(time2<=10); status=0; time2=0; while(time2<=20); b0374: time2_1=0; goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=40); flag=0; while(flag==0); time2=0; while(time2<=40); status=0; putup(); time2=0; while(t

39、ime2<=8); turnright180degree(); goforwardaccelerat(); time2=0; while(time2<=90); b0410:forward=1; flag=0; while(flag==0); estimate(); if(foundboundary==0) goto b0410; status=0; time2=0; while(time2<=8); gobackwardaccelerat(); forwardalign(); status=0; vb=4; turnleft=1; tim

40、e2=0; while(prp8_01==1); status=0; lightdalign=time2; if(lightdalign<=150) { turnright=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; turnright90degree(); turnright=1; time2=0; while(time2<=20); status=0; time2=0; while(time2<=8); b0431: vb=1; forward=1; flag=0; while(flag==

41、0); status=0; estimate(); if(foundboundary==1) { forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } else goto b0431; } else { time2=0; while(time2<=8); turnright=1; time2=0; while(time2<=lightdalign); status=0; forwardalign(); boundaryturnright90degree(); } } void boundary

42、turnright90degree() { status=0; vb=3; backward=1; time2=0; while(time2<=30); vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=122); status=0; time2=0; while(time2<=10); } void oneturnright80degree() { status=0; vb=5; leftforward=1; time2=0; while(time2<=215); status=

43、0; time2=0; while(time2<=8); } void oneturnleft180degree() { status=0; vb=5; rightforward=1; time2=0; while(time2<=505); status=0; time2=0; while(time2<=8); } void oneturnright180degree() { status=0; vb=5; leftforward=1; time2=0; while(time2<=505); status=0;

44、time2=0; while(time2<=8); } void oneturnleft80degree() { status=0; vb=5; rightforward=1; time2=0; while(time2<=225); status=0; time2=0; while(time2<=8); } void boundaryturnleft180degree() { status=0; forwardalign(); vb=3; status=0; backward=1;

45、 time2=0; while(time2<=68); status=0; oneturnleft180degree(); time2=0; while(time2<=10); backwardalign(); time2=0; while(time2<=8); } void boundaryturnright180degree() { status=0; forwardalign(); vb=3; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=68); status=0; oneturnrigh

46、t180degree(); time2=0; while(time2<=10); backwardalign(); time2=0; while(time2<=8); } void forwardalign() { vb=4; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=15); unflag=0; while(unflag==0) { time2=0; if(time2>=50) break; } status=0; time2=0; while(time2<=10); forward=

47、1; while(prp4_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if((prp7_000==1)&&(prp1_000==0)) { status=0; turnright=1; while(prp1_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp7_000==1) { rightbackward=1; while(prp7_000==1); } else { rightforward=1; while(prp7_000==0); }

48、 } else if((prp7_000==0)&&(prp1_000==1)) { status=0; turnleft=1; while(prp7_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp1_000==1) { leftbackward=1; while(prp1_000==1); } else { leftforward=1; while(prp1_000==0); } } status=0; time2=0; while(time2<=18); }

49、 void backwardalign() { unsigned char backwardaligncount=0; b0353:backwardaligncount++; status=0; vb=4; forward=1; time2=0; while(time2<=15); unflag=0; while(unflag==0) { time2=0; if(time2>=50) break; } status=0; time2=0; while(time2<=10); backward=1; while(prp4_000==0

50、); status=0; time2=0; while(time2<=10); if((prp6_000==1)&&(prp1_000==0)) { turnleft=1; while(prp1_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp6_000==1) { rightforward=1; while(prp6_000==1); } else { rightbackward=1; while(prp6_000==0); } } else if((prp6_000==0)&&

51、(prp1_000==1)) { turnright=1; while(prp6_000==0); status=0; time2=0; while(time2<=10); if(prp1_000==1) { leftforward=1; while(prp6_000==1); } else { leftbackward=1; while(prp6_000==0); } } status=0; time2=0; while(time2<=18); if(backwardaligncount<=3) goto b0353; status=

52、0; } void turnleft90degree() { vb=4; status=0; turnleft=1; time2=0; while(time2<=110); status=0; time2=0; while(time2<=10); } void turnright90degree() { vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=115); status=0; time2=0; while(time2<=10); }

53、 void turnright180degree() { vb=4; status=0; turnright=1; time2=0; while(time2<=230); turnright=0; time2=0; while(time2<=15); vb=3; } void putup() { status=0; time2=0; while(time2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(t

54、ime2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; time2=0; while(time2<=30); time2=0; while(time2<=80) { status=0; P1=0x05; } P1=0xff; } void putdown() { status=0; forward=1; time2=0; while(time2<=3); status=0; time2=0; while(time2<=150) { P1=0x03; } P1=0xff; ti

55、me2=0; while(time2<=8); vb=3; status=0; forward=1; time2=0; while(time2<=16); status=0; time2=0; while(time2<=8); vb=3; status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=32); status=0; time2=0; while(time2<=8); forward=1; time2=0; while(time2<=16); status=0; time2=0; while(time2<=

56、8); } void estimate() { unsigned char bj1=0; unsigned char bj2=0; unsigned char bj3=0; unsigned char bj4=0; unsigned char bj5=0; foundblack=0; foundboundary=0; foundwhite=0; e1=e; d1=d; vb=2; forward=1; time2=0; while(time2<=50) { if(prp1_000==1) bj1=1; if(prp3_000=

57、=1) bj2=1; if(prp5_000==1) bj5=1; if(prp7_000==1) bj4=1; if((prp1_001==0)||(prp2_001==0)||(prp3_001==0)||(prp4_001==0)||(prp5_001==0)||(prp6_001==0)||(prp7_001==0)) bj3=1; } status=0; backward=1; time2=0; while(time2<=50); status=0; if(((bj5==1)&&(bj1==1))||((bj2==1)&&(bj4==1))) { fo

58、undboundary=1; } else { if(bj3==1) { foundwhite=1; WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; } else { foundblack=1; WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); WR=0; time2=0; while(time2<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); WR=0; time2=0; while(time2

59、<=18); WR=1; time2=0; while(time2<=18); } } } void timer0initializtion() { TMOD=0X01; TH0=0xd8; TL0=0xef; EA=1; ET0=1; PT0=0; TR0=1; } void timer2initializtion() //50MS { ET2=1; TCLK=0; RCLK=0; CP_RL2=0; T2MOD=0x0; C_T2=0; RCAP2H=0x3c; RCAP2L=0xb0; PT2=1; TR2=1

60、; } void T2interrupt() interrupt 5 { unsigned char idata i; time2++; time2_1++; time2_2++; sum=sum+1; sum1=sum1+1; if(sum==20) { sum=0; second=second+1; if(second==60) { second=0; minute=minute+1; if(minute==60) minute=0; } } if(sum1

61、==20) { sum1=0; second1=second1+1; if(second1==60) { second1=0; minute1=minute1+1; } } RD=0; P2=0x8c; P0=0xff; for(i=0;i<=2;i++); d=P0; d=P0; P2=0x84; P0=0xff; for(i=0;i<=2;i++); e=P0; e=P0; RD=1; P2=0xff; if((d!=0xaa)||((e&0xf3)!=0xa2)) { if(interfere<

62、=2) interfere++; if(interfere==3) { flag=1; prpflagd=d; prpflage=e; interfere=0; } } else interfere=0; if((d==0xaa)&&((e&0xf3)==0xa2)) { if(uninterfere<=3) uninterfere++; if(uninterfere==4) { unflag=1; flag=0; prpflagd=d; prpflage=e; uninterfere=0; } } else uninterf

63、ere=0; TF2=0; } void tO() interrupt 1 //V=9cm/s interrupt time=13ms { TH0=0xcd; TL0=0x38; time0++; v0++; P2=0x9c; if(status==0x01) //V=9cm/s { if(v0>=vb) { v0=0; if(motor==0x18) motor=0x42; else { if(motor==0x42) motor=0x24; else

64、 { if(motor==0x24) motor=0x81; else { if(motor==0x81) motor=0x18; else motor=0x18; } } } } } if(status==0x02) // V=9cm/s { if(v0>=vb) { v0=0; if(motor==0x81) motor=0x24; else { if(motor==0x24) motor=0x42;

65、 else { if(motor==0x42) motor=0x18; else { if(motor==0x18) motor=0x81; else motor=0x18; } } } } } if(status==0x04) { if(v0>=vb) { v0=0; time0=0; if(motor==0x11) motor=0x44; else { if(motor==0x4

66、4) motor=0x22; else { if(motor==0x22) motor=0x88; else { if(motor==0x88) motor=0x11; else motor=0x11; } } } } } if(status==0x08) { if(v0>=vb) { v0=0; time0=0; if(motor==0x88) motor=0x22; else { if(motor==0x22) motor=0x44; else { if(motor==0x44) motor=0x11; else { if(motor==0x11) motor=0x88; else motor=0x11; } }