智能尋跡小車(chē)設(shè)計(jì)

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1、目錄 簡(jiǎn)介—— ————————————————————————— 1 實(shí)驗(yàn)一 程序狀態(tài)指示燈演示 ———————————————— 3 實(shí)驗(yàn)二 流水燈演示————————————————————— 5 實(shí)驗(yàn)三 數(shù)碼管演示————————————————————— 8 實(shí)驗(yàn)四 數(shù)碼管及跑馬燈演示————————————————— 10 實(shí)驗(yàn)五 按鍵中斷查詢(xún)演示—————————————————— 13 實(shí)驗(yàn)六 話筒聲音識(shí)別演示—————————————————— 15 實(shí)驗(yàn)七 光敏電阻與蜂鳴器演示———————————————— 17 實(shí)驗(yàn)八 紅外反射與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示———

2、—————————— 19 實(shí)驗(yàn)九 紅外遙控器解碼程序演示——————————————— 23 實(shí)驗(yàn)十 串口通信程序演示—————————————————— 28 30 實(shí)驗(yàn)十一 綜合功能演示 簡(jiǎn)介 單片機(jī)益智系列 ——智能尋跡機(jī)器人是由益芯科技有限公司為科教方便 而研發(fā)設(shè)計(jì)。 根據(jù)現(xiàn)代學(xué)校對(duì)嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的需求。 依據(jù)提高學(xué)生實(shí)際動(dòng)手 操作能力和思考能力， 以 加強(qiáng)學(xué)生對(duì)現(xiàn)實(shí)生活中嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用為參照。智 能尋跡機(jī)器人全新的設(shè)計(jì)模式，良好的電路設(shè)計(jì)， 一體化的機(jī)電組合，智趣的 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，更是成為加強(qiáng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的總動(dòng)源。 智能尋跡機(jī)器人采用現(xiàn)在較為流行的 8 位單片機(jī)作為系

3、統(tǒng)大腦。以 8051 系列家族中的 AT89S51/AT89S52 為主芯片。 40 腳的 DIP 封裝使它擁有 32 個(gè)完 全 IO（GPIO —通用輸 入輸出 ） 端口， 通過(guò)對(duì)這些端口加以信號(hào)輸入電路，控制 電路， 執(zhí)行電路共同完成尋跡機(jī)器人。 P0.0， P0.1 ，P0.2 ，P0.3 分別通過(guò) LG9110 電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 1 和電機(jī) 2 。由電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來(lái)完成機(jī)器人的前進(jìn)， 后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇 障礙物繞行， 避懸崖等基本動(dòng)作。 在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)如果 前方有障礙物， 由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號(hào)被 反射給紅外接收管， 紅外接管 將此信號(hào)經(jīng)過(guò) P3.7 傳送入 AT89S5

4、2 中，主芯片通過(guò)內(nèi)部的代碼進(jìn)行機(jī)器 人的 繞障礙物操作， 同時(shí)主芯片將 P3.7 的信號(hào)狀態(tài)通過(guò) P2.5 的 LED 指示燈顯示出 來(lái)。機(jī)器人行走 時(shí)會(huì)通過(guò) P3.5 與 P3.6 的紅外接收探頭來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。 當(dāng)走到懸 崖處時(shí)， P3.5 或 P3.6 將收到一個(gè)電 平信號(hào)， 此電平信號(hào)將通過(guò)相應(yīng)端口傳送 入主芯片中， 主芯片通過(guò)內(nèi)部代碼完成機(jī)器人的避懸崖操作。 同時(shí) P3.5 與 P3.6 的信號(hào)狀態(tài)將通過(guò) P2.6/P2.7 顯示出來(lái)。在機(jī)器人的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過(guò)程， 可以通過(guò)觀看以 P2.0/P0.7 為指示燈的運(yùn)行狀態(tài)。 P0.4 為機(jī)器人的聲控檢測(cè)端 口，在運(yùn)行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，

5、 可以能過(guò)聲 控（如拍手聲 ）來(lái)控制它的運(yùn)行與停止。 P0.6 為機(jī)器人的聲音輸出端。在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)。進(jìn)行繞障礙物與避懸 時(shí)可以通過(guò)此端口控制蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲。當(dāng)為白天或黑夜時(shí)可以通過(guò) P0.5 端口中的光敏電阻來(lái)進(jìn)行判 斷，以方便完成機(jī)器人夜間自動(dòng)照明等功能。兩個(gè)按鍵以查詢(xún) /中斷兩種不同的方式來(lái)展現(xiàn)按鍵操作。你 可以按下S1鍵來(lái)進(jìn)行機(jī) 器的停止。 再按下S2鍵來(lái)進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)行。 這個(gè)按鍵的信息分別被 P3.2， P3.4 接收到。IR1為紅外遙控接收器，這就為機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。 這個(gè)紅外遙控接收頭接收 到紅外信號(hào)時(shí)將信號(hào)經(jīng)過(guò) P3.3送入到主芯片，主芯片 對(duì)

6、其進(jìn)行解密后以不同的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控 制。同時(shí)將用戶(hù)的按鍵信息通過(guò) P2端口上LED數(shù)碼管顯示出來(lái)。 P3.0、P3.I中COM端口的加入，讓你完全可 以用電腦對(duì)其進(jìn)行控制。你可以通過(guò)對(duì)串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會(huì)被顯示到 LED 數(shù)碼管中，并讓機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能。電腦的串口軟件要求波特率為 9600。8位數(shù)據(jù)位，這時(shí)你就 可以快樂(lè)的用電腦來(lái)對(duì)它進(jìn)行你的完全控制了。 EXKJ-ZN02功能的組合多樣，使得學(xué)生可以充分發(fā)揮自主能力，制作出 不同的機(jī)器人。它為學(xué)校進(jìn)行機(jī)器人競(jìng)賽和畢業(yè)項(xiàng)目設(shè)計(jì)建立了實(shí)物平臺(tái)，是 學(xué)校教師授課變得更輕松有趣。同時(shí)也能改變學(xué)生學(xué)習(xí)模式和激發(fā)學(xué)習(xí)興趣。 更是

7、作為驗(yàn)證學(xué)生學(xué)習(xí)效果的有力工具。良好的電路板設(shè)計(jì)，讓學(xué)生制作變得 方便容易，其大大提高了學(xué)生的制作成功率。提高了學(xué)生對(duì)電子電路的興趣, 更是教學(xué)過(guò)程中不可或缺的教具。  實(shí)驗(yàn)一程序狀態(tài)指示燈演示 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序重點(diǎn)演示了一個(gè)最簡(jiǎn)程序的基本結(jié)構(gòu)， 它從順序、判斷、循環(huán)的形式表現(xiàn)程序的基 本 結(jié)構(gòu)，此程序通過(guò)閃燈不斷的閃動(dòng)， 及閃燈閃動(dòng)的快慢來(lái)表示程序不不同工作狀態(tài)。 它也是 常 數(shù)字設(shè)備中進(jìn)行狀態(tài)表示的方法之一（例：網(wǎng)卡）。 實(shí)驗(yàn)原理圖： VCC R151QK C7 30pF Tl- C8 30pF z IMO XT A LI KTAL2 C6 10 lF

8、 POjOWDO P0.1WD1 P02WD2 P0.3i^D3 m4^D4 RO^^DS P0.6?D€ P0 7WD7 R25 560 □1 02 03 04 D5 06 D7 DB RST 或許P PSEN 亂E網(wǎng)郭 P30RiD P3.1/TKD P3 ；TO0 P3.3W1 F3 沖口'Q P3.5/T1 町.因只 P3 7TO P1.3CD(0 P1.4CEX1 P1.5iCEX2 P1.6CEX3 Pt7C?EX4 P2.0.M VSS P22A10 P2 3^11 P2 4.A12 P2 5A13 PZB.AU

9、 P2.7M15 ■- AT-8S551 AT89S52 AJ69C51AIB9C52 三、實(shí)現(xiàn)代碼： LED EQU P1 MCUDATA EQU 30H DLYCOUNT EQU 40H DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H ORG 0000H MOV LED,#0FFH MOV MCUDATA,#0 LOOP:INC MCUDATA MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,#15 JC LOP1 MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,#30 JC LOP2 MOV A,MCUDATA CLR C SUBB A,

10、#60 JC LOP3 MOV MCUDATA,#0 MOV LED,#0FFH SJMP LOOP LOP1:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#25 LCALL DELAY SJMP LOOP LOP2:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#10 LCALL DELAY SJMP LOOP LOP3:MOV A,LED CPL A MOV LED,A MOV DLYCOUNT,#5 LCALL DELAY SJMP LOOP DELAY: MOV DLY1,#100 DLYLOP2:M

11、OV DLY2,#10 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2 DJNZ DLYCOUNT,DELAY RET END 四、運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果為：開(kāi)機(jī)后程序以慢速閃動(dòng)，一段時(shí)間后速度開(kāi)始加快，再等待時(shí)間，閃燈 的速度達(dá)到最快，之后一段時(shí)間后，閃動(dòng)將回到開(kāi)始狀態(tài)。 實(shí)驗(yàn)二 流水燈演示 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序全面的表現(xiàn)了子程序的用法， 它從對(duì)幾個(gè)子程序的操作， 顯示不同的流燈技術(shù)，流 水 燈的不同需要不同的表現(xiàn)的形式， 而這里主要介紹了移位操作和內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及讀入操作。 延 時(shí)函數(shù)采用可重入標(biāo)志，可進(jìn)行函數(shù)的遞歸調(diào)用。 實(shí)驗(yàn)原理圖： 0 01 D2

12、03 O U±ci _FIOlF XT豪 LI XT厲 12 RST EA-^P FSEn ALE.TOR； P3 P31/TkD P3 sTntd P3.3WT1 pa^/ro P3 5/T1 FiewvR P3 JTIb vcc IPO DADO POHiftOI P0.2MI2 PO.3^D3 HH 典 CM P0.5^D5 P0.6iAD6 P0 7^07 PU/T2EX Pl-2￡Ci C7MpF HF z5^-r百 -?，-■'■ CS30[f E 畧！.L 二 RW仃劉用「 1R19 5B0 L J56D L 」更二 D

13、5 D6 D1 P1.4.CEX1 P1 5^DC2 P20MS P2 1A9 P22A10 P21A11 P2 4*12 P2 5A13 P2&A14 P2TA15 ■ZTbrl 三、 實(shí)現(xiàn)代碼： LED EQU P1 DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H DLY3 EQU 43H ORG 0000H MOV LED,#0FFH LOOP:LCALL RTOL LCALL LTOR LCALL BTOM LCALL MTOB SJMP LOOP LTOR:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFH LOP1:LCALL DELAY

14、MOV A,LED CLR C RLC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP1 RET RTOL:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFH LOP2:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RRC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP2 RET BTOM: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#bm CLR A LOPBM:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,@A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A DJNZ R0,

15、LOPBM RET MTOB: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#mb CLR A LOPMB:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,@A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A djnz R0,LOPMB RET DELAY:MOV DLY1,#5 DLOP2:MOV DLY2,#100 DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 RET bm: DB 7eH,3cH,18

16、H,00H mb: DB 0e7H,0c3H,81H,00H END 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果為：開(kāi)機(jī)后，指示燈向從左向右依次點(diǎn)亮，從右向左依次點(diǎn)亮，由兩邊向中 間依次點(diǎn)亮，由中間向兩邊依次點(diǎn)亮。 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介: 實(shí)驗(yàn)三數(shù)碼管演示 本程序通過(guò)對(duì)端口的置數(shù)操作， 展示了數(shù)碼管的應(yīng)用技術(shù)，數(shù)碼管是將發(fā)光二極管通過(guò)一 定的形式封裝在一個(gè)數(shù)字的外殼中，可以通過(guò)不同的點(diǎn)亮方式來(lái)顯不同的數(shù)字符號(hào)。 實(shí)驗(yàn)原理圖： 07 30 pF XTAL1 XTAL2 _±LC1 ■^10uF RST PSEN ALE，F(xiàn)R

17、OG PlOtixD P3 1/TnD P3 27HT0 P3 37rrri P3.4/T0 pawn P3 6WR PJ7JRD V5S VCC p&a^DO PD 1JAD1 P0 2AD2 PD 3JAD3 PO 4AD4 P05AD5 PO悶M PO 7^07 PI 0/T2 P1.1ff2EX P 1.2EG< PI 3tEX0 P1.4CEX1 PI 5CEX2 Pl 6CEXJ P1.7CEX4 P2.0ftB P2lft9 P2 2A10 P2 3A1 11 P2 4A12 PZ5A13 P26A14 P27A15 21苕2T24君<27

18、一2B "W U U "W "W "W W A 丄 9 AT8 9S 517ATfl9 S52/AT B9 CS VA1B9C 62 實(shí)現(xiàn)代碼: DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H DLY3 EQU 43H ORG 0000H MOV P2,#0FFH MOV DPTR,#SM LOOP:MOV R0,#10 CLR A LOP: PUSH ACC LCALL DELAY MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A POP ACC INC A DJNZ R0,LOP SJMP LOOP SM: DB 9fH,25H,0dH,99H,49H,

19、41H,1fH,01H,19H,03H DELAY:MOV DLY1,#30 DLOP2:MOV DLY2,#100 DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 RET END 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果為 : 程序下載后 ,數(shù)碼管將從 1-9 依次顯示 , 最后將顯示數(shù)字 0. 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序主要是將數(shù)碼管及跑馬燈放在一起顯示，它主要說(shuō)明了，如何將在單系中運(yùn)行多個(gè) 看似并行運(yùn)行的子系統(tǒng)?本程序在此將跑馬燈子程序放入到一個(gè)頭文件中， 對(duì)于一個(gè)大的工程 這 樣將有益于程序文件的管理。

20、 實(shí)驗(yàn)原理圖: 1 IC C7 30|^ TF CB30pF R1-10K VCC XTAL1 P0.DAOC PO 1J?KD1 XTAL2 PO 2 WD2 R$T EW*yPP P0 3.WD3- PO 4AD4- P0.S.AD5 PQ扈心 PQ 7AD7 P10.T2 - PSEn Pl.rTJEX- P12￡Ch PZ.O^mD P1.3CEXC' P1.4CEX1- P1.5CEX2^ pi 1 /n(D P1.6CE^3 P3.2TFJY0 P17CEX4 P3.3JIW1 P3.47TO P201A& P

21、35/T1 PZ1IA^9 P3 S^WIt P2.2A10 P3/TO PZ3A11 VSS P2.耐仔 P2.7A1S k廣 VI -囚cF32T^"2r?r2B IIH^P X > ■ R21 560 1R22 口^23 門(mén)只25 LJs&O U560 U 560 □ 1 02 D3 D4 □& 06 D7 DO gsw gm R7 E^nini RT2 r^n Ri7rbg4 BT1 三、 實(shí)現(xiàn)代碼： LED EQU P1 MCUDATA EQU 30H DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H DLY3 EQU

22、 43H ORG 0000H MOV LED,#0FFH MOV MCUDATA,#0 LOOP:LCALL RTOL LCALL LTOR LCALL BTOM LCALL MTOB SJMP LOOP LTOR:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFH LOP1:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RLC A MOV LED,A DJNZ R0,LOP1 RET RTOL:MOV R0,#9 MOV LED,#0FFH LOP2:LCALL DELAY MOV A,LED CLR C RRC A MOV LED,A DJNZ

23、R0,LOP2 RET BTOM: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#bm CLR A LOPBM:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,@A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A djnz R0,LOPBM RET MTOB: MOV R0,#5 MOV LED,#0FFH MOV DPTR,#mb CLR A LOPMB:LCALL DELAY LCALL DELAY PUSH ACC MOVC A,@A+DPTR MOV LED,A POP ACC INC A

24、DJNZ R0,LOPMB RET DELAY:PUSH ACC PUSH DPH PUSH DPL MOV DPTR,#SM MOV A,MCUDATA XRL A,#11 JNZ GOON CLR A MOV MCUDATA,A GOON: MOV DLY1,#5 DLOP2:MOV DLY2,#100 DLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLOP3 DJNZ DLY1,DLOP2 MOV A,MCUDATA MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A INC MCUDATA POP DPL POP

25、DPH POP ACC RET BM: DB 7EH,3CH,18H,00H MB: DB 0E7H,0C3H,81H,00H SM: DB 9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H,03H END 四、 運(yùn)行效果： 本程序運(yùn)行效果： 本程序運(yùn)行后， 可以看到跑馬燈按， 從左到右， 從右到左， 從兩邊到中 間， 從中間到兩邊將依次運(yùn)行。并且在運(yùn)行過(guò)程中，可以看到數(shù)碼管依次從 1-9-0 的順序顯示 數(shù) 字符號(hào)。 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序通過(guò)兩個(gè)按鍵對(duì)數(shù)碼管進(jìn)行操作， 分別向用戶(hù)演示了查詢(xún)與中斷的操作方式， 中中 斷應(yīng)用了對(duì)按鍵進(jìn)行查詢(xún)的方法來(lái)判斷按

26、鍵的鍵值， 查詢(xún)按鍵方法中則采用了鍵盤(pán)延遲的方法 消來(lái)除按鍵重復(fù)輸入。 實(shí)驗(yàn)原理圖： IC1 VGC 40 C610J C730pF R1510K XT A LI XTAL2 PO.OAM PO血1 P0 2/AD2 PG3MD3 PO 4AW PO 5剛5 P0.6,ftD6 PO 7^AD7 RST EA/^PP PS^N ■ME PROG P10J2 P1.1 "2EX P13QEX0 Pl.A^EXI P3 )忘Q P3.1/Tj(D P3.2lf4T0 P3$7r7ti P34/F0 P3 5/T1 P3.^WR P3.7TO P1.6CEX

27、3 Pl MEXd VSS P2D昭 P2 J IM P22/A1O P2 3A11 PZ4A12 P25AQ P26A14 P2 7^A15 7 R ?^霾35一備<1廠^|=廠町出2-23F疔薯 zJyJ-'l-J'-^y *-lI^『<-Atl活才-^-1,31,*霍」 3 H r r r fab?7b.ii=b” KM 實(shí)現(xiàn)代碼 S1 BIT P3.2 S2 BIT P3.4 MCUDATA EQU 30H DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H ORG 0000H SJMP START ORG 0003H SJMP S1DO ST

28、ART:NOP SETB S1 SETB S2 SETB EA SETB EX0 SETB IT0 MOV MCUDATA,#0 MOV DPTR,#SM MOV A,MCUDATA MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A LOOP:JB S2,$ LCALL DLYKEY JB S2,LOOP INC MCUDATA MOV A,MCUDATA XRL A,#10 JNZ GOON1 MOV MCUDATA,#0 GOON1:MOV A,MCUDATA MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A SJMP LOOP S1DO:JNB S1,$ DEC MC

29、UDATA MOV A,MCUDATA XRL A,#0FFH JNZ GOON2 MOV MCUDATA,#9 GOON2:MOV A,MCUDATA MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A RETI DLYKEY: MOV DLY1,#250 DLYLOP2:MOV DLY2,#250 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2 RET SM: DB 9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H,03H END 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果：開(kāi)機(jī)后數(shù)碼管顯示數(shù)字 "1" ，當(dāng)按 S1 不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字不

30、變， , 松開(kāi) S1 按 鍵，數(shù)碼 減 1 ；按 S2 鍵不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字會(huì)自動(dòng)加 1 。并且數(shù)字遵守從 0-9 循環(huán)操作 實(shí)驗(yàn)六話筒聲音識(shí)別演示 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序主要通過(guò)話筒對(duì)聲音信號(hào)進(jìn)行識(shí)別， 由于本電路有效的去除雜波， 所以?xún)H能對(duì)響較 度 大的聲音進(jìn)行識(shí)別（例：拍手聲）。像正常的說(shuō)話聲對(duì)本電路慮除，不會(huì)產(chǎn)生信息的輸入。話 筒識(shí)另啲加入，為我們建立了聲控平臺(tái)。 實(shí)驗(yàn)原理圖： C7XpF VCC L±C1 —hi

31、olf csaopF 厲 二 _ll_J CGIOuF R151DK 11917- XTAL1 XTAL2 PO O ADO P0JAD1 PO2/AD2 PO.3AD3 PO.4 AD4 PC.5W5 PO.6,1ftD6 PO.7-AD7 40亙36歹適35< u "Jr EKug 4M Rlh nur K 67 RI4 nJ —ml V3 Xj80S 尸 nu RST 胡'VPP PSEN ALE .PROG P1O/T2 P1.4CEX1 P3 O^xD P3 1/TxD P351RT0 P3.3INT1 P3.4/T0

32、 P3.5/T1 P3 6^VR P3.7W P16/CEX3 VSS PZOfM P2lfl\9 P2.21M0 P2 3ft11 P2.4 A12 P2fiA13 P2.61M4 PZ7 A15 -1IX7X ii R14 5.1K C510 J S60 D C2 R3 15CX XZ V3 8590 三、 實(shí)現(xiàn)代碼： LEFTLED BIT P2.0 RIGHTLED BIT P0.7 B1 BIT P0.4 DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H ORG 0000H CLR LEFTLED CLR RIGHTLED LO

33、OP:JB B1,$ LCALL DLYKEY JB B1,LOOP CPL LEFTLED CPL RIGHTLED SJMP LOOP DLYKEY: MOV DLY1,#2 DLYLOP2:MOV DLY2,#5 DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2 RET END 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果：本程序開(kāi)機(jī)后，前方兩側(cè)的指示燈點(diǎn)亮，拍一下手后，前方指示燈關(guān)閉再。 一次進(jìn)行拍手，指示燈又一次被點(diǎn)亮。 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序講述了光敏電阻的使用方法。 當(dāng)處于光暗時(shí)，光敏電阻導(dǎo)通，將信號(hào)傳入到單片機(jī)， 單 片機(jī)將控制蜂鳴器按一定的頻率響亮，

34、并且前方的指示燈也開(kāi)始閃閃亮。 通過(guò)對(duì)光敏電阻號(hào)信 的接收，從而實(shí)現(xiàn)了夜間自動(dòng)照明的功能。 實(shí)驗(yàn)原理圖： 30 ca Eesor lBJ R1510K CGlOuF ±C1 1-10 uF VCC? XTAL1 PO O/ADO - PO 1AD1 卜 XTAL2 P0.2/AD2 - P0 3/AD3 - P0.4JAD4 - P0 5/AD5 - P0 6W6 - P0.7Z^D7 ? RST 百可vpp PtO^T2 - 戸SEN purax- alefriSg P1.2ECH P3.Q?xD P13CEX0- P1

35、.4CEX1 Pt5CEX2- P3.1 /TkD PI 6CEX3- 巴.CNYO P1.7CEX4 - P3.3TFTT1 P3.4/T0 P2.0JA8- P3.5/T1 P2 1 血9 - P3.6^l? P2.2A10- P3.7l?b P23A11 ? VSS P24jA12^ 陀如3「 P2.6*A14- P2.7iA15- 40 .21 IC1 AT6 対 51 AT89 S5? ■ AT89 C5 1/ A 7B9C 5 2 尊宜20 XOL nu nr R15 nu rnu^ PRL1 1nT B s 盯

36、 R s 三、 實(shí)現(xiàn)代碼： LEFTLED BIT P2.0 RIGHTLED BIT P0.7 RL1 BIT P0.5 SB1 BIT P0.6 DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H ORG 0000H LOOP:JB RL1,GOTO SETB SB1 SETB LEFTLED SETB RIGHTLED SJMP LOOP GOTO:LCALL DELAY CPL SB1 CPL LEFTLED CPL RIGHTLED SJMP LOOP DELAY: MOV DLY1,#250 DLYLOP2:MOV DLY2,#250

37、DJNZ DLY2,$ DJNZ DLY1,DLYLOP2 RET END 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果：打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，如果本機(jī)在有光照的情況下，將無(wú)任何的反應(yīng)，這時(shí)將子機(jī) 移動(dòng)到較黑暗的地方，將會(huì)看到前方指示燈閃亮和蜂鳴器響亮。 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序通過(guò)前端，底端的紅外發(fā)射頭和接收頭來(lái)判斷小車(chē)的運(yùn)行軌跡，當(dāng)前與底端發(fā)生信 號(hào)輸入時(shí)，信號(hào)將被單片機(jī)接收，單片機(jī)來(lái)控制機(jī)器按照寫(xiě)好的程序開(kāi)始運(yùn)行。 同時(shí)為達(dá)到好 效果，加入聲音識(shí)別與蜂鳴器輸入輸出設(shè)備。 ?使得此機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)變得更加有趣。 實(shí)驗(yàn)原理圖: ce胡聲 MCC ■ -rrALi □a貼曲no - PO 1

38、期 1 - XTAL2 悶2「 PQ - PO 5JAU5 - - TOT?>7 - -RST -Dvwp P1.O/T2 - 1 PSEN PI 1T2EX- -ale TOTO P1.2ECI- ? P3IXR 掃 Pl.lCEKt - P1 SJCE? ? P11/TjCJ P1&CEX3 PH27RT： P1 7JCEX4 piiinti ? P14JT<1 P2.0 AB - P15/T1 P2.1 AS- “ P3-6^k PZZ^I D? +門(mén)沁 P13*11 -vss Pz4iA12- P2 5A1J-

39、 P2 0AT4 3K '-r :C iIcjkhi r II C31D4 三、實(shí)現(xiàn)代碼: RUNFLAG BIT OOH; // ENABLELIGHT BIT 01H; // 定義運(yùn)行標(biāo)志位 定義指示燈使能位 ;*********** 完成基本數(shù)據(jù)變量定義 S1STATE BIT P1.0; S2STATE BIT P1.1; B1STATE BIT P1.2; IRSTATE BIT P1.3; RUNSTOPSTATE BIT P1.4; FONTIRSTATE BIT P1.5; LEFTIRSTATE BIT P1.6;

40、RIGHTIRSTATE BIT P1.7; 完成狀態(tài)指示燈定義 // // 完成按鍵端口的定義 **************/ // // // // // // // // ? ************* *************/ S1 BIT P3.2; S2 BIT P3.4; ? ************* *************/ LEFTLED BIT P2.0; RIGHTLED BIT P0.7; ;************* 完成前方指示燈端口定義 *********/ LEFTIR BIT P3.5; // RIGHTIR

41、 BIT P3.6; // FONTIR BIT P3.7; // ;************* 完成紅外探頭端口定義 ***********/ M1A BIT P0.0; // M1B BIT P0.1; // M2A BIT P0.2; // M2B BIT P0.3; // ;************* 完成電機(jī)端口定義 ***************/ B1 BIT P0.4; // RL1 BIT P0.5; // SB1 BIT P0.6; // 完成話筒 , 光敏電阻 ,蜂鳴器 .端口定義 **/ ? ********* // // 定義S1狀態(tài)標(biāo)志位

42、 定義S2狀態(tài)標(biāo)志位 定義B1狀態(tài)標(biāo)志位 定義IR狀態(tài)標(biāo)志位 定義運(yùn)行停止標(biāo)志位 定義FONTIF狀態(tài)標(biāo)志位 定義LEFTIR狀態(tài)標(biāo)志位 定義RIGHTIRSTAT狀態(tài)標(biāo)志位 定義S1按鍵端口 定義S2按鍵端口 定義前方左側(cè)指示燈端口 定義前方右側(cè)指示燈端口 定義前方左側(cè)紅外探頭 定義前主右側(cè)紅外探頭 定義正前方紅外探頭 定義電機(jī) 1 正向端口 定義電機(jī) 1 反向端口 定義電機(jī) 2正向端口 定義電機(jī) 2反向端口 定義話筒傳感器端口 定義光敏電阻端口 定義蜂鳴端口 IR1 BIT P3.3; // ;********* 完成紅外接收端口的定義 ***********

43、**/ SHOWSM EQU P2 定義紅外接收端口 DLY1 EQU 41H DLY2 EQU 42H DLY3 EQU 43H ORG 0000H SJMP START ORG 0003H LJMP S1ZD ORG 000BH RETI START: MOV P0,#0FFH MOV P1,#0FFH MOV P2,#0FFH MOV P3,#0FFH SETB EA SETB EX0

44、 SETB IT0 SETB ES 同意開(kāi)啟外部中斷 1 設(shè)定外部中斷 1為低邊緣觸發(fā)類(lèi)型 總中斷開(kāi)啟 SETB EX1; // SETB IT1; // SETB ET0; SETB EA; // MOV DPTR,#SMDATA MOV A,#01H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LOOP:LCALL CARGO JNB FONTIR,CARDO JB LEFTIR,CARDO JB RIGHTIR,CARDO JB B1,LOOP

45、 LCALL CARSTOP JB B1,$ SJMP LOOP CARDO:MOV A,#02 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARBACK MOV R1,#8 LOP1: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP1 MOV A,#03 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARLEFT MOV R1,#8 LOP2: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP2 SETB SB1 MOV A,#01 MOVC A,@A+DPTR MOV SH

46、OWSM,A LJMP LOOP S1ZD:LCALL CARSTOP JB S2,$ RETI CARGO:SETB M1A; SETB M2A; // // 將電機(jī) 1正向端口置高 將電機(jī) 2正向端口置高 CLR M1B CLR M2B SETB RUNFLAG MOV A,#01H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A; // CLR RIGHTLED; // CLR LEFTLED; // RET CARBACK:SETB M1B; // SETB M2B; // CLR M1A CLR M2A 數(shù)碼管顯示

47、前進(jìn)狀態(tài) 將前方右側(cè)指示燈置低 （ 亮 ） 將前方左側(cè)指示燈置低 （ 亮 ） 將電機(jī) 1反向端口置高 將電機(jī) 2反向端口置高 MOV A,#02H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A; // // 數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; // SETB LEFTLED; // RET CARLEFT:SETB M1B; // SETB M2A; // CLR M1A CLR M2B MOV A,#03H 數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) 將前方右側(cè)指示燈置高 （ 滅） 將前方左側(cè)指示燈置高 （ 滅） 將電機(jī) 1反向端口置高 將電機(jī) 2反向端

48、口置高 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A; // // 數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) CLR RIGHTLED; // SETB LEFTLED; // RET CARRIGHT:SETB M1A; // SETB M2B; // CLR M2A CLR M1B MOV A,#04H 數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) ; 將前方右側(cè)指示燈置低 （ 亮） 將前方左側(cè)指示燈置高 （ 滅） 將電機(jī) 1反向端口置高 將電機(jī) 2反向端口置高 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A; // // 數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; //

49、CLR LEFTLED; // RET CARSTOP:CLR M1A CLR M2A CLR M1B CLR M2B CLR RUNFLAG MOV A,#00H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A; // // 數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED; // SETB LEFTLED; // RET 數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) ; 將前方右側(cè)指示燈置高 （ 滅） 將前方左側(cè)指示燈置低 （ 亮） 數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) ; 將前方右側(cè)指示燈置高 （ 滅） 將前方左側(cè)指示燈置高 （ 滅） DELAY: MOV DLY1,#10 DLYLOP

50、2:MOV DLY2,#100 DLYLOP3:MOV DLY3,#100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLYLOP3 DJNZ DLY1,DLYLOP2 RET SMDATA: DB 03H,9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H;//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 END 四、運(yùn)行效果: 程序效果： 打開(kāi)本機(jī)電源開(kāi)關(guān)， 機(jī)器人開(kāi)始向前運(yùn)行（這要看當(dāng)時(shí)的條件），在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中， 如果前方有障礙物，機(jī)器人則開(kāi)始向后后退一段時(shí)間后，向左運(yùn)動(dòng)，在向左運(yùn)行一段時(shí)間 后。 再開(kāi)始向前運(yùn)行。在整個(gè)調(diào)向的過(guò)程中， 蜂鳴器閃響。并且在

51、機(jī)器人前進(jìn)的過(guò)程中，你可 以通 過(guò)拍手來(lái)控制機(jī)器人的停止和運(yùn)行。 實(shí)驗(yàn)九紅外遙控器解碼程序演示 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序主要將現(xiàn)在比較常用 M50462遙控器進(jìn)行解碼， 將解碼后的數(shù)據(jù)通過(guò) P2端口的數(shù)碼 管顯示出來(lái)，為了更好的看到運(yùn)行過(guò)程， 特加了三個(gè)指示燈用來(lái)指示當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 P10閃亮， 表示程序正在運(yùn)行；P11閃亮，表示接收到數(shù)據(jù)；P12閃亮，表示觸發(fā)內(nèi)部的定時(shí)器操作； P13 閃亮，表示正確接收完一個(gè)數(shù)據(jù)。 實(shí)驗(yàn)原理圖： C7 3CpF T— cejocf HF R1510K 二 sis VCC XT A LI XTAL2 PO O.AIDO

52、PO1ii!AO1 PG 3 AO 3 RST EAr^P FSEn P3iQ眉邁 P3 1fTiO F3 zTnTO P3 37RT11 P14/T0 P3 5/T1 P3CAV? pa依b PO.6^O6 PO7iAO7 P2JA11 P2 5A13 R2&A14 VSS P27A15 臨的ff'34尋廠 P1.O7T2 P1 1/T2EX Pl-2€Ci P1 3￡EX0 P1.5X：EX2 P20MS P2 1A9 P22A10 :E'S-T:CJL>:f>:< 罠臨fh訶「 R1& JS60 1 S60 DI OS

53、DO cw 込 R13 R12 Bftti iirrti _ BT1 三、 實(shí)現(xiàn)代碼： #include // 包含 51單片機(jī)相關(guān)的頭文件 #DEFINE UINT UNSIGNED INT // #DEFINE UCHAR UNSIGNED CHAR // 重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類(lèi)型 重定義無(wú)符號(hào)字符類(lèi)型 UCHAR CODE LEDSHOWDATA[]={0X03,0X9F,0X25,0X0D,0X99, // 定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0X49,0X41,0X

54、1F,0X01,0X19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 UCHAR CODE RECVDATA[]={0X07,0X0A,0X1B,0X1F,0X0C,0X0D,0X0E,0X00,0X0F,0X19}; UCHAR IRCOM[7]; STATIC UNSIGNED INT LEDFLASH; // UNSIGNED CHAR RUNFLAG=0; BIT ENABLELIGHT=0; /*********** 完成基本數(shù)據(jù)變量定義 SBIT S1STATE=PU0; SBIT S2STATE=P1A1; SBIT B1STATE=P1A2; SBIT

55、IRSTATE=P1A3; SBIT RUNSTOPSTATE=P1A4; SBIT FONTIRSTATE=P1A5; SBIT LEFTIRSTATE=P1A6; SBIT RIGHTIRSTATE=P1A7; /************* 完成狀態(tài)指示燈定義 SBIT S1=P3A2; SBIT S2=P3A4; /************* 完成按鍵端口的定義 SBIT LEFTLED=P2A0; SBIT RIGHTLED=P0A7; /************* 完成前方指示燈端口定義 SBIT LEFTIR=P3A5; // // // ******

56、********/ // // // // // // // // *************/ // // *************/ // // *********/ SBIT RIGHTIR=P3A6; // SBIT FONTIR=P3A7; // /************* 完成紅外探頭端口定義 ***********/ SBIT M1A=P0A0; // SBIT M1B=P0A1; // SBIT M2A=P0A2; // SBIT M2B=P0A3; // /************* 完成電機(jī)端口定義 ************

57、***/ SBIT B1=P0A4; // SBIT RL1=P0A5; // SBIT SB1=P0A6; // /********* 完成話筒 , 光敏電阻 , 蜂鳴器 . 端口定義 **/ SBIT IRIN=P3A3; // /********* 完成紅外接收端口的定義 *************/ #DEFINE SHOWPORT P2 // 定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量 定義運(yùn)行標(biāo)志位 定義指示燈使能位 定義S1狀態(tài)標(biāo)志位 定義S2犬態(tài)標(biāo)志位 定義B1狀態(tài)標(biāo)志位 定義IR狀態(tài)標(biāo)志位 定義運(yùn)行停止標(biāo)志位 定義FONTIF狀態(tài)標(biāo)志位 定義LEFTIR狀態(tài)標(biāo)志位 定

58、義RIGHTIRSTAT狀態(tài)標(biāo)志位 定義S1按鍵端口 定義S2按鍵端口 定義前方左側(cè)指示燈端口 定義前方右側(cè)指示燈端口 定義前方左側(cè)紅外探頭 定義前主右側(cè)紅外探頭 定義正前方紅外探頭 定義電機(jī) 1 正向端口 定義電機(jī) 1 反向端口 定義電機(jī) 2正向端口 定義電機(jī) 2反向端口 定義話筒傳感器端口 定義光敏電阻端口 定義蜂鳴端口 定義紅外接收端口 定義數(shù)碼管顯示端口 EXTERN VOID CONTROLCAR(UCHAR CARTYPE); // 聲明小車(chē)控制子程序 VOID DELAYMS(UNSIGNED CHAR X) //0.14MS 延時(shí)程序

59、 { UNSIGNED CHAR I; WHILE(X--) { FOR (I = 0; I<13; I++) {} } } // // //14MS 定義臨時(shí)變量 延時(shí)時(shí)間循環(huán) 延時(shí) VOID DELAY() // { UINT DELAYTIME=30000; // WHIL

60、E(DELAYTIME--); // RETURN; // } 定義延時(shí)子程序 定義延時(shí)時(shí)間變量 開(kāi)始進(jìn)行延時(shí)循環(huán) 子程序返回 VOID IR_IN() INTERRUPT 2 USING 0 // { UNSIGNED CHAR J,K,N=0; // EX1 = 0; // DELAYMS(15); // IF (IRIN==1) // { EX1 =1; // RETURN; // } WHILE (!IRIN) // 信號(hào)。 { DELAYMS(1); // } FOR (J=0;J<4;J++) // { FOR (K=0;K<8;K

61、++) // { WHILE (IRIN) // 電平信號(hào)。 { DELAYMS(1); // } WHILE (!IRIN) // { DELAYMS(1); // } WHILE (IRIN) // { DELAYMS(1); // N++; // IF (N>=30) // { 定義INT2外部中斷函數(shù) 定義臨時(shí)接收變量 關(guān)閉外部中斷 , 防止再有信號(hào)到達(dá) 延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖 判斷紅外信號(hào)是否消失 外部中斷開(kāi) 返回 等IR變?yōu)楦唠娖?，跳過(guò)9MS勺前導(dǎo)低電平 延時(shí)等待 采集紅外遙控器數(shù)據(jù) 分次采集 8位數(shù)據(jù) 等IR變?yōu)榈碗娖?，跳過(guò)4.5MS的

62、前導(dǎo)高 延時(shí)等待 等 IR 變?yōu)楦唠娖? 延時(shí)等待 計(jì)算IR高電平時(shí)長(zhǎng) 延時(shí)等待 計(jì)數(shù)器加加 判斷計(jì)數(shù)器累加值 EX1=1; // 打開(kāi)外部中斷功能 RETURN; // 返回 } } IRCOM[J]=IRCOM[J] >> 1; // IF (N>=8) // { IRCOM[J] = IRCOM[J] | 0X80; // } N=0; // } } IF (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) // { EX1=1; // RETURN; // } FOR(J=0;J<10;J++) // { IF(IRCOM[2]==R

63、ECVDATA[J]) // { P2=LEDSHOWDATA[J]; // } } EX1 = 1; // } VOID MAIN(VOID) // { BIT EXEFLAG=0; // LEDFLASH=3000; // EX1=1; // IT1=1; // EA=1; // SHOWPORT=LEDSHOWDATA[0]; WHILE(1) // { DELAY(); // RUNSTOPSTATE=~RUNSTOPSTATE; 進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零 判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 1 清零位數(shù)計(jì)錄器 判斷地址碼是否相同 打開(kāi)外部中斷

64、 返回 循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析 進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng) 數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼 外部中斷開(kāi) 主程序入口 定義可執(zhí)行位變量 對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化 同意開(kāi)啟外部中斷 1 設(shè)定外部中斷 1為低邊緣觸發(fā)類(lèi)型 總中斷開(kāi)啟 // 數(shù)碼管顯示數(shù)字 0 程序主循環(huán) 延時(shí) // 運(yùn)行指示燈狀態(tài)轉(zhuǎn)變 } } 四、 運(yùn)行效果： 程序運(yùn)行效果： 打開(kāi)本機(jī)電源開(kāi)關(guān)，可以看到 P10不停的閃動(dòng)，按下遙控器的數(shù)字鍵, 數(shù)碼管則顯示相應(yīng)的數(shù)字鍵 （1-9）?？梢钥吹絇11、P12在顯示后呈亮狀態(tài)，則可以接收下一 個(gè) 數(shù)據(jù)，在上面過(guò)程中可以看到 P13閃亮了一下，表明上次正確接收到數(shù)據(jù)。 實(shí)驗(yàn)十串口通

65、信程序演示 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序通過(guò)數(shù)碼管，LED指示燈的閃亮來(lái)表示當(dāng)前串口通信的結(jié)果，串口通信使單片機(jī)與 電腦之間通信的橋梁，通過(guò)對(duì)它的學(xué)習(xí)，可以很好的用電腦來(lái)進(jìn)行單片機(jī)的控制， 及對(duì)單片機(jī) 數(shù) 據(jù)的采集。因此串口通信被廣泛的用于工業(yè)控制中。 實(shí)驗(yàn)原理圖： cajOuF -XTAU i XTA.L2 Ih- ft P3.0 Rtf) 叫 i lk El F3.2W5 pijWi 4 Tfl -P^&.T1 -PlfiWt Pi7^5b ilGi FD.aADO PO 1IILD1 PD.2.UkD2 PCL3AO3 PD.4AD4 PC5JADS PQoAD

66、e PO.FAD? 旦<:31騙專(zhuān)薯一 1 vss Plfliirj FHCEM1 P15CEX2 F1TCEX4 — I BTi R'SlOK P13CEX0 WDAfl 曲⑷ P22M10 P23W11 FZ4A12 F? 5?13 P2SA14 三、 實(shí)現(xiàn)代碼: 四、 運(yùn)行效果: 程序運(yùn)行效果：打開(kāi)本機(jī)電源開(kāi)關(guān)后，可以看到P1端LED指示燈在不停的閃耀，我們使 用 “串口調(diào)試助手” 或其它軟件向單片機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)， 可以看到相應(yīng)的數(shù)據(jù)顯示在數(shù)碼管上， 并 且 發(fā)送的數(shù)據(jù)又返回到電腦中。 （只顯示0-9數(shù)字） 實(shí)驗(yàn)十一綜合功能演示 一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介： 本程序通過(guò)將以前所編寫(xiě)的分立程序通過(guò)有機(jī)結(jié)合，編制成一個(gè)大的應(yīng)用系統(tǒng)。小車(chē)在完 成自動(dòng)防 撞，防懸崖等動(dòng)作外，還可以通過(guò)紅外遙控器進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。 如果你對(duì)電腦編程很有 趣興的話，當(dāng)然也 可以通過(guò)電腦對(duì)串口進(jìn)行編程。 以方便通過(guò)電腦來(lái)進(jìn)行對(duì)小車(chē)控制。 在正常 的運(yùn)特過(guò)程中，還可以通過(guò) 聲控（拍手聲）來(lái)對(duì)小車(chē)進(jìn)行控制，每一種控制小車(chē)都會(huì)完成相應(yīng)的 功能。為了更清晰的看到小車(chē)運(yùn)行 過(guò)程狀態(tài)，特將