KUKA機(jī)器人TCP、基坐標(biāo)設(shè)置.ppt

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KUKA機(jī)器人TCP 基坐標(biāo)設(shè)置 2014 12 13 配置過(guò)程 操作步驟 1 XYZ4點(diǎn)法 打開(kāi)菜單 投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 XYZ4點(diǎn)法 操作步驟 使用工具號(hào) 注意不能用相同工具號(hào) 工具命名 確定好之后按繼續(xù) 操作步驟 通過(guò)世界坐標(biāo)系X Y Z A B C或者其他坐標(biāo)系使工具垂直對(duì)準(zhǔn)工件 對(duì)準(zhǔn)后按下 測(cè)量 操作步驟 按 是 進(jìn)入 方向2 測(cè)量 操作步驟 按 Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按A鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對(duì)準(zhǔn)工件 操作步驟 對(duì)準(zhǔn)后按下 測(cè)量 再按 是 進(jìn)入 方向3 界面 操作步驟 按返回鍵回到 方向1 界面 操作步驟 按下 運(yùn)行至點(diǎn) 后再按使能鍵 運(yùn)行鍵 機(jī)器人回到 方向1 測(cè)量的位置 注意 當(dāng)按下使能 運(yùn)行鍵 機(jī)器人將自動(dòng)運(yùn)行 注意在T1檔運(yùn)行 并觀察工具是否壓到工件 如果一切正常 工具會(huì)從方向2運(yùn)行到方向的初始位置停止 如果工具即將壓工件 立即松開(kāi)使能和運(yùn)行鍵 手動(dòng)抬高Z軸的高度 慎防壓壞工件 操作步驟 按 Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按B鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對(duì)準(zhǔn)工件 操作步驟 對(duì)準(zhǔn)后按下 測(cè)量 再按 是 進(jìn)入 方向4 界面 操作步驟 按返回鍵回到 方向1 界面 操作步驟 按下 運(yùn)行至點(diǎn) 后再按使能鍵 運(yùn)行鍵 機(jī)器人回到 方向1 測(cè)量的位置 注意 當(dāng)按下使能 運(yùn)行鍵 機(jī)器人將自動(dòng)運(yùn)行 注意在T1檔運(yùn)行 并觀察工具是否壓到工件 如果一切正常 工具會(huì)從方向2運(yùn)行到方向的初始位置停止 如果工具即將壓工件 立即松開(kāi)使能和運(yùn)行鍵 手動(dòng)抬高Z軸的高度 慎防壓壞工件 操作步驟 按 Z把機(jī)器人垂直抬高一定的高度后按C鍵偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z對(duì)準(zhǔn)工件 操作步驟 對(duì)準(zhǔn)后按下 測(cè)量 再按 是 按繼續(xù) 操作步驟 XYZ4點(diǎn)法測(cè)量的誤差 一般情況允許誤差為0 5mm 誤差越小越精準(zhǔn) 技巧 每次對(duì)方向時(shí) 工具與工件距離保持一定 且移動(dòng)速度降低 提高精準(zhǔn)度 確定無(wú)誤 按 保存 操作步驟 2 ABC2點(diǎn)法 打開(kāi)菜單 投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 ABC2點(diǎn)法 選擇好工具號(hào)后 選全局 然后按繼續(xù) 操作步驟 按測(cè)量 后再按是 操作步驟 X Z Y 將待測(cè)量工具的X軸 加工方向 負(fù)向上的一點(diǎn)移至參照點(diǎn)后按測(cè)量 再按 是 面向機(jī)器人的法蘭盤(pán)進(jìn)行右手法則建立TCP坐標(biāo)系 往X軸負(fù)方向移動(dòng)20mm以上距離 按測(cè)量 操作步驟 將待測(cè)量工具的Y軸 加工方向 正向上的一點(diǎn)移至參考點(diǎn)后 按測(cè)量 再按 是 X Z Y 面向機(jī)器人的法蘭盤(pán)進(jìn)行右手法則建立TCP坐標(biāo)系 往Y軸正方向移動(dòng)20mm以上距離 按測(cè)量 操作步驟 根據(jù)刀具負(fù)載重量 填寫(xiě) 確認(rèn)無(wú)誤 按 繼續(xù) 操作步驟 按下 保存 按軸 選擇 工具 XYZ正負(fù)方向定義完畢 操作步驟 1 Base基坐標(biāo) 打開(kāi)菜單 投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 基坐標(biāo) 3點(diǎn) 操作步驟 選擇系統(tǒng)號(hào) 選擇工具編號(hào) 操作步驟 使用全局坐標(biāo)系移動(dòng)X Y軸 觀察 工具離水平面的距離 通過(guò)旋轉(zhuǎn)B和C方向 移動(dòng)工具的同時(shí) 工具與水平面的距離保持一致 調(diào)水平面 操作步驟 原點(diǎn) 移動(dòng)工具至原點(diǎn)位置 要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng) 將TCP移至新基坐標(biāo)系的原點(diǎn) 確定好后按 測(cè)量 操作步驟 當(dāng)按下測(cè)量后 就會(huì)彈出此方框 當(dāng)按下方框的 是 會(huì)采取當(dāng)前的位置 作為T(mén)CP新基坐標(biāo)的原點(diǎn) 當(dāng)按 繼續(xù) 將彈出下一個(gè)方框 操作步驟 用全局坐標(biāo)系移動(dòng)工具至X軸位置 如圖所示 要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng) X軸方向 將TCP移至新基坐標(biāo)系的X軸正向的一點(diǎn) 確定好后按 測(cè)量 操作步驟 當(dāng)按下測(cè)量后 就會(huì)彈出此方框 當(dāng)按下方框的 是 會(huì)采取當(dāng)前的位置 作為T(mén)CP新基坐標(biāo)的X軸上的一點(diǎn) 當(dāng)按 繼續(xù) 將彈出下一個(gè)方框 操作步驟 用全局坐標(biāo)系移動(dòng)工具至Y軸位置 如圖所示 要使用工具坐標(biāo)系移動(dòng) Y軸方向 將TCP移至新基坐標(biāo)系的XY平面上一個(gè)帶有正Y值的點(diǎn) 確定好后按 測(cè)量 操作步驟 當(dāng)按下測(cè)量后 就會(huì)彈出此方框 當(dāng)按下方框的 是 會(huì)采取當(dāng)前的位置 作為T(mén)CP新基坐標(biāo)的Y軸上的一點(diǎn) 當(dāng)按 繼續(xù) 將彈出下一個(gè)方框 操作步驟 按下 保存 基坐標(biāo)設(shè)定完畢