博創(chuàng)注塑機匯川伺服系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)指導(dǎo)書(技術(shù)版).ppt

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注塑機匯川伺服系統(tǒng)應(yīng)用指導(dǎo)書 華南辦程小林 18675563539 博大精深 價值共創(chuàng) 匯聚百川 引領(lǐng)未來 理解客戶的需求并快速地響應(yīng)滿足客戶的需求是匯川公司的核心竟?fàn)幜?大綱 電氣部分調(diào)試部分調(diào)試原則常見問題處理及對策 匯川伺服驅(qū)動器接線圖 整機接線圖 電氣接線圖安裝要點 1 嚴(yán)格按照電氣規(guī)范 選用合適線徑電線2 信號線如壓力傳感器 壓力和流量模擬量線要采用帶屏蔽的導(dǎo)線 3 動力線在安裝時一定要用接線端子 線耳 某些情況下可能還要穿磁環(huán) 4 壓力傳感器和流量 壓力信號不能接反 否則在調(diào)試時壓力不受控 匯川伺服驅(qū)動器電氣接線圖 三相驅(qū)動器主回路端子說明 端子標(biāo)記名稱說明R S T三相電源輸入端子 交流三相380V電源連接點 直流母線正 負(fù)端子 直流母線正 負(fù)端子 PB制動電阻連接端子 制動電阻連接點U V W驅(qū)動器輸出端子 連接三相電動機 匯川伺服驅(qū)動器電氣接線圖 編碼器及編碼器接頭接線旋轉(zhuǎn)變壓器編碼器的接線信號引腳 SIN sin信號輸出 標(biāo)準(zhǔn)線色 黃SIN sin信號輸出參考 標(biāo)準(zhǔn)線色 藍(lán)COS cos信號輸出 標(biāo)準(zhǔn)線色 紅COS cos信號參考 標(biāo)準(zhǔn)線色 黑R 電源正 標(biāo)準(zhǔn)線色 紅白R 電源負(fù) 標(biāo)準(zhǔn)線色 黃白 電氣接線圖說明 PG卡的DB9插頭定義針腳定義 1R 2R 3SIN 4SIN 5COS 9COS 調(diào)試步驟 1 恢復(fù)出廠參數(shù)FP 01設(shè)置為1 置為出廠參數(shù) 調(diào)試步驟 2 設(shè)置電機參數(shù)F1 00 2永磁同步伺服電機F1 01 電機額定功率F1 02 電機額定電壓F1 03 電機額定電流 額定電流一般為額定功率的兩倍左右 如電機未標(biāo)額定電流請按此原則設(shè)置 F1 04 電機額定頻率 電機如未標(biāo)額定頻率請按公式計算 電機額定轉(zhuǎn)速 電機額定頻率 電機極對數(shù)注塑機伺服電機一般為八極電機故極對數(shù)為4以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM電機為例 代入上述公式可得額定頻率為100HzF1 05 電機額定轉(zhuǎn)速F1 15 電機電機反電勢 若電機廠家的參數(shù)提供了電機反電勢請設(shè)置 調(diào)試步驟 3 電機調(diào)諧 非油壓控制 A3 00 0面板控制 F0 02 0 靜態(tài)調(diào)諧 當(dāng)已知電機反電勢情況下 且電機已經(jīng)聯(lián)接油泵 不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下使用 設(shè)置F0 16 1后按RUN鍵開始調(diào)諧調(diào)諧完成后請查看A1 02編碼器角度數(shù)值并記錄 然后再次進(jìn)行調(diào)諧 完成后再次查看A1 02 確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5 以內(nèi) 否則說明編碼器異常 請檢查編碼器 動態(tài)調(diào)諧 當(dāng)未知電機反電勢的情況下請盡量采用動態(tài)調(diào)諧 動態(tài)調(diào)諧請確保在電機未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行 如電機未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥 設(shè)置F1 16 2后按RUN鍵開始調(diào)諧驅(qū)動器經(jīng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧 動態(tài)調(diào)諧過程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧 靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機額定頻率的40 并保持一段時間 然后減速到零速 動態(tài)調(diào)諧結(jié)束 調(diào)試步驟 調(diào)諧操作說明 當(dāng)F1 16設(shè)為 1 或 2 然后按ENTER鍵 此時顯示 TUNE 并閃爍 然后按RUN鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧 此時顯示的 TUNE 停止閃爍 當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后 顯示回到停機狀態(tài)界面 在調(diào)諧過程中可以按STOP鍵中止調(diào)諧 當(dāng)調(diào)諧完成后 F1 16的數(shù)值自動恢復(fù)為 0 說明 調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效 F0 02 0 調(diào)試步驟 4 試動行 確認(rèn)電機方向如電機未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時設(shè)置F0 08預(yù)置頻率10Hz 按RUN運行 觀察電機旋轉(zhuǎn)方向是否正確 按STOP停止如電機已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時關(guān)閉安全閥和溢流閥 限制電機最大轉(zhuǎn)矩F2 10 50 設(shè)置F0 08 5Hz 按RUN運行 查看油壓表 看油壓是否上升 若上升則方向正確 若不會上升請逐步加大F0 08預(yù)置頻率 若頻率加大到30 40Hz油壓依然不上升時說明電機方向錯誤 請斷電任意對調(diào)電機UVW兩相 并重新進(jìn)行電機調(diào)諧 調(diào)試步驟 5 模擬量零漂校正設(shè)置F0 08 0 按RUN運行 設(shè)置A3 20 1自動校正零漂值 然后按STOP停機然后放開轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置F2 10 200 調(diào)試步驟 6 油壓和流量指令設(shè)置A3 01 最大轉(zhuǎn)速 設(shè)定電機運行的最大轉(zhuǎn)速 及流量指令100 對應(yīng)的轉(zhuǎn)速A3 02 系統(tǒng)油壓 設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力A3 03 最大油壓 設(shè)定壓力傳感器的壓力量程 對應(yīng)電壓DC0 10V輸出型壓力傳感器 A3 00 2驅(qū)動器油壓控制模式2 AI1模擬通道提供油壓指令 AI2模擬通道提流量指令A(yù)I3模擬通道提供油壓反饋指令 驅(qū)動器機型油壓控制 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整系統(tǒng)提供四組PID 根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇 對應(yīng)如下 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整比例增益Kp越大 A3 05 11 14 17 積分時間Ki A3 06 12 15 18 越小 響應(yīng)越快 響應(yīng)太快容易引起超調(diào) 造成系統(tǒng)運行振蕩 不穩(wěn)定 油路上有沖擊聲 比例增益Kp越小 A3 05 11 14 17 積分時間Ki A3 06 12 15 18 越大 響應(yīng)越慢 響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定 好處是減小液壓沖擊 通常射膠時需要把PID稍微調(diào)強點 來滿足響應(yīng)時間 若有超調(diào)請適當(dāng)增大微分時間Kd A3 07 13 16 19 其他動作一般不用加微分時間 默認(rèn)為0 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整電機運行過程振蕩 或者發(fā)出低沉的聲音 請將速度環(huán) F2 00Kp F2 01Ki F2 03Kp F2 04Ki 和電流環(huán) F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki 適當(dāng)減弱 減小F2 00 F2 03 F2 13 F2 14 F2 15 F2 16數(shù)值 增大F2 01 F2 04數(shù)值 減小速度環(huán)Kp及電流環(huán)Kp和Ki 同時增加速度環(huán)Ki 電機運行過程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn) 請將速度環(huán) F2 00Kp F2 01Ki F2 03Kp F2 04Ki 和電流環(huán)環(huán) F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki 適當(dāng)增強 增大F2 00Kp F2 03Kp F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki數(shù)值 減小F2 01Ki F2 04Ki數(shù)值 注明 速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性 在允許的前提下 請盡量設(shè)置較強的速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng) 調(diào)試步驟 8 卸壓 A3 08 底壓 A3 09 和底流 A3 10 設(shè)定 需要時設(shè)定 通常采用默認(rèn)值 A3 08 卸壓時的最大反向速度 對應(yīng)最大轉(zhuǎn)速 A3 01 的百分比設(shè)定 用于設(shè)定電機的最大反向運行速度 設(shè)定值越大 卸壓越快 但太大會造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲 設(shè)定值越小 卸壓越慢 通常以不超過500轉(zhuǎn)為宜 由于油泵存在內(nèi)泄漏 在系統(tǒng)沒有給出流量和壓力指令時 油路中液壓油會倒流回油箱 導(dǎo)致空氣進(jìn)入油路 造成系統(tǒng)運行噪音以及不穩(wěn)定 所以需要給定一定的底流 A3 09 對應(yīng)最大轉(zhuǎn)速 A3 01 的百分比設(shè)定 和底壓 A3 10 調(diào)試原則 調(diào)試原則1 調(diào)試前請務(wù)必習(xí)慣性檢查驅(qū)動器機型和電機參數(shù)是否設(shè)置正確 2 試運行時請務(wù)必將轉(zhuǎn)矩上限F2 10建小到50 0 再測試 確保安全 3 在切換為油壓控制前 請務(wù)必使用A3 20在零速運行條件下自學(xué)習(xí)零漂 4 在試壓前 請在驅(qū)動器停機下操作注塑機 觀察驅(qū)動器獲得的壓力和流量指令是否和給定的吻合 吻合后再試 5 要想壓力上升快而不超調(diào) 請增強P值 適當(dāng)減弱I值 6 要想保壓穩(wěn)定不波動 要將對應(yīng)動作壓力環(huán)和低速速度環(huán)調(diào)強 但是前提是待機時電機振動小 調(diào)試原則 調(diào)試原則7 射膠保壓動作最好接入射膠信號單獨一組PID動作處理 8 非射膠動作油壓環(huán)速度相對較弱 讓注塑機運行更平滑穩(wěn)定 9 在油壓模式下 電機運行異常 如果調(diào)參數(shù)無法解決 請將油壓模式切換到速度模式下驗證 10 驅(qū)動器出現(xiàn)問題時 一定要養(yǎng)成注意觀察3個參數(shù)的習(xí)慣 電機運行電流 運行轉(zhuǎn)速和輸出電壓 從中可以分析很多問題 11 如果壓力出現(xiàn)超調(diào) 可以將S曲線拐角加大或者增加微分增益 12 一般除了射膠處理需要微分增益外 其它動作建議不使用 常見問題處理對策 問題1 升級軟件后或開始調(diào)試時進(jìn)行處理處理1 恢復(fù)出廠值 2 正確設(shè)置電機參數(shù) 進(jìn)行調(diào)諧處理 問題2 電機調(diào)諧報ERR43故障處理1 檢查旋變接線是否正確 旋變線不能轉(zhuǎn)接 2 檢查電機參數(shù)設(shè)置是否正確 3 將任意兩相電機動力線交換后再試驗 4 檢查PG卡和控制板扁平線接觸是否異常 5 請更換確認(rèn)沒問題的PG卡再試 常見問題處理對策 問題3 低速試運行長時間不見起壓 壓力表沒壓力處理1 溢流閥打開 關(guān)閉溢流閥再試 2 將試運行速度適當(dāng)提高再試 3 更改F0 09電機運行方向 如起壓后 請更換任意兩相動力線后 重先調(diào)諧再進(jìn)行問題4 驅(qū)動器待機出現(xiàn)反轉(zhuǎn) 而且最大反向和A3 08有關(guān)處理1 查看U1 02 反饋壓力 是否比U1 01 給定壓力 大 2 重新進(jìn)行模擬通道零漂自學(xué)習(xí) 設(shè)置驅(qū)動器為速度模式 A3 00設(shè)為0 設(shè)定F0 08為0HZ 按下面板RUN鍵運行 再將A3 20設(shè)定為1進(jìn)行零漂自學(xué)習(xí) 3 使用萬用表檢查模擬通道是否正常 常見問題處理對策 問題5 給驅(qū)動器壓力流量指令 電機沒有反應(yīng)處理1 查看驅(qū)動器壓力采樣值U1 04和流量采樣值U1 05的電壓值是否和注塑機給的壓力流量指令值一致 2 將電腦板送給驅(qū)動器的接線端子拔下 使用萬用表檢查注塑機給出的壓力和速度指令電壓值是否一致 3 檢查接口板的13V和24V電壓是否正常 4 分別對AI1 AI2和10VDC進(jìn)行短接 查看U1 04和U1 05電壓值是否為10V 理論上是10V 若不是就說明可能板子壞了 5 檢查F4 43到F4 54的值是否符合說明書上的出廠值 如果沒有對校正過 常見問題處理對策 問題6 注塑機給定的壓力和油表指示壓力不一致處理1 設(shè)置A3 02設(shè)定為注塑機最大保壓壓力 2 在塑機電腦板上修正每個壓力點的對應(yīng)關(guān)系 問題7 待機電機運行振動抖動較大處理1 查看對應(yīng)動作的PID參數(shù)是否太強 適當(dāng)減弱2 低速速度環(huán)F2 00Kp F2 01Ki是否太強 適當(dāng)減弱 同時兼顧保壓壓力穩(wěn)定問題 常見問題處理對策 問題8 低壓保壓壓力穩(wěn)定 而高壓保壓壓力波動 并且報ERR44 速度偏差過大 處理1 檢查FF 01機型是否正確 2 檢查保壓電流是否達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限F2 10 若達(dá)到 要適當(dāng)增大轉(zhuǎn)矩上限 3 適當(dāng)加強低速速度環(huán)增益 增大F2 00Kp 減小F2 01Ki 4 保壓時查看U1 03轉(zhuǎn)速 適當(dāng)打開溢流閥 讓其保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi) 比原來轉(zhuǎn)速稍高一點就行 常見問題處理對策 問題9 低壓保壓壓力穩(wěn)定 而高壓保壓壓力波動 但是電流沒有達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限處理1 在原來基礎(chǔ)上適當(dāng)增強壓力環(huán) 增大比例增益P 減小積分時間I 不能出現(xiàn)電機振蕩 2 在原來基礎(chǔ)上適當(dāng)增強低速速度環(huán) 增大比例增益P 減小積分時間I 不能出現(xiàn)電機振蕩 3 適當(dāng)減小F2 07速度環(huán)濾波時間 不能出現(xiàn)電機振動4 保壓時查看U1 03轉(zhuǎn)速 適當(dāng)打開溢流閥使 讓保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi) 常見問題處理對策 問題10 射膠撞擊超調(diào)處理1 適當(dāng)增加射膠微分增益D 2 查看射膠積分時間I是否太強 適當(dāng)減弱處理 3 在滿足壓力上升響應(yīng)情況下 適當(dāng)減小S曲線拐角濾波時間 常見問題處理對策 問題11 ERR04故障處理1 查看是否一運行就報04 是則機器壞了 2 觀察報04的時候電流是否很大 是否達(dá)到過流點 實際到了正常 3 如果電流小也報故障 請檢查FF 01機型和電機參數(shù)是否設(shè)置正確4 將接口板跳線J2 J3拔掉測試 5 重新電機自學(xué)習(xí)后再測試 6 檢查控制板的地 外殼地和電源地是否互通 常見問題處理對策 問題12 ERR10故障處理1 確實報ERR10的時候電流是否達(dá)到驅(qū)動器過載保護(hù)點 2 在零速運行電流是否會達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限 是則旋變信號問題 3 確認(rèn)FF 01機型和電機參數(shù)是否設(shè)置正確 4 重新自學(xué)習(xí)后再試 5 能否減小壓力或流量工作 否則更換大一擋驅(qū)動器 常見問題處理對策 問題13 相同配置的注塑機同一工況 如空機保壓測試 電流大小不一致 偏差有點大 2A以上 處理1 確認(rèn)FF 01機型和電機參數(shù)是否設(shè)置正確 2 檢查注塑機保壓轉(zhuǎn)速是否一致 電流大的注塑機每裝回油濾油器造成沒有遺留 保壓轉(zhuǎn)速只有幾轉(zhuǎn) THEEND