麥克納姆輪

1、麥克納姆輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,麥輪因其特有的構(gòu)造而具有獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)方式，也就是實(shí)現(xiàn)所謂的“全向移動(dòng)”。 關(guān)于麥輪實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的分析，我們必須從其底盤的速度分析入手，看看不同組合下麥輪可能出現(xiàn)的不同運(yùn)動(dòng)情況。我們將用學(xué)過的關(guān)于運(yùn)動(dòng)合成與分解的知識(shí)分四步分析麥輪的運(yùn)動(dòng)情況。,一、底盤運(yùn)動(dòng)的分解,我們知道，剛體在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可以分解為三個(gè)獨(dú)立分量：X軸平動(dòng)、Y軸平動(dòng)、yaw 軸自轉(zhuǎn)。如下圖所示，底盤的運(yùn)動(dòng)也。

2、圖書分類號(hào)：密 級(jí)：畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書基于麥克納姆輪全方位機(jī)器人移動(dòng)底盤的設(shè)計(jì)Based on Mecanum wheel omni -directional robot mobile chassis design學(xué) 生 姓 名學(xué) 號(hào)班 級(jí)指 導(dǎo) 教 師專 業(yè) 名 稱學(xué) 院 名 稱年 5 月 26 日畢業(yè)設(shè)計(jì)原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明： 所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)說明書不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)注。本人完全意識(shí)到本聲明。

3、基于麥克納姆輪可全方位移動(dòng)的多功能課堂座椅設(shè)計(jì)者：霍鑫，侯迎華，蘭望桂，杜偉平，代陽(yáng)陽(yáng)指導(dǎo)教師：李允旺，姚新港中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，徐州221116摘要：本作品旨在為下肢殘疾的教師學(xué)生提供一種可在學(xué)校的宿舍教室實(shí)驗(yàn)室等狹窄空間內(nèi)全方位靈。

4、麥克納姆輪淺談什么是麥克納姆輪在競(jìng)賽機(jī)器人和特殊工種機(jī)器人中，全向移動(dòng)經(jīng)常是一個(gè)必需的功能。全向移動(dòng)意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自轉(zhuǎn)的動(dòng)作。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪OmniWheel或麥克納姆輪MecanumWhe。