三自由度串聯(lián)坐標

1、機械設計制造及其自動化專業(yè) 本科 畢業(yè)設計開題報告 設計題目 三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人設計 教 學 班 學生姓名 學 號 指導教師 完成日期 2 1 課題的目的與意義 機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學科 它集中了機械工程 電子工程 計算機工程 自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新研究成果 是當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一 也是我 國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面 工業(yè)機。

2、課題名稱： 三自由度 器人機構設計 選題學生： 黃向基【學號： 12013152014】 1本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的： 本課題研究的內容是一種結構新穎的并聯(lián)結構的三坐標機器人。 并聯(lián)機構（ 稱 可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。 和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具備以下特點： 1，無累積誤差，精度較高； 2，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好； 3，結構緊湊，剛度高，承載能力大。

3、蘭州交通大學畢業(yè)設計（論文）任務書 課題 三自由度圓柱坐標型機器人設計 姓名 專業(yè) 班級 設 計 任 務 三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單的動作 ,本課題要求設計一臺工作空間是圓柱形的機器人。本課題 主要完成的任務為 : 1) 圓柱 坐標機器人機械結構設計、三維建模 2) 電機、控制卡、驅動卡選型 3) 運動學、動力學建模 所設計的系統(tǒng)要達到如下要求： 要求設計一個小型的機器人結構，其工作的行為 方式主要是通過完成 1 個軸上。

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