畢業(yè)設計(論文)中期報告
題目: 沖床上料機械手設計
系 別 機電信息系
專 業(yè) 機械設計制造及其自動化
班 級
姓 名
學 號
導 師
2013年 3 月 19 日
1.設計(論文)進展狀況
1.1機械手的總體設計的框架設計以及部分的詳細完善
1.1.1 機械手的總體結構
1) 機械手總體結構的類型
2)設計具體采用方案
1.1.2 機械手腰座結構的設計
腰座是機器人的第一個回轉關節(jié),對機械手的最終精度影響大,故采用氣壓驅動來實現腰部的回轉運動。
1)氣缸選擇單活塞桿的雙作用氣缸,他是氣缸中應用最廣泛的一種。
活塞桿上的驅動推力,驅動拉力和活塞直徑的計算:
驅動推力: P推=ΠD2pη/4
驅動拉力:P拉=Π(D2-d2)pη/4
2)確定氣壓系統(tǒng)的主要參數
計算氣壓缸的總機械載荷
根據機構的工作情況氣壓缸所受的總機械載荷為
3)氣缸主要參數的確定
缸筒壁厚的較核
當 D/時,氣壓缸壁厚的較核公式如下:
活塞桿直徑的較核
活塞桿直徑的較核公式為:
4)計算和選擇氣缸元件
氣動馬達的計算
確定氣動馬達的實際工作壓力
確定氣動馬達的氣流量
1.1.3 機械手手臂的結構設計
機械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸縮運動都為直線運動。兩手臂的調節(jié)采用手動螺栓調節(jié),不用再設計另外的執(zhí)行件了。
1.1.4 機械手手部的結構方案設計
氣動驅動方式 使用氣流負壓式吸盤。
下面計算吸盤的直徑:
吸力的計算公式為:
1.1.5 機械手的機械傳動機構的設計
具體到本設計,因為選用了螺栓調節(jié)來調節(jié)機械手的水平手臂和垂直手臂,故不需要中間傳動機構。而機械手腰部的回轉運動采用氣動驅動,采用一級齒輪傳動。
1.1.3 部分機構的CAD裝配草圖以及外文翻譯
2.存在問題及解決措施
存在問題:
1.各個機構的參數確定以及計算會出錯
2.CAD制圖的具體數據以及零件的型號的具體確定
解決措施
通過查表和驗算確定參數和矯正計算錯誤;通過計算和查表得出的結果,選擇零件的具體型號,再繪制匹配的CAD圖。
3. 后期工作安排
完善前期遺留工作,數據計算以及繪制所有CAD圖,驗證校核,撰寫論文。
修改論文,準備畢業(yè)答辯。
指導教師簽字:
年 月 日
注:1. 正文:宋體小四號字,行距22磅;標題:加粗 宋體四號字。