0125-兩足行走機(jī)器人-行走結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)
0125-兩足行走機(jī)器人-行走結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì),行走,機(jī)器人,結(jié)構(gòu),部分,部份,設(shè)計(jì)
該方案是兩足行走機(jī)器人行走結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)，兩足步行機(jī)器人是研究?jī)勺悴叫械膶?shí)驗(yàn)對(duì)象，不同的兩足步行機(jī)
器人在自由度、驅(qū)動(dòng)方式、重量、高度、結(jié)構(gòu)特征等方面都存在很大的差異。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同，其控制方式
也有所區(qū)別。為了對(duì)兩足步行機(jī)器人進(jìn)行深入的研究，使其實(shí)現(xiàn)預(yù)定的步行功能，必須對(duì)其機(jī)構(gòu)有深入的了解
和認(rèn)識(shí)。
兩足步行機(jī)器人是對(duì)人類自身的模仿，但是人類總共有上肢52對(duì)，下肢62對(duì)，背部112對(duì)，胸部52對(duì)，腰
部8對(duì)，頸部16對(duì)，頭部25對(duì)之多的肌肉。從目前的科學(xué)發(fā)展情況來(lái)看，要控制具有400個(gè)雙作用式促進(jìn)
器的多變量系統(tǒng)是不可能的[19]，因此，在設(shè)計(jì)步行機(jī)械時(shí)，人們只考慮移動(dòng)的基本功能。 ，只考慮在
具有 的情況下的步行。
從仿 學(xué)的 度對(duì)類人機(jī)器人的 部自由度 進(jìn)行了深入的研究， 下兩足
步行機(jī)器人的自由度 。 認(rèn)為 部和?部設(shè)兩個(gè)自由度，可使機(jī)器人在不 面上￠￡， 部?￥?個(gè)
§自由度，可currency1變行走方'，? “￥?個(gè)?§自由度可使??在不fifl 面上– ，??機(jī)器人的 部·
要有7×2個(gè)自由度( 3個(gè)， 1個(gè)，? 3個(gè)[10])。
但是，??現(xiàn)在的兩足步行機(jī)器人?是?人機(jī)器人都?只能在fifl”面上行走，所?…研究機(jī)構(gòu)都‰ 了6×2
個(gè)自由度( 3個(gè)， 1個(gè)，? 2個(gè))， ? `′??大學(xué)的HIT-Ⅲ、ˉ?科˙大的¨ 行
?。
由?要 設(shè)計(jì)的是??ˇ—的兩足機(jī)器人，所?有 和ZMP等計(jì) 部 ，設(shè)計(jì)時(shí) 量 兩足機(jī)器
人 高度設(shè)計(jì)的 量的 ? ，兩面設(shè)計(jì)的對(duì) ，?設(shè)計(jì) 量的大? ，?此 兩足步行機(jī)器人的 。
?上面所 和a 兩足機(jī)器人行走的 ，設(shè)計(jì)了?個(gè)17自由度的雙足步行機(jī)器人模?。??的結(jié)構(gòu)
特征o是 用多 ?結(jié)構(gòu)。動(dòng) 用 機(jī) ?驅(qū)動(dòng)。??不但可?實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu) 、 動(dòng)?度高? 大大
￥ 所能 的 大 度，??驅(qū)動(dòng) 為?? ， ? 控制和程序化控制。
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編號(hào)：1115063
類型：共享資源
大小：16.25MB
格式：RAR
上傳時(shí)間：2019-10-07
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- 關(guān) 鍵 詞：
-
行走
機(jī)器人
結(jié)構(gòu)
部分
部份
設(shè)計(jì)
- 資源描述：
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0125-兩足行走機(jī)器人-行走結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì),行走,機(jī)器人,結(jié)構(gòu),部分,部份,設(shè)計(jì)
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