0124-兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計
0124-兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計,行走,機(jī)器人,臂部,結(jié)構(gòu),部分,部份,設(shè)計
該方案是兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計，雙足步行機(jī)器人的一個主要問題就是雙足動態(tài)步行的固有不穩(wěn)
定性。為了使其穩(wěn)定行走并能夠做靈活的仿人動作，機(jī)器人本體設(shè)計和行走步態(tài)規(guī)劃都很重要。在進(jìn)行機(jī)器人
本體設(shè)計時需要著重考慮的問題有關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的限制，主要機(jī)構(gòu)的剛度，擺動腿著地時沖擊載荷對機(jī)器人本
體可能帶來的損壞，桿件間連接，機(jī)體重量、材料以及易于操作維修等等。
依據(jù)仿生學(xué)原理，肢體的設(shè)計長度要盡量與人的肢體長度比例相近，為了提高行走穩(wěn)定性，將機(jī)器人的兩足設(shè)
計得較大。為了簡化 動學(xué)和動力學(xué)計 ， 關(guān)節(jié)和 關(guān)節(jié) 雙關(guān)節(jié) 結(jié)構(gòu)， 了關(guān)節(jié) 度及
性，可以近 為 與 的 動是 的。
材料的 要本著重量 ，高剛度的原 。機(jī)器人本體主體材料 ， 材料重量 、?度高。
雙足行走機(jī)器人臂部￠6個￡件，2?￥機(jī)和?§currency1'“ ??，理?長fi175mm，高fi50mm。
fl肢有6個 ￠度，分–是?部兩個 ￠度和?部一個 ￠度。?部兩個 ￠度分–·制 ? ???和fl”
擺動，?部一個 ￠度·制fl”擺動。
?… 將￥機(jī)‰ 的?度設(shè)定在90°， 有`于fl肢有擺動的′地。??￥機(jī)ˉ大?度是180°。?˙?…
?度設(shè)定在90°時，與¨件相¨ 不 ?生§?，可以 `的??簡?的ˇ大臂和ˇ—臂等動作。
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編號：1119894
類型：共享資源
大?。?span id="6prkg5u" class="font-tahoma">6.21MB
格式：RAR
上傳時間：2019-10-07
25
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
行走
機(jī)器人
臂部
結(jié)構(gòu)
部分
部份
設(shè)計
- 資源描述：
-
0124-兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計,行走,機(jī)器人,臂部,結(jié)構(gòu),部分,部份,設(shè)計
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