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目 錄
摘 要…………………………………………………………………………………1
關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………1
1 前言…………………………………………………………………………………2
2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案……………………………………………………………3
2.1 機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)………………………………………………………………3
2.1.1 手部……………………………………………………………………………3
2.1.2 腕部……………………………………………………………………………4
2.1.3 臂部……………………………………………………………………………4
2.2 機(jī)械手基本形式的選擇…………………………………………………………4
2.3 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)計(jì)……………………………………………4
3 手部的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………………5
3.1 手部的基本要求…………………………………………………………………5
3.1.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)………………………………………………………………5
3.1.2 對(duì)手部的基本要求……………………………………………………………6
3.2 手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………………………6
3.3 手部的計(jì)算………………………………………………………………………7
3.3.1 手指夾緊力的計(jì)算……………………………………………………………7
3.3.2 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算……………………………………………………………………7
3.3.3 氣壓缸直徑計(jì)算………………………………………………………………7
3.3.4 缸筒壁厚的設(shè)計(jì)………………………………………………………………9
4 腕部的設(shè)計(jì)………………………………………………………………………10
4.1 腕部的基本要求………………………………………………………………10
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………………10
4.3 腕部的計(jì)算……………………………………………………………………11
4.3.1 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算…………………………………………………………………11
4.3.2 液壓缸壓力驗(yàn)算……………………………………………………………12
5 臂部設(shè)計(jì)…………………………………………………………………………14
5.1 臂部的基本要求………………………………………………………………14
5.2 臂部的具體設(shè)計(jì)方案…………………………………………………………15
5.3 手臂伸縮的計(jì)算………………………………………………………………15
5.4 手臂升降的計(jì)算………………………………………………………………16
5.4.1 尺寸設(shè)計(jì)……………………………………………………………………16
5.4.2 尺寸校核……………………………………………………………………16
5.5 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的計(jì)算…………………………………………………………17
5.5.1 尺寸設(shè)計(jì)……………………………………………………………………17
5.5.2 尺寸校核……………………………………………………………………17
6 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)……………………………………………………………………18
6.1 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及選擇……………………………………………………18
6.2 氣壓回路的選擇………………………………………………………………19
6.2.1 各氣壓缸的換向回路………………………………………………………19
6.2.2 調(diào)速方案……………………………………………………………………19
6.2.3 緩沖回路……………………………………………………………………19
6.2.4 系統(tǒng)安全可靠性……………………………………………………………19
6.3 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖……………………………………………………19
6.3.1 工作原理圖…………………………………………………………………19
7 結(jié)論………………………………………………………………………………20
參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………………20
致 謝………………………………………………………………………………21