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目 錄
第一章 緒論 1
1.1服務(wù)機(jī)器人概述 1
1.1.1 服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)問(wèn)題 1
1.1.2 服務(wù)機(jī)器人的適應(yīng)環(huán)境 1
1.1.3 服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)問(wèn)題 2
1.1.4 服務(wù)機(jī)器人的可靠性和安全性 2
1.1.5 服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用 3
1.1.6 家用智能清掃機(jī)器人 3
1.2 國(guó)內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品研究 4
1.2.1 國(guó)外產(chǎn)品研究狀況 4
1.2.2 國(guó)內(nèi)產(chǎn)品研究狀況 7
1.2.3 自助充電技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r 8
1.3研究的目的和意義 9
第二章 家庭清潔機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 9
2.1 傳感技術(shù) 10
2.2 路徑規(guī)劃技術(shù) 10
2.3 吸塵技術(shù) 11
2.4 電源技術(shù) 11
2.5 環(huán)境建模 12
2.6 自主移動(dòng)技術(shù) 12
第三章 清潔機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì) 13
3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)組成和原理 13
3.1.1 模塊化設(shè)計(jì) 13
3.1.2 車(chē)體設(shè)計(jì) 14
3.1.3 車(chē)輪系統(tǒng) 16
3.1.4 工作原理 17
3.2 清潔機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 17
3.2.1 機(jī)器人外形設(shè)計(jì) 17
3.2.2機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 18
3.2.3 吸塵機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 19
第四章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體計(jì)算 19
4.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇 19
4.2 蝸輪蝸桿的選擇 21
4.3 吸塵機(jī)構(gòu)電機(jī)的選擇 23
4.4 家用清潔機(jī)器人電池的選擇 23
4.5 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上蝸桿軸承的壽命的計(jì)算 23
第五章 總結(jié)與展望 26
5.1 發(fā)展趨勢(shì) 26
5.1.1高度智能化 26
5.1.2功能擴(kuò)展 26
5.1.3低成本化 26
5.2 展望 27
參考文獻(xiàn) 28
致謝 29
附錄 30