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目 錄
1 前言……………………………………………………………………………1
1.1工業(yè)機(jī)器人的含義…………………………………………………………1
2國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r及現(xiàn)狀的介紹………………………………………………2
2.1 研究現(xiàn)狀……………………………………………………………………2
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………………5
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)……………………………………………………………8
3.1.1手指的形狀和分類………………………………………………………8
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題…………………………………………………9
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)……………………………………………………9
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………………10
4.1手腕的自由度………………………………………………………………11
4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算……………………………………………………11
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩……………………………………………12
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算………………………………………………13
4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算校核…………………………………………13
第五章 工業(yè)機(jī)器人零件選擇及其強(qiáng)度的計(jì)算………………………………14
5.1 機(jī)架…………………………………………………………………………14
5.2 工業(yè)機(jī)器人…………………………………………………………………16
5.3 連桿十字頭連接處銷子強(qiáng)度的計(jì)算………………………………………17
5.4 柱塞上螺紋強(qiáng)度計(jì)算………………………………………………………17
5.5工業(yè)機(jī)器人壁厚強(qiáng)度計(jì)算和選擇…………………………………………19
5.6 工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)度計(jì)算和選擇………………………………………………21
5.7 減速器的選擇和計(jì)算………………………………………………………21
5.8 V帶傳動(dòng)的計(jì)算……………………………………………………………22
5.9 軸的設(shè)計(jì)和強(qiáng)度校核………………………………………………………22
5.10軸承選擇……………………………………………………………………22
5.11 軸上鍵的選擇………………………………………………………………23
5.12活塞密封圈的選擇…………………………………………………………25
5.13. 工業(yè)機(jī)器人的潤(rùn)滑………………………………………………………28
第六章 工業(yè)機(jī)器人的使用和維護(hù)……………………………………………29
6.1用途…………………………………………………………………………31
6.2結(jié)構(gòu)…………………………………………………………………………32
6.3安裝…………………………………………………………………………33
6.4 維護(hù)與保養(yǎng)…………………………………………………………………34
結(jié)論………………………………………………………………………………35
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………36